一种自动识别纠正抓取上料设备，包括直线滑组、支撑框架、手抓托臂组件、传动组、分料组件和视觉检测组件，所述直线滑组位于支撑框架的上部，其下部连接有手抓托臂组件；所述手抓托臂组件上方的直线滑组底部设有视觉检测组件，所述视觉检测组件的光源朝向下方；所述手抓托臂组件下方设有传动组和视觉底板，所述传动组一侧固定有检测单元，用于检测传动组上传动的物料是否到达指定位置，所述传动组远离检测单元一端连接分料组件，物料经过分料组件后逐个落在传动组上，然后向检测单元方向移动。本发明专利技术上料设备实现了物料按指定角度自动落入输送线中，保证了摆胗合格率，提高了摆胗效率，而且进一步降低了人工成本和劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
一种自动识别纠正抓取上料设备
本专利技术涉及智能自动纠偏上料设备
，具体涉及一种自动识别纠正抓取上料设备。
技术介绍
申请人之前申请过一种鸭胗自动开胗、清洗和磨胗生产装置，专利号为201811259050.6，可自动完成鸭胗的切割、自动清洗、自动磨掉鸭胗黄皮的操作，使流水线上正常的8人操作改进为保留2人摆放鸭胗，大大降低了人力成本。现在申请人对保留的摆放鸭胗的这个岗位再次进行改进，通过借鉴三轴桁架机械手和视觉检测系统，同时针对鸭胗的特殊形状，即鸭胗分正反面，且鸭胗两侧有两个凸起的筋，对现有生产线的上料方式进行了重新设计，只保留一人向分料组件中直接倒入鸭胗即可，不需要工人一件一件的摆放到输送线的机械手抓上了，人力成本得到了进一步的降低。同时，这种上料设备还可应用到其他对上料位置有要求的流水线中进行推广应用，市场应用价值大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于进一步降低人工上料成本，提供一种自动识别纠正抓取上料设备。本专利技术的技术方案如下：一种自动识别纠正抓取上料设备，包括直线滑组、支撑框架、手抓托臂组件、传动组、分料组件和视觉检测组件，所述直线滑组位于支撑框架的上部，其下部连接有手抓托臂组件，所述手抓托臂组件包括抓取固定板和抓取手指，所述抓取固定板与直线滑组连接，所述手抓托臂组件能够在直线滑组的带动下实现多方向的移动。所述直线滑组可以采用三轴桁架机械手，可在三个坐标系内任意移动，所述抓取手指与抓取固定板通过转动轴连接，所述抓取手指可绕转动轴自由转动，与直线滑组配合，可到达任意位置抓取物料，并转动物料。进一步的，所述手抓托臂组件上方的直线滑组底部设有视觉检测组件，所述视觉检测组件的光源朝向下方。所述视觉检测组件一方面用来检测鸭胗是否正面朝上，另一方面用来检测鸭胗两侧两个凸起筋的位置，方便抓取手指将鸭胗转动至正确位置放置到输送线的机械手抓上。进一步的，所述手抓托臂组件下方设有传动组和视觉底板，所述传动组一侧固定有检测单元，所述检测单元包括光电传感器，用于检测传动组上传动的物料是否到达指定位置，所述视觉底板包括浅色底板，便于视觉检测组件捕捉传动组上的物料，所述传动组远离检测单元一端连接分料组件，物料经过分料组件后逐个落在传动组上，然后向检测单元方向移动，所述直线滑组、手抓托臂组件、视觉检测组件和传动组均与控制系统连接，视觉检测组件捕捉传动组上的物料信息，如果鸭胗是反向的，则任其向前传输，在传动组尽头设置暂存箱，反向的鸭胗全部落入暂存箱中，暂存箱中满了之后，工人将暂存箱中的鸭胗倒入分料组件中；如果鸭胗是正向的，则鸭胗到达检测单元位置后，控制系统控制传动组停止，视觉检测组件捕捉传动组上物料的角度信息，手抓托臂组件的抓取手指下移抓取物料并调整角度后将物料放置到一侧的输送线上。当鸭胗离开传动组后，检测单元检测到传动组当前位置并无鸭胗，控制系统控制传动组继续向前行进。如上所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，所述传动组包括传送主动轴、传送从动轴和传送带，所述传送带在传送主动轴和传送从动轴之间转动，转动方向唯一，均朝检测单元一侧转动。进一步的，所述传送带至少包括两根，平行布置，所述视觉底板位于传送带下部。所述视觉底板面积大于传送带面积，便于视觉检测组件识别。作为另一种实施方案，所述传送带和视觉底板为一体式结构，所述视觉底板为环形带，所述传送带为视觉底板外表面的环形凸起，方向与视觉底板长度方向一致，且传送带数量至少包括两条。上述传送带数量均至少包括两根，是考虑到鸭胗两侧有两个凸起的筋，两根传送带之间的间距与鸭胗两侧凸起筋大小一致，使鸭胗两侧凸起筋正好落入两根传送带之间向前输送，这样既符合鸭胗后续进入输送线的预设角度，也能方便手抓托臂组件抓取鸭胗。如上所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，所述分料组件包括分料框架、分料滚轴、分料漏斗和滑道，所述分料漏斗位于分料框架上部，其下部开口处连接分料滚轴，所述分料滚轴上设有分料筒，所述分料筒外壁开设有若干分隔仓，所述分隔仓位于分料漏斗下部开口位置，所述分料滚轴下端设有滑道，所述滑道底端位于传动组上方。优选的，所述分隔仓包括两个，相对布置在分料筒相对侧，这样便于控制相邻两个鸭胗下滑的时间。作为进一步的优选，所述分隔仓开口尺寸大于内部尺寸，便于接住分料漏斗落下的鸭胗，和方便将鸭胗倒出至滑道上。进一步的，所述滑道非光滑曲面，中间位置向下凹陷，且中间凹陷宽度大于鸭胗两侧凸起筋的直径。所述滑道中间位置朝向相邻传送带之间位置。优选的，所述滑道自上而下中间凹陷宽度逐渐变小，使鸭胗自滑道滑下后，两侧凸起筋正好竖直向下落入两根传送带之间。如上所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，所述视觉检测组件的光源朝向检测单元一侧。