图像处理装置、图像处理方法和程序制造方法及图纸

这里公开了一种图像处理装置，用于从拍摄图像识别对应于预先登记的登记图像的物体，该图像处理装置包括：图像拍摄器，被配置来拍摄被摄体的图像以获得被摄体的拍摄图像；识别器，被配置来从拍摄图像识别对应于登记图像的物体；第一指定区域跟踪器，被配置来执行第一指定区域跟踪处理，用于跟踪拍摄图像中、根据由识别器的识别的结果指定的第一跟踪区域；以及第二指定区域跟踪器，被配置来执行第二指定区域跟踪处理，用于跟踪根据第一指定区域跟踪处理的结果指定的第二指定区域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像处理装置、图像处理方法和程序，并且更具体地，涉及被配置以执行实时精确跟踪的图像处理装置、图像处理方法和程序。
技术介绍
例如，提出图像处理装置，作为被配置来从输入图像识别登记的模型图像的图像处理装置，在该图像处理装置中以预定的比率降低输入的图像的分辨率，产生由具有两个或更多不同分辨率的图像组成的多分辨率图像，并且在这些多分辨率图像的每个分辨率的图像中的特征点的特征量、和模型图像的特征量之间进行比较，由此根据作为一对具有相似特征量的特征点的候选对应特征点对，估计模型图像的输入图像中的位置和姿态(例如，下面参考专利文献1日本专利公开No.2006-065399)。
技术实现思路
然而，因为上述相关技术的图像处理装置产生多分辨率图像，并且在所有分辨率的图像中的特征量之间进行比较，所以执行用于估计输入图像中的模型图像的位置和姿态的处理花费比较长的时间。另外，例如因为上述相关技术的图像处理装置在数据库中登记的大量模型图像的特征量之间进行比较，所以随着数据库中的数据量增大，执行处理花费的时间更长。因此，相关技术的图像处理装置难以根据由该图像处理装置估计的位置和姿态，实时跟踪输入图像中的模型图像。 因此，本专利技术处理与相关技术的方法和装置相关联的上面识别的以及其它问题，并且通过提供一种被配置来提供模型图像的精确实时跟踪的图像处理装置、图像处理方法和程序，解决所处理的问题。 在执行本专利技术的实施例中，提供一种图像处理装置，用于从拍摄图像识别对应于预先登记的登记图像的物体，包括 图像拍摄器，配置其以拍摄被摄体的图像，从而获得被摄体的拍摄图像； 识别器，配置其以从拍摄图像识别对应于登记图像的物体； 第一指定区域跟踪器，配置其以执行用于在拍摄图像中跟踪第一跟踪区域的第一指定区域跟踪处理，该第一跟踪区域根据识别器的识别结果指定；以及 第二指定区域跟踪器，配置其以执行用于跟踪第二指定区域的第二指定区域跟踪处理，该第二指定区域根据第一指定区域跟踪处理的结果指定。 在执行本专利技术的另一个实施例中，提供了一种用于图像处理装置的图像处理方法，该图像处理装置用于从拍摄图像识别对应于登记图像的物体，该方法包括如下步骤 拍摄被摄体的图像以获得被摄体的拍摄图像； 从拍摄图像识别对应于登记图像的物体； 执行用于在拍摄图像中跟踪第一跟踪区域的第一指定区域跟踪处理，该第一跟踪区域根据识别步骤中的的识别结果指定；以及 执行用于跟踪第二指定区域的第二指定区域跟踪处理，该第二指定区域根据第一指定区域跟踪处理的结果指定。 在执行本专利技术的另一个实施例中，提供了一种被配置以使计算机执行识别处理的程序，该识别处理用于从拍摄图像识别对应于预先登记的登记图像的物体，包括如下步骤 拍摄被摄体的图像以获得被摄体的拍摄图像； 从拍摄图像识别对应于登记图像的物体； 执行用于在拍摄图像中跟踪第一跟踪区域的第一指定区域跟踪处理，该第一跟踪区域根据识别步骤中的识别结果指定；以及 执行用于跟踪第二指定区域的第二指定区域跟踪处理，该第二指定区域根据第一指定区域跟踪处理的结果指定。 在执行本专利技术的另一个实施例中，提供一种图像处理装置，用于从拍摄图像识别对应于预先登记的登记图像的物体，该图像处理装置包括 图像拍摄器，配置其以拍摄被摄体的图像，从而获得对应于被摄体的拍摄图像； 识别器，配置其以从拍摄图像识别对应于登记图像的物体； 两个指定区域跟踪器，配置其以执行第一指定区域跟踪处理和第二指定区域跟踪处理，该第一指定区域跟踪处理用于在拍摄图像中跟踪根据识别器的识别结果指定的第一指定区域，该第二指定区域跟踪处理用于在拍摄图像中根据第一指定区域跟踪处理的结果跟踪第二指定区域， 其中两个指定区域跟踪器交替地执行第二指定区域跟踪处理，两个指定区域跟踪器之一开始第一指定区域跟踪处理，而另一个正在执行第二指定区域跟踪处理。 