车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法。本发明专利技术的目的在于，提高车辆控制的稳定性。对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置具备：第一控制机构，其控制第一致动器来进行所述车辆的行驶控制；以及第二控制机构，其作为当在所述第一控制机构中检测到控制功能的降低的情况下的代替控制而控制与所述第一致动器不同的第二致动器来进行所述车辆的行驶控制，在所述代替控制开始时，使得从由所述第一控制机构进行的所述车辆的行驶控制逐渐转移为由所述第二控制机构进行的所述车辆的行驶控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法。
技术介绍
提出有用于实现车辆的自动驾驶的各种技术。在专利文献1中，公开了如下技术：设置分别进行车辆的行驶控制的第一行驶控制机构以及第二行驶控制机构，当在这些行驶控制机构中的一方中检测到功能降低的情况下，利用另一方来进行代替控制。通过形成为这样设置多个车辆的行驶控制机构而成的冗余构成，使得车辆的自动驾驶控制的可靠性提高。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2019/116870号
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在第一行驶控制机构和第二行驶控制机构中，有时会因例如传感器的处理能力、输入值、控制逻辑等的不同而引起各自所决定的车辆的目标控制量互不相同。在该情况下，如果仅是单纯地在第一行驶控制机构和第二行驶控制机构之间切换进行车辆的行驶控制的控制主体的话，会对车辆控制的稳定性造成影响，并给乘员带来不适感。因此，本专利技术的目的在于，提高车辆控制的稳定性。用于解决问题的手段为了实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其是对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，/n所述车辆控制装置具备：/n第一控制机构，其控制第一致动器来进行所述车辆的行驶控制；以及/n第二控制机构，其作为当在所述第一控制机构中检测到控制功能的降低的情况下的代替控制而控制与所述第一致动器不同的第二致动器来进行所述车辆的行驶控制，/n在所述代替控制开始时，使得从由所述第一控制机构进行的所述车辆的行驶控制逐渐转移为由所述第二控制机构进行的所述车辆的行驶控制。/n

【技术特征摘要】
20200129 JP 2020-0128241.一种车辆控制装置，其是对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
第一控制机构，其控制第一致动器来进行所述车辆的行驶控制；以及
第二控制机构，其作为当在所述第一控制机构中检测到控制功能的降低的情况下的代替控制而控制与所述第一致动器不同的第二致动器来进行所述车辆的行驶控制，
在所述代替控制开始时，使得从由所述第一控制机构进行的所述车辆的行驶控制逐渐转移为由所述第二控制机构进行的所述车辆的行驶控制。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一致动器以及所述第二致动器用在所述车辆的行驶控制的同一控制项目中。


3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述代替控制开始时，所述第一控制机构以使所述第一致动器所产生的所述车辆的控制量逐渐减小的方式来控制所述第一致动器。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述代替控制开始时，所述第一控制机构以使所述第一致动器所产生的所述车辆的控制量的减小率不超过规定的限制值的方式来控制所述第一致动器。


5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一致动器以及所述第二致动器分别是用于进行所述车辆的制动的致动器。


6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述代替控制开始时，所述第二控制机构获取在所述代替控制开始前由所述第一控制机构决定的所述车辆的第一目标控制量，基于所述第一目标控制量控制所述第二致动器。


7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述代替控制开始时，所述第二控制机构基于由所述车辆的传感器得到的外界信息决定所述车辆的第二目标控制量，以使所述车辆的控制量从所述第一目标控制量逐渐变化为所述第二目标控制量的方式来控制所述第二致动器。


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【专利技术属性】
技术研发人员：宫本康平，落田纯，泷本繁规，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP