枪球联动控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种枪球联动控制方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够直接计算出枪球联动映射关系，提高联动响应速度。该方法包括：获取枪机监控画面，基于枪机监控画面对应的枪机状态参数，计算与该枪机监控画面中各个像素对应的球机目标状态参数；接收像素选择指令，根据所述像素选择指令确定枪机监控画面上的目标像素；根据目标像素对应的球机目标状态参数控制球机动作。

【技术实现步骤摘要】
枪球联动控制方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及视频监控
，特别是涉及一种枪球联动控制的方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着视频监控技术的发展，越来越多的场合都用到智能跟踪技术，在海事运输、交通运输以及各种生产制造场合，也需要对当前场景进行监控。目前，普遍采用枪机与球机联动系统，枪机检测跟踪目标，球机抓拍，其中，枪球联动的准确度以及联动及时性会直接影响目标实时跟踪以及抓拍效果。在确保枪球联动的准确度方面，目前采用的方法是通过枪机画面与球机画面进行多点标定，采用最小二乘或者曲线拟合的方式实现枪机画面与球机画面的映射关系。上述方法需要设置合适的参考点，过多或者过少的参考点都会导致联动的准确性和及时性降低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种枪球联动控制方法、装置、计算机设备和存储介质。一种枪球联动控制方法，所述方法包括：获取枪机监控画面；基于所述枪机监控画面对应的枪机状态参数，计算与所述枪机监控画面中各个像素对应的球机目标状态参数；接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种枪球联动控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取枪机监控画面；/n基于所述枪机监控画面对应的枪机状态参数，计算与所述枪机监控画面中各个像素对应的球机目标状态参数；/n接收像素选择指令，根据所述像素选择指令确定所述枪机监控画面上的目标像素；/n根据所述目标像素对应的所述球机目标状态参数控制球机动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种枪球联动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取枪机监控画面；
基于所述枪机监控画面对应的枪机状态参数，计算与所述枪机监控画面中各个像素对应的球机目标状态参数；
接收像素选择指令，根据所述像素选择指令确定所述枪机监控画面上的目标像素；
根据所述目标像素对应的所述球机目标状态参数控制球机动作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述枪机状态参数包括所述枪机监控画面的像素尺寸；所述球机目标状态参数包括球机目标水平角；所述基于所述枪机监控画面对应的枪机状态参数，计算与所述枪机监控画面中各个像素对应的球机目标状态参数，包括：
基于所述枪机监控画面的像素尺寸，确定所述枪机监控画面的中心像素；
计算所述枪机监控画面中各个像素与所述中心像素之间的水平位置差；
将所述中心像素对应的枪机的水平角作为所述球机的当前水平角；
基于所述球机的当前水平角，根据所述水平位置差、所述枪机的水平视场角计算所述各个像素对应的球机目标水平角。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述球机的当前水平角，根据所述水平位置差、所述枪机的水平视场角计算所述各个像素对应的球机目标水平角，包括：
根据球机目标水平角计算模型计算所述球机目标水平角；其中，所述球机目标水平角计算模型为：
PAN=centerP+(pixX-widthhalf)*(hView/2)/(widthhalf)；
其中，PAN为所述球机目标水平角，centerP为所述球机的当前水平角，pixX为所述枪机监控画面中像素的水平位置，widthhalf为所述枪机的中心像素的水平位置，hView为所述枪机的水平视场角。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述枪机状态参数包括所述枪机监控画面的像素尺寸；所述球机目标状态参数包括球机目标俯仰角；所述基于所述枪机监控画面对应的枪机状态参数，计算与所述枪机监控画面中各个像素对应的球机目标状态参数，包括：
基于所述枪机监控画面的像素尺寸，确定所述枪机监控画面的中心像素；
计算所述枪机监控画面中各个像素与所述中心像素之间的垂直位置差；
将所述中心像素对应的枪机的俯仰角作为所述球机的当前俯仰角；
基于所述球机的当前俯仰角，根据所述垂直位置差、所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高东明，王宁，胡哲，周兴杰，黄永立，文慧山，郑力勇，邓杰，李鑫，蒋道宇，汲广，左干清，赵刚，岑贞锦，林斯保，王启颖，陈航伟，李志龙，罗立，吴青帅，余超，陈奕钪，郭星阳，许文杰，刘放，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局，
类型：发明
国别省市：广东;44