一种适用于电动车的增量式速度控制方法技术

本发明专利技术提供了一种适用于电动车的增量式速度控制方法，属于车辆控制技术领域。车辆在行驶过程中会受路面变化、坡度等因素影响导致工况变化，对行驶控制算法提出了很高的鲁棒性要求，尤其是自主行驶车辆。针对强鲁棒的车辆速度控制需求，本发明专利技术提出了一种面向电动车的增量式速度控制方法，利用驱动电机的交轴电流和刹车状态估计当前实际产生的行驶驱动力大小，将当前控制误差产生的控制量叠加在当前实际输出的控制量之上作为新的控制指令，通过误差不断累加的形式消除外部因素变化产生的影响，提高速度控制的环境适应能力和控制精度，具有鲁棒性强、易于实现等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于电动车的增量式速度控制方法
本专利技术属于车辆控制
，涉及一种适用于电动车的增量式速度控制方法。
技术介绍
车辆行驶控制是无人车自主行驶的关键部分，其是智能规划算法与车辆底层控制信号之间的重要桥梁。然而，车辆行驶过程中，会遇到公路、水泥路、沙石路、涉水等不同路面，以及上坡、下坡、平路等不用路况，对车辆行驶控制方法提出了很大挑战。如果通过传统的PID控制方式覆盖上述不同行驶条件，存在控制参数调试工作量大，且控制效果难以保证等问题。同时，为了提高控制方法的鲁棒性，需要采用积分控制，积分增益的选择非常关键，如果积分增益太小，难以有效提高控制效果，鲁棒性改善效果小；若积分增益偏大，积分控制将引入相位滞后，导致控制结果存在超调或振荡等问题，给实际工程调试带来了很大挑战。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种针对电动车的速度控制方法，以提高车辆行驶控制方法对不同路面、路况的适应能力和控制效果。一种适用于电动车的增量式速度控制方法，其特征在于含有一个减法器、一个转速控制器、一个控制量估计模块和一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于电动车的增量式速度控制方法，其特征在于含有一个减法器、一个转速控制器、一个控制量估计模块和一个加法器；其中：/n用于实施所述适用于电动车增量式速度控制方法的系统含有n个用于行驶控制的驱动电机，n≥1；每个驱动电机的驱动控制器实时估计其当前交轴电流，并将交轴电流估计值反馈给所述控制量估计模块；用于实施所述适用于电动车增量式速度控制方法的系统至少含有一个车辆速度测量装置，用于实时测量车辆当前的行驶速度，并将其作为速度反馈值V

【技术特征摘要】
1.一种适用于电动车的增量式速度控制方法，其特征在于含有一个减法器、一个转速控制器、一个控制量估计模块和一个加法器；其中：
用于实施所述适用于电动车增量式速度控制方法的系统含有n个用于行驶控制的驱动电机，n≥1；每个驱动电机的驱动控制器实时估计其当前交轴电流，并将交轴电流估计值反馈给所述控制量估计模块；用于实施所述适用于电动车增量式速度控制方法的系统至少含有一个车辆速度测量装置，用于实时测量车辆当前的行驶速度，并将其作为速度反馈值Vfbk反馈给所述减法器；
所述减法器用于实现速度指令给定值Vcmd和速度反馈值Vfbk的相减运算，得到速度控制误差Verr，给至所述转速控制器；
所述转速控制器根据速度控制误差Verr，利用比例控制或比例微分控制计算得到用于消除速度控制误差的所需控制增量ΔF，给至所述加法器；
所述控制量估计模块用于估计车辆当前的行驶驱动力，其输入信号为n个驱动电机的交轴电流估计值和刹车状态，根据驱动电机力矩特性、驱动电机至驱动轮的传动关系、刹车特性参数计算得到车辆当前的行驶驱动力给至所述加法器；
所述加法器用于实现控制增量ΔF与当前n个驱动电机所产生的行驶驱动力的求和运算，得到行驶驱动力的控制指令Fcmd，给至所述控制分配模块；
所述控制分配模块用于将行驶驱动力的控制指令分配给n个驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兆沛，杨佳利，朱纪洪，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11