一种车道线感知结果的评测方法及装置制造方法及图纸

本申请提供的车道线感知结果的评测方法及装置，通过在车辆行使过程中，利用RTK设备采集用于车道线感知结果评测的第一RTK定位数据，并基于图像数据（用于车道线感知）中不同帧图像对应的第一RTK定位数据，以人工打点建立的基于RTK设备的车道线的第二RTK定位数据为基准，分别对不同帧图像对应的车道线感知结果进行评测，实现了车道线感知结果的评测。由于采用高精度定位设备——RTK设备，进行基于人工打点的车道线位置数据采集，及车辆行使过程中用于车道线感知结果评测的定位数据采集，从而，无需购买高精度地图等供应商服务，最终实现了一种低成本、高精度的全面评测车道线感知效果的方案。

A method and device for evaluating lane line perception results

【技术实现步骤摘要】
一种车道线感知结果的评测方法及装置
本专利技术属于定位技术评测领域，尤其涉及一种车道线感知结果的评测方法及装置。
技术介绍
视觉系统中车道线是非常重要的集成部分，实际使用中车道线检测的应用场景比较广泛，如车道保持辅助（LKA，LaneKeepingAssist）、车道偏离预警（LDW，LaneDepartureWarning）、车道居中辅助（LCC，lanecenteringcontrol)）等，均是依赖车道线检测基础上进行，因此一个准确感知车道线的系统是以上诸多功能的基础。与此相匹配，提出一种车道线感知结果的评价/评测方案与本领域来说是非常必要的，以通过评价车道线感知结果，为后续各功能的开发迭代提供数据基础。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种车道线感知结果的评测方法及装置，目的在于实现一种低成本、高精度的全面评测车道线感知效果的方案。具体技术方案如下：一种车道线感知结果的评测方法，包括：在测试场景中，基于行使的车辆采集用于车道线感知的图像数据，并利用车辆上的RTK设备采集用于车道线感知结果评本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线感知结果的评测方法，其特征在于，包括：/n在测试场景中，基于行使的车辆采集用于车道线感知的图像数据，并利用车辆上的RTK设备采集用于车道线感知结果评测的第一RTK定位数据；/n将采集的图像数据与第一RTK定位数据进行时间对齐处理，并基于对齐结果得到不同帧图像分别对应的第一RTK定位数据；/n基于不同帧图像进行车道线感知处理，得到分别对应于不同帧图像的车道线感知结果；/n利用不同帧图像对应的第一RTK定位数据，以人工打点建立的基于RTK设备的车道线的第二RTK定位数据为基准，分别对不同帧图像对应的车道线感知结果进行评测，得到车道线感知结果的评测结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线感知结果的评测方法，其特征在于，包括：
在测试场景中，基于行使的车辆采集用于车道线感知的图像数据，并利用车辆上的RTK设备采集用于车道线感知结果评测的第一RTK定位数据；
将采集的图像数据与第一RTK定位数据进行时间对齐处理，并基于对齐结果得到不同帧图像分别对应的第一RTK定位数据；
基于不同帧图像进行车道线感知处理，得到分别对应于不同帧图像的车道线感知结果；
利用不同帧图像对应的第一RTK定位数据，以人工打点建立的基于RTK设备的车道线的第二RTK定位数据为基准，分别对不同帧图像对应的车道线感知结果进行评测，得到车道线感知结果的评测结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于行使的车辆采集用于车道线感知的图像数据，并利用车辆上的RTK设备采集用于车道线感知结果评测的第一RTK定位数据，包括：
控制车辆在测试场景中根据场景定义的行使参数行使；车辆上预先安装有视觉传感器和多个RTK设备；
车辆行使过程中，基于安装的视觉传感器采集所述图像数据；
车辆行使过程中，基于安装的多个RTK设备采集所述第一RTK定位数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器和所述RTK设备的时钟与RTK时间同步，以使所述视觉传感器和所述RTK设备以相同帧率运行；
所述将采集的图像数据与第一RTK定位数据进行时间对齐处理，并基于对齐结果得到不同帧图像分别对应的第一RTK定位数据，包括：
将采集的图像数据的时间戳与RTK设备提供的时间戳进行同步，并基于同步后的时间戳查找每帧图像在第一RTK定位数据中对应的相应定位数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对应于不同帧图像的车道线感知结果包括：分别对应于不同帧图像的车辆坐标系下的第一横向距离；所述第一横向距离为基于图像数据感知的车道线与车辆坐标系原点的横向距离；
所述第一RTK定位数据包括：经纬度形式的第一RTK坐标值；
所述第二RTK定位数据包括：经纬度形式的第二RTK坐标值；
所述利用不同帧图像对应的第一RTK定位数据，以人工打点建立的基于RTK设备的车道线的第二定位数据为基准，分别对不同帧图像对应的车道线感知结果进行评测，得到车道线感知结果的评测结果，包括：
将经纬度形式第一RTK坐标值转换为世界坐标系下的第一RTK坐标值；
将经纬度形式第二RTK坐标值转换为世界坐标系下的第二RTK坐标值；
基于世界坐标系下的第二RTK坐标值，将世界坐标系下的第一RTK坐标值转换为车道线距离车辆坐标系原点的第二横向距离；
对于每帧图像，确定基于图像数据感知得到的第一横向距离，与对应于该帧图像的基于第一RTK坐标值转换得到的第二横向距离之间的横向误差；
根据每帧图像对应的横向误差，确定该帧图像的车道线感知结果的评测结果。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于行使的车辆采集用于车道线感知的图像数据，并利用车辆上的RTK设备采集用于车道线感知结果评测的第一RTK定位数据之前，还包括：
对车辆上的视觉传感器及RTK设备进行联合标定；
所述联合标定的标定过程包括：
控制车辆在预定的平直道路上行使；
车辆行使过程中，基于安装的多个RTK设备采集RTK定位数据；
基于在平直道路上行使过程中采集的RTK定位数据，确定多个RTK设备所需的相对位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：范少娟，邹羽婷，王曦，
申请(专利权)人：天津天瞳威势电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12