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本实用新型涉及一种蛇形手术器械，其解决了现有手术器械灵活性差，传动机构复杂的技术问题，其包括末端执行器、柔性腕部关节、传动装置，传动装置包括自转传动机构、开合传动机构和两组偏转传动机构，柔性腕部关节包括自转座、连接座、多个转接块、四根偏转钢...
该专利属于山东威高手术机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东威高手术机器人有限公司授权不得商用。

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