进一步的，所述视觉检测组件包括与直线滑组相连的支撑件，所述支撑件上通过探头固定杆连接有探头，所述探头固定杆两侧的支撑件下端连接有朝下照射的光源。本专利技术的有益效果在于：1、本专利技术公开的自动识别纠正抓取上料设备，实现了物料按指定角度自动落入输送线中，保证了摆胗合格率，提高了摆胗效率，而且进一步降低了人工成本和劳动强度，现在工人只需将鸭胗整筐倒入分料组件中即可，不用再一个个的摆胗了。2、本专利技术公开的自动识别纠正抓取上料设备，通过专门的分料滚轴及滑道的特殊设计，使鸭胗可逐个落入传动组中，并且彼此间隔一定距离，便于抓取手指抓取。3、本专利技术公开的自动识别纠正抓取上料设备，整体集成度高，可方便的布置的开胗流水线或其他物料输送流水线旁，应用范围广，适合行业内推广使用。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本申请的方案和优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。在附图中：图1为实施例1一种自动识别纠正抓取上料设备的整体结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为图1的左视图；图4为手抓托臂组件的结构示意图；图5为分料组件的结构示意图；图6为图5的左视图；图7为图5的俯视图；图8为分料滚轴的结构示意图；图9为图8中间位置的截面图；图10为视觉检测组件的结构示意图；图11为实施例2中传动组的结构示意图；图中各附图标记所代表的组件为：1、直线滑组，2、支撑框架，3、手抓托臂组件，31、抓取固定板，32、抓取手指，4、传动组，41、传送带，5、分料组件，51、分料框架，52、分料滚轴，521、分料筒，522、分隔仓，53、分料漏斗，54、滑道，6、视觉检测组件，61、支撑件，62、探头固定杆，63、探头，64、光源，65、光源固定板，7、减速机，8、视觉底板，9、开关支撑板，10、光电传感器。具体实施方式下面将结合附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。需要说明，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员，可以以各种形式实现本公开，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，包括直线滑组(1)、支撑框架(2)、手抓托臂组件(3)、传动组(4)、分料组件(5)和视觉检测组件(6)，所述直线滑组(1)位于支撑框架(2)的上部，其下部连接有手抓托臂组件(3)，所述手抓托臂组件(3)包括抓取固定板(31)和抓取手指(32)，所述抓取固定板(31)与直线滑组(1)连接，所述手抓托臂组件(3)能够在直线滑组(1)的带动下实现多方向的移动；/n所述手抓托臂组件(3)上方的直线滑组(1)底部设有视觉检测组件(6)，所述视觉检测组件(6)的光源朝向下方；/n所述手抓托臂组件(3)下方设有传动组(4)和视觉底板(8)，所述传动组(4)一侧固定有检测单元，用于检测传动组(4)上传动的物料是否到达指定位置，所述视觉底板(8)包括浅色底板，所述传动组远离检测单元一端连接分料组件(5)，物料经过分料组件(5)后逐个落在传动组(4)上，然后向检测单元方向移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，包括直线滑组(1)、支撑框架(2)、手抓托臂组件(3)、传动组(4)、分料组件(5)和视觉检测组件(6)，所述直线滑组(1)位于支撑框架(2)的上部，其下部连接有手抓托臂组件(3)，所述手抓托臂组件(3)包括抓取固定板(31)和抓取手指(32)，所述抓取固定板(31)与直线滑组(1)连接，所述手抓托臂组件(3)能够在直线滑组(1)的带动下实现多方向的移动；
所述手抓托臂组件(3)上方的直线滑组(1)底部设有视觉检测组件(6)，所述视觉检测组件(6)的光源朝向下方；
所述手抓托臂组件(3)下方设有传动组(4)和视觉底板(8)，所述传动组(4)一侧固定有检测单元，用于检测传动组(4)上传动的物料是否到达指定位置，所述视觉底板(8)包括浅色底板，所述传动组远离检测单元一端连接分料组件(5)，物料经过分料组件(5)后逐个落在传动组(4)上，然后向检测单元方向移动。
2.根据权利要求1所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述传动组(4)包括传送主动轴、传送从动轴和传送带(41)，所述传送带(41)在传送主动轴和传送从动轴之间转动。
3.根据权利要求2所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述传送带(41)至少包括两根，平行布置，所述视觉底板(8)位于传送带(41)下部。
4.根据权利要求2所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述传送带(41)和视觉底板(8)为一体式结构，所述视觉底板(8)为环形带，所述传送带(41)为视觉底板(8)外表面的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李开亮，曹阳，石汝珍，
申请(专利权)人：南京深农智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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