一种蛇形手术器械制造技术

本实用新型专利技术涉及一种蛇形手术器械，其解决了现有手术器械灵活性差，传动机构复杂的技术问题，其包括末端执行器、柔性腕部关节、传动装置，传动装置包括自转传动机构、开合传动机构和两组偏转传动机构，柔性腕部关节包括自转座、连接座、多个转接块、四根偏转钢丝绳，自转座与转接块之间使用销轴铰接，多个转接块的相邻两个转接块之间使用销轴铰接，连接座与转接块之间通过销轴铰接，四根偏转钢丝绳依次穿过自转座、转接块、连接座的通孔，四根偏转钢丝绳的前端与自转座固定连接，连接座与器械杆固定连接；传动装置与柔性腕部关节中偏转钢丝绳连接，传动装置通过软轴与末端执行器的拉销连接。本实用新型专利技术广泛用于微创手术机器人技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形手术器械
本技术涉及微创外科手术器械
，具体而言，涉及一种蛇形手术器械。
技术介绍
参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国专利技术专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国专利技术专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。参考公开号为CN105286999A的专利技术专利申请以及公开号为CN105286989A的专利技术申请，外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括末端执行器、柔性腕部关节、器械杆、器械盒；/n所述器械盒包括外壳、基座、封片、传动装置，所述传动装置包括自转传动机构、开合传动机构和两组偏转传动机构，所述偏转传动机构包括偏转传动轴、偏转固丝轮组件、导丝轮组件、驱动钢丝绳，偏转传动轴的两端分别通过轴承与基座、封片连接，所述偏转固丝轮组件与偏转传动轴固定连接，所述导丝轮组件与基座连接，所述导丝轮组件包括两个导向轮和两个丝轮；所述驱动钢丝绳缠绕在偏转固丝轮组件上；驱动钢丝绳引出2端分别绕过导丝轮组件上的两个导向轮、两个丝轮，再穿过器械杆，然后与柔性腕部关节中的两根偏转钢丝绳连接；所述柔性腕部关节中另外两根偏转钢...

【技术特征摘要】
1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括末端执行器、柔性腕部关节、器械杆、器械盒；
所述器械盒包括外壳、基座、封片、传动装置，所述传动装置包括自转传动机构、开合传动机构和两组偏转传动机构，所述偏转传动机构包括偏转传动轴、偏转固丝轮组件、导丝轮组件、驱动钢丝绳，偏转传动轴的两端分别通过轴承与基座、封片连接，所述偏转固丝轮组件与偏转传动轴固定连接，所述导丝轮组件与基座连接，所述导丝轮组件包括两个导向轮和两个丝轮；所述驱动钢丝绳缠绕在偏转固丝轮组件上；驱动钢丝绳引出2端分别绕过导丝轮组件上的两个导向轮、两个丝轮，再穿过器械杆，然后与柔性腕部关节中的两根偏转钢丝绳连接；所述柔性腕部关节中另外两根偏转钢丝绳与另一组偏转传动机构中的驱动钢丝绳连接；
所述自转传动机构包括自转传动轴、自转固丝轮组件、自转丝轮、连杆、自转钢丝绳，自转传动轴的两端分别与基座、封片连接，所述自转固丝轮组件与自转传动轴连接，所述连杆穿过自转丝轮的通孔，连杆的一端与开合传动机构的齿条连接，所述自转钢丝绳缠绕在自转固丝轮组件上，自转钢丝绳引出2端与缠绕在自转丝轮上的钢丝绳连接；
所述开合传动机构包括开合传动轴、小...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，孙明云，孙之建，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37