在执行本专利技术的另一个实施例中，提供一种图像处理方法，用于从拍摄图像识别对应于预先登记的登记图像的物体，该方法包括如下步骤 拍摄被摄体的图像以获得对应于被摄体的拍摄图像； 从拍摄图像识别对应于登记图像的物体； 由两个指定区域跟踪器执行第一指定区域跟踪处理和第二指定区域跟踪处理，该第一指定区域跟踪处理用于在拍摄图像中跟踪根据识别器的识别结果指定的第一指定区域，该第二指定区域跟踪处理用于在拍摄图像中跟踪根据第一指定区域跟踪处理的结果指定的第二指定区域， 其中当一指定区域跟踪处理和第二指定区域跟踪处理之一正在执行第二指定区域跟踪处理时，另一个开始第一指定区域跟踪处理，因此交替地执行第二指定区域跟踪处理，该第一指定区域跟踪处理用于在拍摄图像中跟踪根据识别结果指定的一跟踪区域，该第二指定区域跟踪处理用于根据第一指定区域跟踪处理的结果在拍摄图像中跟踪第二指定区域。 在执行本专利技术的另一个实施例中，提供一种被配置来使计算机执行识别处理的程序，该识别处理用于从拍摄图像识别对应于预先登记的登记图像的物体，包括如下步骤 拍摄被摄体的图像以获得被摄体的拍摄图像； 从拍摄图像识别对应于登记图像的物体； 由两个指定区域跟踪器执行第一指定区域跟踪处理和第二指定区域跟踪处理，该第一指定区域跟踪处理用于在拍摄图像中跟踪根据识别器的识别结果指定的第一指定区域，该第二指定区域跟踪处理用于在拍摄图像中跟踪根据第一指定区域跟踪处理的结果指定的第二指定区域， 其中当第一指定区域跟踪处理和第二指定区域跟踪处理之一正在执行第二指定区域跟踪处理时，另一个开始第一指定区域跟踪处理，因此交替地执行第二指定区域跟踪处理，该第一指定区域跟踪处理用于在拍摄图像中跟踪根据识别结果指定的第一跟踪区域，该第二指定区域跟踪处理用于在拍摄图像中跟踪根据第一指定区域跟踪处理的结果指定的第二指定区域。 附图说明 从下面参考附图对各实施例的描述，本专利技术的其它目的和方面将变得明显，附图中 图1是说明作为本专利技术的一个实施例实践的图像处理系统的概要的示意图； 图2是说明作为本专利技术的一个实施例实践的图像处理装置的示范性配置的方块图； 图3是说明作为本专利技术的另一个实施例实践的、图2中显示的识别块的示范性配置的方块图； 图4是指示要由图3中显示的学习块执行的学习处理的流程图； 图5是指示要由图3中显示的学习块执行的学习处理的另一个流程图； 图6是说明分辨率图像的图； 图7是说明DoG滤波器的刻度空间的图； 图8是说明特征点的邻域(neighborhood)的浓度(concentration)梯度方向的图； 图9是说明直方图频率的计算方法的图； 图10是说明示范性方向直方图的另一个图； 图11是说明示范性方向直方图的另一个图； 图12是说明示范性方向直方图的另一个图； 图13是说明提取特征量的处理的图； 图14是说明重采样的例子的图； 图15是指示存储处理的流程图； 图16是指示第一实时跟踪处理的流程图； 图17是说明作为本专利技术的一个实施例实践的、图2中显示的指定区域跟踪块的示范性配置的方块图； 图18是指示图16中显示的第一指定区域跟踪处理的流程图； 图19A和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像处理装置，用于从拍摄图像识别对应于预先登记的登记图像的物体，该图像处理装置包括：　　　　图像拍摄器，被配置来拍摄被摄体的图像以获得所述被摄体的所述拍摄图像；　　　　识别器，被配置来从所述拍摄图像识别对应于所述登记图像的物体；　　　　第一指定区域跟踪器，被配置来执行第一指定区域跟踪处理，用于跟踪所述拍摄图像中、根据由所述识别器的识别的结果指定的第一跟踪区域；以及　　　　第二指定区域跟踪器，被配置来执行第二指定区域跟踪处理，用于跟踪根据所述第一指定区域跟踪处理的结果指定的第二指定区域。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：鹤见辰吾，
申请(专利权)人：索尼株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]