大型货运无人机连续空投重心调整方法技术

本发明专利技术公开了一种大型货运无人机连续空投重心调整方法，包括以下步骤，a、建立笛卡尔坐标系，b、在无人机连续空投前，通过重量传感器获取各个货物的重量和各个货物在笛卡尔坐标系上的位置，利用无人机的飞控计算机，计算出初始无人机重量和初始无人机重心位置，并将初始无人机重心位置作为笛卡尔坐标系上的参考坐标，c、在连续空投的过程中，飞控计算机根据已被空投货物的重量，已被空投货物的相对于初始无人机重心位置的位移量，以及移动货物的重量和位移量，计算得到无人机当前重心位置的重量加权变化量，d、对剩余货物的位置做调整，使无人机当前重心位置重回或靠近参考坐标。本发明专利技术具有可以降低无人机连续空投时安全风险的优点。

【技术实现步骤摘要】
大型货运无人机连续空投重心调整方法
本专利技术涉及一种大型货运无人机连续空投重心调整方法，属于货运无人机

技术介绍
大型货运无人机指的是载重量在500kg以上的固定翼无人机(简称无人机)，无人机的机舱内设有直线传递货物的输送装置，输送装置的后端靠近无人机的机舱门，输送装置的后端设有弹射装置。所述输送装置输送装置上具有多个用于放置货物的托盘，托盘底部具有与输送装置连接的驱动机构，托盘在驱动机构作用下直线移动，托盘的位置实时反馈于无人机的飞控计算机，托盘还具有重量传感器，可对托盘上的货物自动称重，并将称重结果反馈于飞控计算机，每个托盘均可在飞控无人机的控制下独立运动。多个货物分装于多个箱体，多个箱体均放置于输送装置上，当无人机达到指定空域或接受到空投信号后，飞控计算机向输送装置发出指令，输送装置将多个箱体依次移动到弹射装置上，通过机舱门弹射出去，实现连续空投，连续空投过程中，会有从弹射装置投出的已被空投货物，输送装置至少有一个向弹射装置移动的移动货物。无人机在实现连续空投的时候，重心会发生改变，可能导致无人机的重心超出批准的重心包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.大型货运无人机连续空投重心调整方法，其特征在于：包括以下步骤，/na、建立与无人机相对位置不变的笛卡尔坐标系，/nb、在无人机连续空投前，通过重量传感器获取各个货物的重量和各个货物在笛卡尔坐标系上的位置，利用无人机的飞控计算机，计算出初始无人机重量和初始无人机重心位置，并将初始无人机重心位置作为笛卡尔坐标系上的参考坐标，/nc、在连续空投的过程中，飞控计算机根据已被空投货物的重量，已被空投货物的相对于初始无人机重心位置的位移量，以及移动货物的重量和位移量，计算得到无人机当前重心位置的重量加权变化量，/nd、飞控计算机根据重量加权变化量，利用输送装置，对剩余货物的位置做调整，使无人机当前重心...

【技术特征摘要】
1.大型货运无人机连续空投重心调整方法，其特征在于：包括以下步骤，
a、建立与无人机相对位置不变的笛卡尔坐标系，
b、在无人机连续空投前，通过重量传感器获取各个货物的重量和各个货物在笛卡尔坐标系上的位置，利用无人机的飞控计算机，计算出初始无人机重量和初始无人机重心位置，并将初始无人机重心位置作为笛卡尔坐标系上的参考坐标，
c、在连续空投的过程中，飞控计算机根据已被空投货物的重量，已被空投货物的相对于初始无人机重心位置的位移量，以及移动货物的重量和位移量，计算得到无人机当前重心位置的重量加权变化量，
d、飞控计算机根据重量加权变化量，利用输送装置，对剩余货物的位置做调整，使无人机当前重心位置重回或靠近参考坐标。


2.根据权利要求1所述的大型货运无人机连续空投重心调整方法，其特征在于：所述步骤b中，所述初始无人机重量的计算公式为其中，Wt表示初始无人机重量，Wp表示无人机自身重量，表示货物...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪善武，魏雅川，王富贵，郭庆，常天星，
申请(专利权)人：航天时代飞鹏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32