【技术实现步骤摘要】
一种应用于多场景的无人机感知规划系统、方法及无人机
本专利技术属于无人机飞行控制
，尤其涉及一种应用于多场景的无人机感知规划系统、方法及无人机。
技术介绍
目前，感知技术是飞控保证安全飞行的重要组成部分，无人机飞行控制系统是保证飞行稳定和控制飞行姿态的核心子系统，当前UAV系统中的感知技术基于陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计、GNSS模块等传感器设备获取当前的自身飞行状态参数并同时以雷达、激光雷达、超声波等传感器设备采用一定的算法将所有的感知环境信息需转换至统一的全局坐标中进行下一步规避和路径规划。近些年来，随着无人机的市场扩大无人机的运用越发广泛，如何保障安全可靠的飞行更需要重视的命题。对于传感器本身是属于精密部件，需正确校准，无人机各个系统中均存在各种各样的传感器，传感器的工作状态健康是无人机能够保证无人机在各种复杂的工作环境和满足不同工作需求下的先决条件，因此传感器是无人机飞控系统的非常重要的构件，据统计无人机的故障多是产生在飞控系统，而其中多是因为传感器工作不正常将错误的信号反馈或者发生故障而导致飞行事...
【技术保护点】
1.一种应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法包括：/n地面的红外传感器在探测区域内获取无人机反射或者散射回所述地面的红外传感器的飞行参数；/n所述地面的红外传感器将获取的所述飞行参数传输至地面站，所述地面站通过与无人机先前传输的飞行数据与所述地面的红外传感器将获取的所述飞行参数进行数据汇合，得到无人机主体和客体的不同来源数据，进行实时分析；得到无人机主体携带的传感器工作状态是否健康。/n
【技术特征摘要】
1.一种应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法包括：
地面的红外传感器在探测区域内获取无人机反射或者散射回所述地面的红外传感器的飞行参数；
所述地面的红外传感器将获取的所述飞行参数传输至地面站，所述地面站通过与无人机先前传输的飞行数据与所述地面的红外传感器将获取的所述飞行参数进行数据汇合，得到无人机主体和客体的不同来源数据，进行实时分析；得到无人机主体携带的传感器工作状态是否健康。
2.如权利要求1所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，所述地面的红外传感器在探测区域内获取无人机反射或者散射回所述地面的红外传感器的飞行参数的方法，包括：
在一定区域内部署一定个数的红外传感器，记为i个；以该区域中心位置建立x轴、y轴和z轴的坐标空间，将i个红外传感器位置在坐标上表示，无人机进入离开单个红外传感器范围的时间分别为ti1,ti2。
3.如权利要求1所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，所述地面的红外传感器将获取的飞行参数传输至地面站中，在适当的区域安装一定角度的红外线传感器；在规定单位时间j里，地面的红外传感器向地面站传输相关飞行数据。
4.如权利要求1所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，所述得到无人机主体携带的传感器工作状态是否健康的方法具体包括：
进行地面的红外线传感器实时分析的传输数据函数和无人机主体携带的各传感器交互信息有效性函数的融合，待无人机飞过某一区域里的红外线传感器范围，红外线传感器上传数据至地面站，进而与无人机自身携带的传感器反馈的数据对比分析，实现传感器的工作状态判断。
5.如权利要求4所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，如果对比偏差值大，则无人机飞控系统实施制动指令。
6.一种实施权利要求1～5任意一项所述数据处理方法的应用于多场景的无人机感知规划系统，其特征在于，所述应用于多场景的无人机感知规划系统包括：
三维地图建模模块，以雷达、红外线或者光流传感器获取相应的信息形成以机体坐标系为中心的本地坐标系下进行环境量测信息建模占用网格式的地图，对提取的三维图像特征进行有效的提取、存储、编辑...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐雨蕾，卢月林，吴瑞，丁茂杰，谌德磊，董永武，邓涛，
申请(专利权)人：重庆交通大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50
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