具有加强钉仓的外科手术器械制造技术

本公开提供了一种外科手术器械，诸如组织封闭器械，所述外科手术器械具有细长轴以及可移动地耦接到所述轴的第一和第二钳口。所述第二钳口包括用于接收钉仓的腔和延伸通过所述腔的基本上纵向的加强壁。所述器械进一步包括驱动构件，所述驱动构件被配置为平移通过末端执行器以闭合钳口并且接合钉仓内的多个钉以将钉驱动到组织中。加强壁为钉仓提供另外支撑，以抑制钉仓在致动期间的变形，从而改善组织中的钉成形。这改善了由钉提供的组织封闭，而不增加末端执行器的总体尺寸。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有加强钉仓的外科手术器械相关申请的交叉引用本申请要求2018年12月21日提交的美国临时申请号62/783,444的权益，为了所有目的，其整个公开内容以引用方式被并入本文。
技术介绍
本公开的领域涉及医疗器械，并且更具体地涉及用于外科手术中使用的组织封闭器械。甚至更具体地，本公开涉及具有加强钉仓和新型驱动组件的外科手术吻合器械。微创医疗技术的目的是在诊断或外科手术程序期间减少受损伤外部组织的量，从而减少患者的恢复时间、不适和有害的副作用。微创外科手术的一种效果例如是减少术后的住院恢复时间。标准开放外科手术的平均住院时间通常比类似微创外科手术(MIS)的平均逗留时间明显更长。因此，增加MIS的使用可以每年节省数百万美元的住院成本。虽然在美国每年进行的许多外科手术可能通过微创的方式进行，但由于微创外科手术器械和掌握微创外科手术涉及的额外外科手术培训，目前只有一部分外科手术使用这些先进技术。诸如组织进入、导航、解剖和封闭器械的改进的外科手术器械使得MIS能够重新定义外科手术的领域。这些器械允许在对患者的创伤减少的情况下执行外科手术和诊断程序。微创外科手术的通常形式为内窥镜法，并且内窥镜法的通常形式为腹腔镜法，后者为腹腔内部的微创检查和外科手术。在标准腹腔镜外科手术中，向患者的腹腔吹入气体，并且通过小(大约半英寸或更小)切口穿过套管袖件，从而为腹腔镜器械提供进入端口。腹腔镜外科手术器械通常包括内窥镜(例如，腹腔镜)和工具，前者用于观察外科手术视野，后者用于在外科手术点工作。工作工具通常类似于传统(开放)外科手术中使用的那些工具，除了每个工具的工作末端或末端执行器都通过延伸管(也称为，例如器械轴或主轴)而与其把手分离。末端执行器能够包括，例如，夹钳、抓紧器、剪刀、吻合器、烧灼工具、直线型切割器、或针托。为了执行外科手术程序，外科医生使工作工具穿过套管袖件，到达内部外科手术点，并且从腹部外操作工具。外科医生从监控器观察程序，监控器显示内窥镜拍摄的外科手术点图像。类似的内窥镜技术例如用于关节镜、后腹膜腔镜、盆腔镜、肾镜、膀胱镜、仿真内镜(cisternoscopy)、内视镜、子宫镜、尿道镜等等。开发微创远程外科手术机器人系统，从而当在内部外科手术点上工作时提高外科医生的灵敏度，以及允许外科医生从远程位置(无菌区之外)对患者进行外科手术。在远程外科手术系统中，通常在控制台为外科医生提供外科手术点的图像。在观察适当的观察期或屏幕上的外科手术点的三维图像的同时，外科医生通过操作控制台的主输入或控制装置，其进而控制伺服机构操作从器械的运动，而对患者实施外科手术程序。用于远程外科手术的伺服机构往往接收两个主控制器的输入(其中每个对应外科医生的每只手)并且可以包括两个或更多个机器人臂。外科手术器械被安装在所述两个或更多个机器人臂中的每个上。主控制器与关联机器人臂以及器械组件之间的操作通信通常通过控制系统实现。控制系统通常包括至少一个处理器，其将来自主控制器的输入命令中继到关联的机器人臂和器械组件并在例如力反馈等的情况下返回。机器人外科手术系统的一个示例可以是通过加利福尼亚州桑尼维尔的IntuitiveSurgical公司商购获得的DAVINCITM系统。各种结构布置被用于在机器人外科手术期间支撑外科手术部位的外科手术器械。从动连杆机构(linkage)或“从动装置”往往被称为机器人外科手术操纵器，并且在微创机器人外科手术期间用作机器人外科手术操纵器的示例性连杆机构布置在美国专利号7,594,912、6,758,843、6,246,200和5,800,423中描述，上述全部公开内容以引用方式被并入本文。这些连杆机构往往操纵器械保持器，具有轴的器械被安装在该器械保持器上。这类操纵器结构可以包括产生器械保持器运动的平行四边形连杆机构部分，所述平行四边形连杆机构部分被限制成围绕与沿器械轴的长度设置的远程操纵中心交叉的俯仰轴线转动。