一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，包括：安装套，中空且其外壁用于安装刀具动力头；连接机构，穿设于所述安装套且与其具有间隙，所述连接机构的第一端用于连接机器人末端；力矩测量组件，用于测量力矩且设于所述安装套靠近所述连接机构第二端的一侧，所述力矩测量组件的一端可拆卸连接于所述安装套的一端；第一连接部，设于所述连接机构；第一连接配合部，设于所述安装套且与所述第一连接部相对；第二连接部，设于所述连接机构的第二端；第二连接配合部，设于所述力矩测量组件且与所述第二连接部相对。该装置安装拆卸方便，且测量结果准确。

【技术实现步骤摘要】
一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置
本专利技术属于力矩测量
，尤其涉及一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置。
技术介绍
对于工业机器人应用的打磨机器人领域，往往需要测算出机器人末端所连接的刀具动力头所受的负载大小，从而保证在对工件打磨切削时负载力能满足要求。为测量机器人末端连接的刀具动力头所受负载力的大小，通常需要在机器人末端与刀具动力头之间安装力矩传感器，以此来测量动力头所受的负载力大小，由于力矩传感器只是在实验测量数据阶段使用，用完后需要拆卸下来，因此力矩传感器的安装拆卸便捷性是机器人应用厂家需要考虑的一个重要问题。现有技术下，通常在机器人末端采用法兰和螺钉紧固连接的方式与力矩传感器的一端连接，同样的，力矩传感器的另一端也是通过法兰和螺钉与刀具动力头连接，形成了机器人末端、力矩传感器、刀具动力头串联的连接形式。现有的这种机器人末端、力矩传感器、刀具动力头串联连接的形式有如下缺点：首先，力矩传感器通过法兰和螺钉与刀具动力头以及机器人末端连接方式，安装拆卸时要将刀具动力头、法兰、力矩传感器一一拆下来，费时费力比较麻烦；其次，这种串联连接的形式会造成机器人末端至刀具动力头端的距离加长，进而就会导致机器人的负载相应的减小，这样就与不安装力矩传感器时机器人的实际负载工况不一致，造成测量的数据不准确、不具备参考价值，进而影响对于刀具动力头的实际负载判断。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，该装置安装拆卸方便，且测量结果准确。为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，包括：安装套，中空且其外壁用于安装刀具动力头；连接机构，穿设于所述安装套且与其具有间隙，所述连接机构的第一端用于连接机器人末端；力矩测量组件，用于测量力矩且设于所述安装套靠近所述连接机构第二端的一侧，所述力矩测量组件的一端可拆卸连接于所述安装套的一端；第一连接部，设于所述连接机构；第一连接配合部，设于所述安装套且与所述第一连接部相对；第二连接部，设于所述连接机构的第二端；第二连接配合部，设于所述力矩测量组件且与所述第二连接部相对；安装所述力矩测量组件时，所述第一连接部与所述第一连接配合部断开连接，所述第二连接部与所述第二连接配合部固定连接；拆卸所述力矩测量组件时，所述第二连接部与所述第二连接配合部断开连接，所述第一连接部与所述第一连接配合部固定连接。根据本专利技术一实施例，所述连接机构包括：连接轴套，中空且穿设于所述安装套，所述连接轴套的第一端用于连接机器人末端、第二端伸出所述安装套并穿设于所述力矩测量组件的一端，所述第一连接部和所述第二连接部均活动连接于所述连接轴套；锁紧件，穿设于所述连接轴套；驱动组件，用于驱动所述锁紧件在所述连接轴套内往复移动；所述锁紧件向第一方向移动时，带动所述第一连接部断开与所述第一连接配合部的连接、带动所述第二连接部与所述第二连接配合部连接；所述锁紧件向第二方向移动时，带动所述第二连接部断开与所述第二连接配合部的连接、带动所述第一连接部与所述第一连接配合部连接。