【技术实现步骤摘要】
一种粉体灌装口仿生机械手自动撑袋套袋方法
本专利技术涉及一种粉体灌装口仿生机械手自动撑袋套袋方法，是基于仿生机械手实现的自动撑袋夹持方法。
技术介绍
粉体包装最大问题就是粉体在灌入物料包装时造成粉体的跑冒漏导致环境的污染，因此在灌装时尽量将物料袋袋口与灌装口贴附密封。为了实现这一目的粉体灌装口都采用圆形形状然后在出口处设置两半个环形抱夹机构实现自动抱夹物料包装口。目前这种灌装口最大的问题是由于两半个环形抱夹机构的限制必须采用人工套袋才能完成，很难实现自动化套袋。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种粉体灌装口仿生机械手自动撑袋套袋方法，是基于仿生机械手实现的自动撑袋夹持方法。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种粉体灌装口仿生机械手自动撑袋套袋方法，仿生机械手设置在粉体灌装漏斗与水平供袋平台之间，在水平供袋平台出口上下设置有开启袋口的吸盘，环绕粉体灌装漏斗出口设置有环形抱夹机构，所述仿生机械手包括两个支臂，两个支臂水平相对设置，两个支臂后端可转动的连接在一个翻转机构上...
【技术保护点】
1.一种粉体灌装口仿生机械手自动撑袋套袋方法，仿生机械手设置在粉体灌装漏斗与水平供袋平台之间，在水平供袋平台出口上下设置有开启袋口的吸盘，环绕粉体灌装漏斗出口设置有环形抱夹机构，所述仿生机械手包括两个支臂，两个支臂水平相对设置，两个支臂后端可转动的连接在一个翻转机构上，两个支臂通过翻转机构可做从垂直下垂状态至水平状态的90度往复转动，翻转机构通过滑块固定在两条垂直导轨上通过升降驱动装置驱动沿导轨上下移动，在两个支臂前端水平相对分别连接有撑杆基座，两个撑杆基座前端相对设置有可张闭的袋口撑杆，撑杆基座在袋口撑杆后侧设置有可张闭的袋口夹爪；其特征在于，所述方法按照套袋过程顺序执行...
【技术特征摘要】
1.一种粉体灌装口仿生机械手自动撑袋套袋方法，仿生机械手设置在粉体灌装漏斗与水平供袋平台之间，在水平供袋平台出口上下设置有开启袋口的吸盘，环绕粉体灌装漏斗出口设置有环形抱夹机构，所述仿生机械手包括两个支臂，两个支臂水平相对设置，两个支臂后端可转动的连接在一个翻转机构上，两个支臂通过翻转机构可做从垂直下垂状态至水平状态的90度往复转动，翻转机构通过滑块固定在两条垂直导轨上通过升降驱动装置驱动沿导轨上下移动，在两个支臂前端水平相对分别连接有撑杆基座，两个撑杆基座前端相对设置有可张闭的袋口撑杆，撑杆基座在袋口撑杆后侧设置有可张闭的袋口夹爪；其特征在于，所述方法按照套袋过程顺序执行完成撑袋套袋，所述套袋过程是：
当包装袋在水平供袋平台出口被吸盘将袋口吸开后，两个支臂从初始的水平状态位置向下转动90度呈垂直下垂状态，将闭合的两个袋口撑杆插入吸开的袋口，首先用袋口夹爪从袋口撑杆后侧将袋口两边夹住，松开吸盘，然后张开袋口撑杆将吸开的袋口进一步张开撑住使袋口呈六边形张开口，接下来，两个支臂从垂直下垂状态向上转动90度呈水平状态端着张开口的包装袋，接下来，升降驱动装置驱动翻转机构上移将张开的包装袋口套入粉体灌装漏斗出口，接下来，启动环形抱夹机构将袋口包住扎紧在粉体灌装漏斗出口上，接下来，松开袋口夹爪、上移袋口撑杆将袋口撑杆从袋口抽出，在包装袋灌装完成后，松开环形抱夹机构，包装袋被运出，升降驱动装置驱动翻转机构下移至初始位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述袋口呈六边形张开口是呈等边正六边形张开口。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述袋口撑杆是两个L形撑杆，L形撑杆是由一个带有圆弧段的水平直杆和一个圆柱杆垂直连接组成，所述的两个袋口撑杆插入吸开的袋口是将两个L形撑杆的圆柱杆插入吸开的袋口，水平直杆的圆弧段通过转轴固定在撑杆基座上，两个L形撑杆通过一个撑杆张闭驱动装置驱动实现张闭，所述撑杆张闭驱动装置包括撑杆齿板和弧形齿，弧形齿环绕转轴设置在水平直杆的圆弧段，撑杆齿板两侧设置有齿条，两个水平直杆的圆弧段弧...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅正兵，张心全，吴卫东，徐京城，李士伟，
申请(专利权)人：安徽永成电子机械技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。