这类操纵器结构还可以包括产生器械保持器运动的偏航接头，所述偏航接头被限制成围绕与俯仰轴线垂直的偏航轴线转动并且该偏航轴线也与远程操纵中心交叉。通过使远程操纵中心与内部外科手术部位的切口点(例如，与在腹腔镜外科手术期间在腹壁的套管针或插管)对准，通过使用操纵器连杆机构来移动轴的近端，外科手术器械的末端执行器/受动器可以被安全定位，而没有对腹壁强加潜在危害的力。替代操纵器结构例如在美国专利号6,702,805、6,676,669、5,855,583、5,808,665、5,445,166和5,184,601中被描述，为了所有目的，上述全部公开内容以引用方式被完全并入本文。在外科手术程序期间，远程外科手术系统可以提供具有末端执行器的各种外科手术器械或工具的机械致动和控制，所述末端执行器响应于主控输入装置的操纵而为外科医生执行各种功能，例如，握住或驱动针、夹持血管、解剖组织等。这些末端执行器的操纵和控制是机器人外科手术系统的特别有益的方面。由于该原因，期望提供包括提供末端执行器的两个或三个旋转运动度以模拟外科医生销轴的自然动作的机构的外科手术工具。此类机构应当被适当地定尺寸用于在微创外科手术程序中使用，并且在减少可能的失败点的设计上是相对简单的。另外，此类机构应当提供足够的运动范围以允许末端执行器在各种位置中被操纵。外科手术器械通常部署到限制性体腔中(例如，通过插管到骨盆内部)。因此，期望外科手术器械既紧凑又可操纵，以便最佳地接近外科手术部位和外科手术部位的可见性。传统的外科手术夹紧和切割器械通常包括具有固定钳口和可以相对于固定钳口打开和闭合的可移动钳口的末端执行器。钉仓通常被设计为配合在末端执行器的钳口中的一个内。钉仓包含多排钉组件，每个钉组件包括钉和钉驱动器，有时称为钉推进器。钉推进器在使用之前将钉保持在适当位置，并且然后当器械被致动时将钉驱动到组织中。驱动构件被推进通过钉仓以闭合钳口并接合钉，从而将钉驱动到组织中。致动器(诸如线缆或线圈)远侧地推进驱动构件通过末端执行器的钳口中的一个中的内部通道。在致动钉之前，钳口在组织周围处于“闭合”位置。在该闭合位置，钳口通常彼此平行，使得上和下钳口之间的距离是沿着钳口的长度的固定尺寸。钳口之间的该平行组织间隙将钳口置于紧密协作对准，以便在吻合之前将组织夹紧、封闭和/或保持在适当位置。在许多已知的外科手术器械中，钉仓是装载到末端执行器的钳口中的一个中的单独部件。出于成本和易于制造的原因，钉仓通常由聚合物材料制成，并且因此不如末端执行器上的周围金属钳口坚固。这些设计的缺点之一是当驱动构件推进通过末端执行器并将钉驱动到组织中时，聚合物钉仓可能略微变形，特别是如果待夹紧的组织相对较厚(例如，2mm至5mm)。当钉被驱动到组织中时，钉仓的变形可能导致钉的变形或错误取向，从而导致组织内的不完美的钉成形。这降低了装置的总体夹紧和封闭能力。为了改善常规钉仓的封闭能力，已经使用多排钉仓。例如，许多已知的外科手术保持器械至少部分地利用三排或更多排钉来阻止仓的变形，并且在程序期间提供组织的有效封闭。虽然增加钉排的数量已经改善了由这些装置提供的组织封闭，但是它也增本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科手术器械，包括：/n末端执行器，所述末端执行器包括第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被配置为相对于彼此从打开位置移动到闭合位置，/n所述第二钳口具有用于接收钉仓的腔；/n基本上纵向的加强壁，所述基本上纵向的加强壁延伸通过所述第二钳口的所述腔，并且被配置为向所述钉仓提供支撑；/n驱动构件，所述驱动构件被配置为向远侧地平移通过所述末端执行器；以及/n致动机构，所述致动机构被配置为将所述驱动构件向远侧地平移通过所述末端执行器。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181221 US 62/783,4441.一种外科手术器械，包括：
末端执行器，所述末端执行器包括第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被配置为相对于彼此从打开位置移动到闭合位置，
所述第二钳口具有用于接收钉仓的腔；
基本上纵向的加强壁，所述基本上纵向的加强壁延伸通过所述第二钳口的所述腔，并且被配置为向所述钉仓提供支撑；
驱动构件，所述驱动构件被配置为向远侧地平移通过所述末端执行器；以及
致动机构，所述致动机构被配置为将所述驱动构件向远侧地平移通过所述末端执行器。


