基于自由曲面的三维散乱点集数据进行路径规划的方法技术

一种基于自由曲面的三维散乱点集数据进行路径规划的方法，该方法在激光表面处理系统中，通过工控计算机对自由曲面的散乱数据插值重构，将三维离散数据点拟合成三角Ｂｅｒｎｓｔｅｉｎ－Ｂ＊ｚｉｅｒ曲面，再利用三角Ｂｅｒｎｓｔｅｉｎ－Ｂ＊ｚｉｅｒ曲面对获得的插值曲面进行六维轨迹规划，最后，由工控计算机输出自由曲面的六维轨迹数据控制机器人运动。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及集成化激光加工的计算机控制领域，特别涉及一种。
技术介绍
现有技术中，激光表面强化要求激光光轴即激光加工头垂直于加工表面，这样，在规划加工路径时，不仅需要获得加工点的三维空间位置，而且需要加工点所对应的法矢量。目前，以自由曲面的三维离散数据作为系统的数据来源，实现对自由曲面的激光表面强化的路径规划的主要方法是用B-Spline或NURBS曲面为基础拟合该空间散乱数据的自由曲面，然后，相应地用B-Spline或NURBS曲面完成六维轨迹的规划；但是，以B-Spline或NURBS曲面为基础拟合自由曲面时所用的空间散乱数据必须是等距、均匀的，不能处理任意三维散乱点集数据。因此，采用B-Spline或NURBS曲面为基础拟合曲面的进行路径规划有很大的局限性。例如，专利号US5363479，题目为《SYSTEM AND METHOD FOR RENDERINGBEZIER SPLINES》的美国专利描述了在计算机图形系统中模拟Bézier曲线的系统和方法，该专利通过由矢量加减生成的有限多条直线段逼近Bézier曲线，该方法局限于对曲线的处理，且获得的离散直线段是非等长的，不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：虞钢，贾艳华，程惊雷，刘荷辉，蒋镜昱，何学俭，王立新，宁伟健，张金城，郑彩云，甘翠华，席明哲，谷雨，张桃红，崔春阳，
申请(专利权)人：中国科学院力学研究所，
类型：发明
国别省市：