物料输送装置及输送方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种物料输送装置及输送方法，包括传送带，用于沿传送带的输送方向进行物料输送；驱动电机，与所述传送带驱动连接，以驱动所述传送带转动；视觉识别设备，设置在所述传送带上方，识别所述传送带上的传送中的物料；至少一台作业机器人，设于传送带周边，对传送中的物料进行抓取作业；控制系统，根据视觉识别设备的识别结果对驱动电机进行控制，当传送带无物料时，控制传送带以第一预设速度运行；有物料时，控制传送带以第二预设速度进行物料输送并控制作业机器人执行抓取作业。本发明专利技术通过在物料输送装置中设置视觉识别设备，在确保作业机器人能够准确地抓取传送带上的物料的同时，还能保证物料输送的速度，提高物料输送效率。

【技术实现步骤摘要】
物料输送装置及输送方法
本专利技术涉及物料输送
，尤其涉及一种物料输送装置及输送方法。
技术介绍
随着自动化仓库的发展，由工业机器人参与的各种智能物料输送技术得到广泛应用。所谓工业机器人是指具有多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现物料输送过程中对物料的抓取、翻转、转移等功能，可代替人工的繁重劳动以实现物料输送、生产中的机械化和自动化，被广泛应用于物料输送及仓储领域。在现有物料输送过程中，工业机器人的控制操作往往还存在一定的控制偏差，尤其是对于物料输送过程中的移动物料的抓取作业控制，因此为了保证输送过程中工业机器人的准确作业，物料输送的速度一般会进行适当限制，影响物料输送效率。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：现有物料传送装置在物料输送过程中，为了保证输送过程中工业机器人的准确作业，物料输送的速度一般会进行适当限制，影响物料输送效率。为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种物料输送装置，所述装置包括:传送带，用于沿传送带的输送方向进行物料输送；驱动电机，与所述传送带驱动连接，以驱动所述传送带转动；视觉识别设备，设置在所述传送带上方，用于识别所述传送带上的传送中的物料；至少一台作业机器人，设于传送带周边，用于对传送中的物料进行抓取作业；控制系统，用于根据所述视觉识别设备的识别结果对驱动电机进行控制，当识别到传送带无物料时，控制传送带以第一预设速度运行；当识别到传送带有物料时，控制传送带以第二预设速度进行物料输送并控制作业机器人执行抓取作业，其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度。可选地，当传送带周边设置有多台作业机器人时，多台作业机器人等间隔设置。可选地，所述作业机器人包括抓持组件、连接组件和底座组件，所述抓持组件安装在所述连接组件的前端，所述连接组件的内孔中装有传动轴，所述底座组件为承载支架。可选地，所述控制系统包括：通信模块，用于获取视觉识别设备的识别结果；计算模块，用于根据传送带的传输速度以及通信模块获取到的识别结果计算识别到的物料在所述传送带上的实时位置；分析模块，用于根据物料的实时位置以及各个作业机器人的当前作业状态确定执行抓取作业的目标作业机器人；控制模块，用于向目标作业机器人发送物料抓取指令，以控制目标作业机器人执行抓取作业。可选地，所述计算模块，具体用于将视觉识别设备的位置作为基准点，将传送带的传输速度作为线速度计算物料在所述传送带上的实时位置。可选地，所述分析模块，具体用于根据物料的实时位置、各个作业机器人的当前作业状态及抓取周期判断各个作业机器人是否能够抓取到物料，将能够抓取到物料的作业机器人确定为目标作业机器人。一种物料输送方法，所述方法包括：识别传送带上的传送中的物料；识别到物料后，根据传送带的传输速度计算识别到的物料在所述传送带上的实时位置；根据物料的实时位置以及各个作业机器人的当前作业状态确定执行抓取作业的目标作业机器人；向目标作业机器人发送物料抓取指令，以控制目标作业机器人执行抓取作业。可选地，所述根据传送带的传输速度计算识别到的物料在所述传送带上的实时位置，包括：将视觉识别设备的位置作为基准点，将传送带的传输速度作为线速度计算物料在所述传送带上的实时位置。可选地，所述根据物料的实时位置以及各个作业机器人的当前作业状态确定执行抓取作业的目标作业机器人，包括：根据物料的实时位置、各个作业机器人的当前作业状态及抓取周期判断各个作业机器人是否能够抓取到物料，将能够抓取到物料的作业机器人确定为目标作业机器人。可选地，所述根据物料的实时位置、各个作业机器人的当前作业状态及抓取周期判断各个作业机器人是否能够抓取到物料，包括：判断距离当前物料最近的作业机器人是否空闲，若该作业机器人空闲，则根据该作业机器人的抓取周期来计算物料在传送带上的最终位置，根据得到的最终位置计算作业机器人的逆解，若有逆解，则该作业机器人确定为目标作业机器人；若该作业机器人处于抓取周期，则根据该作业机器人抓取周期剩余时间与下一抓取周期之和，计算物料在传送带上的最终位置，根据得到的最终位置计算作业机器人的逆解，若有逆解，则该作业机器人确定为目标作业机器人。与现有技术相比，本专利技术具有如下技术效果：本专利技术提供的物料输送装置及输送方法，通过在物料输送装置中设置视觉识别设备，通过视觉识别设备识别传送带上的传送中的物料，确定是否有传送中的物料以及有物料时物料的位置，当有物料传送时，控制传送带加快移动速度，不仅可以确保作业机器人能够根据物料位置准确地抓取传送带上的物料，还能保证物料输送的速度，提高了物料输送效率，实现了物料输送的智能化。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的物料输送装置的结构示意图一；图2为本专利技术的物料输送装置的结构示意图二；图3为本专利技术的物料输送装置的结构示意图三；图4为本专利技术中的作业机器人的结构示意图；图5为本专利技术中的控制系统的结构示意图；图6为本专利技术的物料输送方法的流程图；图7为本专利技术的物料输送方法的一个具体实现流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参照图1-3所示，其为本专利技术的物料输送装置的结构示意图；所述物料输送装置包括传送带10、驱动电机20、至少一台作业机器人30以及视觉识别设备40和附图中未示出的控制系统，其中：传送带10，用于沿传送带的输送方向进行物料输送；驱动电机20，与所述传送带10驱动连接，以驱动所述传送带转动；视觉识别设备40，设置在所述传送带10上方，用于识别所述传送带上的传送中的物料；至少一台作业机器人30，设于传送带10周边，用于对传送中的物料进行抓取作业；控制系统，用于根据所述视觉识别设备40的识别结果对驱动电机20进行控制，当识别到传送带10无物料时，控制传送带10以第一预设速度运行；当识别到传送带10有物料时，控制传送带10以第二预设速度进行物料输送并控制作业机器人30执行抓取作业。其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度。具体的，控制系统还能够根据所述视觉识别设备的识别结果确定物料的实时位置，并根据各个作业机器人30的当前作业状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料输送装置，其特征在于，包括：/n传送带，用于沿传送带的输送方向进行物料输送；/n驱动电机，与所述传送带驱动连接，以驱动所述传送带转动；/n视觉识别设备，设置在所述传送带上方，用于识别所述传送带上的传送中的物料；/n至少一台作业机器人，设于传送带周边，用于对传送中的物料进行抓取作业；/n控制系统，用于根据所述视觉识别设备的识别结果对驱动电机进行控制，当识别到传送带无物料时，控制传送带以第一预设速度运行；当识别到传送带有物料时，控制传送带以第二预设速度进行物料输送并控制作业机器人执行抓取作业，其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种物料输送装置，其特征在于，包括：
传送带，用于沿传送带的输送方向进行物料输送；
驱动电机，与所述传送带驱动连接，以驱动所述传送带转动；
视觉识别设备，设置在所述传送带上方，用于识别所述传送带上的传送中的物料；
至少一台作业机器人，设于传送带周边，用于对传送中的物料进行抓取作业；
控制系统，用于根据所述视觉识别设备的识别结果对驱动电机进行控制，当识别到传送带无物料时，控制传送带以第一预设速度运行；当识别到传送带有物料时，控制传送带以第二预设速度进行物料输送并控制作业机器人执行抓取作业，其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度。