2.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述加强壁在所述第二钳口的所述腔内限定第一纵向凹槽和第二纵向凹槽。


3.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述加强壁包括在其之间限定通道的第一壁和第二壁。


4.根据权利要求2所述的外科手术器械，进一步包括钉仓，所述钉仓具有被配置用于定位在所述第二钳口的所述腔的所述第一和所述第二凹槽内的第一部分和第二部分。


5.根据权利要求4所述的外科手术器械，其中所述钉仓的所述第一和所述第二部分中的每一者包含至少一排钉保持开口。


6.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述第二钳口包括在所述第一和所述第二凹槽之间的开槽脊，所述开槽脊有纵向通道。


7.根据权利要求4所述的外科手术器械，其中所述钉仓包括聚合物材料，并且所述第二钳口的至少一部分是金属。


8.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述驱动构件包括平移通过所述钳口中的通道的第一部分。


9.根据权利要求8所述的外科手术器械，其中所述致动机构包括将远侧力施加于所述驱动构件的所述第一部分的线圈。


10.根据权利要求3所述的外科手术器械，其中所述驱动构件进一步包括平移通过所述加强壁中的所述通道的第二部分。


11.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述第一钳口包括砧座。


12.根据权利要求1所述的外科手术器械，进一步包括细长轴，所述末端执行器安装在所述细长轴的远端部分上。


13.根据权利要求1所述的外科手术器械，进一步包括用于致动所述致动机构的致动器，其中所述致动器包括机器人外科手术系统的控制装置。


14.根据权利要求4所述的外科手术器械，其中所述钉仓包括多个钉，并且所述驱动构件包括一个或多个倾斜斜坡，所述一个或多个倾斜斜坡被配置为当所述驱动构件平移通过所述末端执行器时，接合所述钉并且在横向于所述纵向轴线的方向上驱动所述钉。


15.根据权利要求14所述的外科手术器械，其中所述一个或多个倾斜斜坡与所述驱动构件是一体的。


16.一种外科手术器械，包括：
末端执行器，所述末端执行器包括第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被配置为相对于彼此从打开位置移动到闭合位置；
钉仓，所述钉仓可移除地耦接到所述第二钳口，其中所述第二钳口具有用于接收所述钉仓的腔和延伸通过所述腔以为所述钉仓提供支撑的至少一个加强壁；以及
驱动构件，所述驱动构件被配置为向远侧地平移通过所述末端执行器以接合所述钉仓。


17.根据权利要求16所述的外科手术器械，其中所述腔包括第一和第二外壁以及远侧壁，并且被配置为从侧向于所述外科手术器械的纵向轴线的方向接收所述钉仓。


18.根据权利要求16所述的外科手术器械，其中所述加强壁在所述第二钳口的所述腔内限定第一和第二纵向凹槽。


19.根据权利要求18所述的外科手术器械，其中所述钉仓包括被配置用于定位在所述第二钳口的所述腔的所述第一和所述第二凹槽内的第一部分和第二部分。


20.根据权利要求16所述的外科手术器械，其中所述加强壁包括在其之间限定通道的第一和第二壁。


21.根据权利要求20所述的外科手术器械，其中所述驱动构件包括被配置为平移通过所述第一钳口中的通道的第一部分，
所述器械进一步包括致动机构，所述致动机构被配置为将...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·A·维克西，B·贾瑟米安，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US