飞行器的控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种飞行器的控制方法、装置、设备及可读存储介质，属于飞行器控制技术领域。方法包括：获取飞行器的第一实际角速率和第一期望角速率；获取飞行器的角速率控制增益，角速率控制增益是实际角速率和期望角速率之间的增益；利用第一实际角速率、第一期望角速率以及角速率控制增益，计算飞行器的第一操纵力矩；根据第一操纵力矩控制飞行器的飞行姿态，通过角速率控制增益降低实际角速率的噪声，从而减小操纵力矩的误差，提高飞行姿态的稳定性，提高控制的准确性，降低飞行姿态的控制难度，减少超调现象。

Control method, device, equipment and readable storage medium of aircraft

【技术实现步骤摘要】
飞行器的控制方法、装置、设备及可读存储介质
本申请实施例涉及飞行器控制
，特别涉及一种飞行器的控制方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
随着飞行器技术逐渐成熟，飞行器在多个领域得到了广泛应用。例如，飞行器可根据预先规定好的航线执行配送、测绘、航拍、勘测等飞行作业。在飞行器执行飞行作业的过程中，需要实时控制飞行器的飞行姿态。通常情况下，通过实时采集飞行器的实际角速率和实际姿态角，获取用户输入的期望姿态角，利用实际姿态角、期望姿态角和实际角速率，计算得到飞行器的操纵力矩，以基于操纵力矩控制飞行器的飞行姿态。上述技术中，飞行器的实际角速率是通过角速率传感器获取到的，存在较大的噪声，利用实际角速率计算得到飞行器的操纵力矩时，操纵力矩的误差较大，导致飞行器难以稳定飞行，飞行姿态的控制难度较大，控制的准确性不高，易出现超调现象。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法、装置、设备及可读存储介质，可用于解决相关技术中的问题。所述技术方案如下：一方面，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取飞行器的第一实际角速率和第一期望角速率；/n获取所述飞行器的角速率控制增益，所述角速率控制增益是实际角速率和期望角速率之间的增益；/n利用所述第一实际角速率、所述第一期望角速率以及所述角速率控制增益，计算所述飞行器的第一操纵力矩；/n根据所述第一操纵力矩控制所述飞行器的飞行姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取飞行器的第一实际角速率和第一期望角速率；
获取所述飞行器的角速率控制增益，所述角速率控制增益是实际角速率和期望角速率之间的增益；
利用所述第一实际角速率、所述第一期望角速率以及所述角速率控制增益，计算所述飞行器的第一操纵力矩；
根据所述第一操纵力矩控制所述飞行器的飞行姿态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取飞行器的第一期望角速率，包括：
获取所述飞行器的期望姿态角和实际姿态角；
利用所述期望姿态角和所述实际姿态角，计算所述飞行器的第二期望角速率；
根据所述飞行器的电机带宽，对所述第二期望角速率进行过滤，将过滤后的第二期望角速率作为所述飞行器的第一期望角速率。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器的角速率控制增益，包括：
获取所述飞行器的第二实际角速率和第三期望角速率；
利用所述第二实际角速率和所述第三期望角速率，确定所述飞行器的跟踪误差；
根据所述跟踪误差确定所述飞行器的角速率控制增益。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角速率控制增益包括跟踪误差增益和角速率增益，所述利用所述第一实际角速率、所述第一期望角速率以及所述角速率控制增益，计算所述飞行器的第一操纵力矩，包括：
利用所述第一期望角速率、所述第一实际角速率以及所述跟踪误差增益，计算所述飞行器的第一角速率控制信息；
利用所述角速率增益和所述第一实际角速率，计算所述飞行器的第二角速率控制信息；
利用所述第一角速率控制信息和所述第二角速率控制信息计算所述飞行器的第一操纵力矩。


5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张迪，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11