2.根据权利要求1所述的物料输送装置，其特征在于，当传送带周边设置有多台作业机器人时，多台作业机器人等间隔设置。


3.根据权利要求1所述的物料输送装置，其特征在于，所述作业机器人包括抓持组件、连接组件和底座组件，所述抓持组件安装在所述连接组件的前端，所述连接组件的内孔中装有传动轴，所述底座组件为承载支架。


4.根据权利要求1所述的物料输送装置，其特征在于，所述控制系统包括：
通信模块，用于获取视觉识别设备的识别结果；
计算模块，用于根据传送带的传输速度以及通信模块获取到的识别结果计算识别到的物料在所述传送带上的实时位置；
分析模块，用于根据物料的实时位置以及各个作业机器人的当前作业状态确定执行抓取作业的目标作业机器人；
控制模块，用于向目标作业机器人发送物料抓取指令，以控制目标作业机器人执行抓取作业。


5.根据权利要求4所述的物料输送装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于将视觉识别设备的位置作为基准点，将传送带的传输速度作为线速度计算物料在所述传送带上的实时位置。


6.根据权利要求4所述的物料输送装置，其特征在于，所述分析模块，具体用于根据物料的实时位置、各个作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，李腾，安士才，牟文青，曲洁，吴忠洋，崔翔，姜维豪，林雨，姚舜天，
申请(专利权)人：山东捷瑞数字科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37