【技术实现步骤摘要】
车辆路径规划
本公开总体上涉及车辆导航和操作。
技术介绍
车辆可配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆的环境的数据并基于所述数据来操作车辆。车辆传感器可提供有关在车辆的环境中要行驶的路线和要避开的对象的数据。车辆的操作可依赖于在车辆正在道路上进行操作时获取关于车辆的环境中的对象的准确且及时的数据。
技术实现思路
车辆可被配备为以自主模式和乘员驾驶模式两者操作。半自主或完全自主模式意指其中车辆可由作为具有传感器和控制器的系统的一部分的计算装置部分地或完全地驾驶的操作模式。车辆可被占用或未被占用，但是在任何一种情况下，都可在没有乘员辅助的情况下部分地或完全地驾驶车辆。出于本公开的目的，自主模式被限定为其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一者由一个或多个车辆计算机控制的模式；在半自主模式中，一个或多个车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一者或多者。在非自主模式中，这些都不由计算机控制。交通基础设施系统中的计算装置可被编程为获取关于车辆外部环...
【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n基于多主体博弈的纳什均衡解的修改版本来确定最优车辆动作，其中通过基于针对所述主体的奖励和惩罚执行自适应网格搜索优化技术以确定最优车辆动作来修改所述纳什均衡解，其中所述主体包括自主车辆、非自主车辆、静止对象和包括行人在内的非静止对象中的一者或多者，并且其中通过模拟所述主体的行为以确定所述主体的可能未来状态从而确定所述最优车辆动作来确定针对所述主体的所述奖励和所述惩罚；/n基于所述最优车辆动作确定车辆路径；以及/n将所述车辆路径下载到车辆。/n
【技术特征摘要】
20191119 US 16/687,9561.一种方法，其包括：
基于多主体博弈的纳什均衡解的修改版本来确定最优车辆动作，其中通过基于针对所述主体的奖励和惩罚执行自适应网格搜索优化技术以确定最优车辆动作来修改所述纳什均衡解，其中所述主体包括自主车辆、非自主车辆、静止对象和包括行人在内的非静止对象中的一者或多者，并且其中通过模拟所述主体的行为以确定所述主体的可能未来状态从而确定所述最优车辆动作来确定针对所述主体的所述奖励和所述惩罚；
基于所述最优车辆动作确定车辆路径；以及
将所述车辆路径下载到车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括使用所述车辆中的计算装置确定所述主体的一个或多个未来状态以确定所述最优车辆动作。
3.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述最优车辆动作来确定所述车辆的所述车辆路径并将所述车辆路径下载到所述自主车辆。
4.如权利要求1所述的方法，其中模拟所述主体的所述行为以确定所述主体的一个或多个估计状态是基于确定主体的位置、主体的速度、主体的航向中的每一者和每个主体的多条可能路径中的一者或多者。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括通过评估效用函数来确定所述最优车辆动作，所述效用函数包括针对所述主体中的每一个的所述奖励和所述惩罚。
6.如权利要求5所述的方法，其中针对所述多个主体的动作的所述效用函数是基于确定在包括在时间范围h内的时间步t处所确定的所述静止对象和所述非静止对...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐勋农，郭闻，戴琪，黄苏州，迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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