根据本专利技术一实施例，所述第一连接部包括分别圆周布置的若干第一锁紧球和若干第二锁紧球，所述连接轴套的侧壁上设有若干第一安装通孔和若干第二安装通孔，若干所述第一锁紧球和若干所述第二锁紧球分别设于对应的所述第一安装通孔和所述第二安装通孔中；所述第一连接配合部包括设于所述安装套内壁上的第一环形卡槽和若干第二卡槽，所述第一环形卡槽与若干所述第一锁紧球相对，若干所述第二卡槽分别与若干所述第二锁紧球相对；所述第二连接部包括圆周布置的若干第三锁紧球，所述连接轴套第二端的侧壁上设有若干第三安装通孔，若干所述第三锁紧球设于对应的所述第三安装通孔中；所述第二连接配合部为第三环形卡槽，所述力矩测量组件的一端中空且内壁上设有与若干所述第三锁紧球相对的所述第三环形卡槽；所述锁紧件上设有与若干所述第一锁紧球相对的第一圆周斜面、与若干所述第二锁紧球相对的第二圆周斜面、以及与若干所述第三锁紧球相对的第三圆周斜面，且所述第三圆周斜面倾斜方向与所述第一圆周斜面和所述第二圆周斜面均相反；所述锁紧件向第一方向移动时，所述第三圆周斜面向若干所述第三锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于所述第三环形卡槽，所述第一圆周斜面和所述第二圆周斜面分别远离所述第一锁紧球和所述第二锁紧球移动；所述锁紧件向第二方向移动时，所述第一圆周斜面向若干所述第一锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于所述第一环形卡槽、所述第二圆周斜面向若干所述第二锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于对应的所述第二卡槽中，所述第三圆周斜面远离所述第三锁紧球移动。根据本专利技术一实施例，所述锁紧件包括：移动杆，所述移动杆的第一端连接于所述驱动组件；第一轮盘，套设且固连于所述移动杆，所述第一圆周斜面形成于所述第一轮盘的圆周外壁；第二轮盘，套设且固连于所述移动杆，所述第二圆周斜面形成于所述第二轮盘的圆周外壁；第三轮盘，套设且固连于所述移动杆的第二端，所述第三圆周斜面形成于所述第三轮盘的圆周外壁。根据本专利技术一实施例，所述连接轴套的第一端设有转接件，所述转接件远离所述连接轴套的一端设有用于与机器人末端连接的安装部，所述驱动组件设于所述转接件。根据本专利技术一实施例，所述驱动组件为气缸，所述移动杆的第一端固连于所述气缸的活塞。根据本专利技术一实施例，所述驱动组件包括：驱动头，设于所述转接件的空腔中且固连于所述移动杆的第一端，所述驱动头内部设有滑动斜槽；螺杆，沿所述移动杆的径向穿设于所述转接件和所述驱动头，且所述螺杆转动连接于所述转接件；滑块，滑动连接于所述滑动斜槽且螺纹连接于所述螺杆；其中，所述螺杆旋转带动所述滑块沿其移动，所述滑块带动所述驱动头和所述移动杆移动。根据本专利技术一实施例，所述力矩测量组件包括：闷盖，一端开口且开口端通过锁紧连接组件可拆卸连接于所述安装套的一端；力矩传感器，设于所述闷盖内且其一端固连于所述闷盖的另一端；锁紧套，设于所述闷盖内的开口一端且固连于所述力矩传感器的另一端，所述锁紧套套设于所述连接轴套的第二端，所述第三环形卡槽设于所述锁紧套的内壁上。根据本专利技术一实施例，所述锁紧连接组件包括：连接塞，一端固连于所述闷盖开口一端的端壁上、另一端穿设且滑动连接于所述安装套的一端，且所述连接塞设有第一缺口；锁紧销，穿设于所述安装套和所述第一缺口，所述锁紧销与所述连接塞的轴线垂直，且所述锁紧销设有第二缺口；弹性件，穿设于所述安装套且其一端固连于所述安装套、另一端径向抵触于所述锁紧销，所述弹性件施加弹性力给所述锁紧销使其轴向固定于所述安装套内；其中，旋转所述锁紧销使所述第一缺口和所述第二缺口重合时，所述连接塞可通过所述第二缺口离开所述安装套，以使所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，包括：/n安装套，中空且其外壁用于安装刀具动力头；/n连接机构，穿设于所述安装套且与其具有间隙，所述连接机构的第一端用于连接机器人末端；/n力矩测量组件，用于测量力矩且设于所述安装套靠近所述连接机构第二端的一侧，所述力矩测量组件的一端可拆卸连接于所述安装套的一端；/n第一连接部，设于所述连接机构；/n第一连接配合部，设于所述安装套且与所述第一连接部相对；/n第二连接部，设于所述连接机构的第二端；/n第二连接配合部，设于所述力矩测量组件且与所述第二连接部相对；/n安装所述力矩测量组件时，所述第一连接部与所述第一连接配合部断开连接，所述第二连接部与所述第二连接配合部固定连接；/n拆卸所述力矩测量组件时，所述第二连接部与所述第二连接配合部断开连接，所述第一连接部与所述第一连接配合部固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，包括：
安装套，中空且其外壁用于安装刀具动力头；
连接机构，穿设于所述安装套且与其具有间隙，所述连接机构的第一端用于连接机器人末端；
力矩测量组件，用于测量力矩且设于所述安装套靠近所述连接机构第二端的一侧，所述力矩测量组件的一端可拆卸连接于所述安装套的一端；
第一连接部，设于所述连接机构；
第一连接配合部，设于所述安装套且与所述第一连接部相对；
第二连接部，设于所述连接机构的第二端；
第二连接配合部，设于所述力矩测量组件且与所述第二连接部相对；
安装所述力矩测量组件时，所述第一连接部与所述第一连接配合部断开连接，所述第二连接部与所述第二连接配合部固定连接；
拆卸所述力矩测量组件时，所述第二连接部与所述第二连接配合部断开连接，所述第一连接部与所述第一连接配合部固定连接。


2.根据权利要求1所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，所述连接机构包括：
连接轴套，中空且穿设于所述安装套，所述连接轴套的第一端用于连接机器人末端、第二端伸出所述安装套并穿设于所述力矩测量组件的一端，所述第一连接部和所述第二连接部均活动连接于所述连接轴套；
锁紧件，穿设于所述连接轴套；
驱动组件，用于驱动所述锁紧件在所述连接轴套内往复移动；
所述锁紧件向第一方向移动时，带动所述第一连接部断开与所述第一连接配合部的连接、带动所述第二连接部与所述第二连接配合部连接；
所述锁紧件向第二方向移动时，带动所述第二连接部断开与所述第二连接配合部的连接、带动所述第一连接部与所述第一连接配合部连接。


3.根据权利要求2所述的安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，其特征在于，
所述第一连接部包括分别圆周布置的若干第一锁紧球和若干第二锁紧球，所述连接轴套的侧壁上设有若干第一安装通孔和若干第二安装通孔，若干所述第一锁紧球和若干所述第二锁紧球分别设于对应的所述第一安装通孔和所述第二安装通孔中；
所述第一连接配合部包括设于所述安装套内壁上的第一环形卡槽和若干第二卡槽，所述第一环形卡槽与若干所述第一锁紧球相对，若干所述第二卡槽分别与若干所述第二锁紧球相对；
所述第二连接部包括圆周布置的若干第三锁紧球，所述连接轴套第二端的侧壁上设有若干第三安装通孔，若干所述第三锁紧球设于对应的所述第三安装通孔中；
所述第二连接配合部为第三环形卡槽，所述力矩测量组件的一端中空且内壁上设有与若干所述第三锁紧球相对的所述第三环形卡槽；
所述锁紧件上设有与若干所述第一锁紧球相对的第一圆周斜面、与若干所述第二锁紧球相对的第二圆周斜面、以及与若干所述第三锁紧球相对的第三圆周斜面，且所述第三圆周斜面倾斜方向与所述第一圆周斜面和所述第二圆周斜面均相反；
所述锁紧件向第一方向移动时，所述第三圆周斜面向若干所述第三锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于所述第三环形卡槽，所述第一圆周斜面和所述第二圆周斜面分别远离所述第一锁紧球和所述第二锁紧球移动；
所述锁紧件向第二方向移动时，所述第一圆周斜面向若干所述第一锁紧球移动并推动使其一端进入抵触于所述第一环形卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄文超，易昌，
申请(专利权)人：上海戴屹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31