一种车辆通过道闸横杆的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆通过道闸横杆的方法及装置，涉及自动驾驶领域，解决了车辆处于自动驾驶模式下，如何通过道闸横杆的问题。方法包括：车辆利用安装在车辆上的传感器采集车辆周围的多个待检测的道闸横杆的数据，并将多个待检测的道闸横杆的数据传输给处理器。处理器根据目标道闸横杆的位姿从多个待检测的道闸横杆的数据中确定目标道闸横杆的数据，目标道闸横杆为车辆所在车道的道闸横杆。进而，处理器根据目标道闸横杆的数据确定目标道闸横杆的状态，根据目标道闸横杆的状态控制自动驾驶车辆通过目标道闸横杆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种车辆通过道闸横杆的方法及装置
本申请实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆通过道闸横杆的方法及装置。
技术介绍
人工智能(ArtificialIntelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人、自然语言处理、计算机视觉、决策与推理、人机交互、推荐与搜索和AI基础理论等。自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动操作模式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。但是，自动驾驶车辆如何通过道闸横杆目前还没有一个确定的方案。
技术实现思路
本申请提供一种车辆通过道闸横杆的方法及装置，解决了车辆处于自动驾驶模式下，如何通过道闸横杆的问题。为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：第一方面，本申请提供了一种车辆通过道闸横杆的方法，该方法可应用于处理器，例如该处理器包括芯片系统，方法包括：处理器获取由安装在车辆上的一个或多个传感器采集的车辆周围的N个待检测的道闸横杆的数据，处理器根据目标道闸横杆的位姿从N个待检测的道闸横杆的数据中确定目标道闸横杆的数据，目标道闸横杆为车辆所在车道的道闸横杆。进而，处理器根据目标道闸横杆的数据确定目标道闸横杆的状态，根据目标道闸横杆的状态控制车辆通过目标道闸横杆。其中，N为大于或等于1的整数。车辆在自动驾驶模式下，可以根据道路地图进行行驶。道路地图可以是一种高精地图，记录有车道周围的静态物体的信息。例如道路地图记录车道上的预先规划的道闸横杆的信息。因此，车辆可以根据道路地图行驶过程中，可获取车辆所在车道的道闸横杆的位姿。可理解的，车辆所在车道的道闸横杆为目标道闸横杆。目标道闸横杆为车辆将要通过的道闸横杆。位姿包括位置和朝向。但是，车辆并不知道将要通过的道闸横杆的状态。进而，车辆通过一个或多个传感器感测车辆的周边环境内的N个待检测的道闸横杆，得到N个待检测的道闸横杆的数据。但是，车辆不知道N个待检测的道闸横杆的数据中哪个道闸横杆的数据是车辆所在车道的道闸横杆的数据。因此，车辆从N个待检测的道闸横杆的数据中确定目标道闸横杆的数据。从而依据目标道闸横杆的数据确定目标道闸横杆的状态，控制车辆通过目标道闸横杆。在一种可能的设计中，目标道闸横杆的状态包括开关状态，目标道闸横杆的开关状态包括打开和关闭。所述根据目标道闸横杆的状态控制车辆通过目标道闸横杆，包括：根据目标道闸横杆的开关状态控制车辆通过目标道闸横杆。例如，当目标道闸横杆的开关状态为打开，控制车辆行驶，从而使车辆顺利通过目标道闸横杆。又如，当目标道闸横杆的开关状态为关闭，控制车辆停止，从而避免车辆触碰到目标道闸横杆。在另一种可能的设计中，目标道闸横杆的状态还包括运动状态，目标道闸横杆的运动状态包括上升、下降和静止。所述根据目标道闸横杆的状态控制车辆通过目标道闸横杆，包括：根据目标道闸横杆的开关状态和运动状态控制车辆通过目标道闸横杆。下面对在目标道闸横杆的开关状态和运动状态的各种可能的情况下车辆行驶状态进行介绍。情况一，当目标道闸横杆的开关状态为打开，且目标道闸横杆的运动状态为上升，控制车辆行驶。情况二，当目标道闸横杆的开关状态为打开，且目标道闸横杆的运动状态为静止，控制车辆行驶。情况三，当目标道闸横杆的开关状态为打开，且目标道闸横杆的运动状态为下降，控制车辆停止。情况四，当目标道闸横杆的开关状态为关闭，且目标道闸横杆的运动状态为下降，控制车辆停止。情况五，当目标道闸横杆的开关状态为关闭，且目标道闸横杆的运动状态为静止，控制车辆停止。情况六，当目标道闸横杆的开关状态为关闭，且目标道闸横杆的运动状态为上升，控制车辆停止。在一种可能的实现方式中，根据目标道闸横杆的数据确定目标道闸横杆的开关状态和运动状态，包括：根据目标道闸横杆的数据确定目标道闸横杆的角度，目标道闸横杆的角度为目标道闸横杆与基准直线的夹角；根据目标道闸横杆的角度确定目标道闸横杆的开关状态和运动状态。可选的，根据目标道闸横杆的角度确定目标道闸横杆的开关状态，包括：若目标道闸横杆的角度大于第一预设角度，确定目标道闸横杆的开关状态为打开；若目标道闸横杆的角度小于第二预设角度，确定目标道闸横杆的开关状态为关闭；第二预设角度小于第一预设角度；若目标道闸横杆的角度小于或等于第一预设角度，且目标道闸横杆的角度大于或等于第二预设角度，确定目标道闸横杆的开关状态为前一时刻确定的目标道闸横杆的开关状态。可选的，根据目标道闸横杆的角度确定目标道闸横杆的运动状态，包括：若目标道闸横杆的第i角度大于目标道闸横杆的第i-1角度，确定目标道闸横杆的运动状态为上升；若目标道闸横杆的第i角度小于目标道闸横杆的第i-1角度，确定目标道闸横杆的运动状态为下降；其中，目标道闸横杆的第i角度是依据第i帧图像中的目标道闸横杆确定的，目标道闸横杆的第i-1角度是依据第i-1帧图像中的目标道闸横杆确定的，第i帧图像与第i-1帧图像相邻。在另一种可能的实现方式中，方法还包括：通过处理器，根据预先配置的道路地图获取目标道闸横杆的位姿。在另一种可能的实现方式中，根据N个待检测的道闸横杆的数据和目标道闸横杆的位姿确定N个待检测的道闸横杆中包含的目标道闸横杆，包括：根据N个待检测的道闸横杆的数据确定N个待检测的道闸横杆的第一坐标；根据目标道闸横杆的位姿确定目标道闸横杆的坐标，其中，N个待检测的道闸横杆的第一坐标和目标道闸横杆的坐标均为二维坐标系下的坐标，或者，N个待检测的道闸横杆的第一坐标和目标道闸横杆的坐标均为三维坐标系下的坐标；根据N个待检测的道闸横杆的第一坐标和目标道闸横杆的坐标确定N个欧式距离；将N个欧式距离中最小的欧式距离对应的道闸横杆的数据确定为目标道闸横杆的数据。对于不同的传感器，获取到的道闸横杆的数据的类型可以不同。例如，传感器为相机或激光雷达。在一种可能的设计中，N个待检测的道闸横杆的第一坐标为二维坐标系下的坐标，根据N个待检测的道闸横杆的数据确定N个待检测的道闸横杆的第一坐标，包括：根据N个待检测的道闸横杆的数据和目标位置检测模型确定N个待检测的道闸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆通过道闸横杆的方法，其特征在于，包括：/n获取由一个或多个传感器采集的N个待检测的道闸横杆的数据，N为大于或等于1的整数；/n根据目标道闸横杆的位姿从所述N个待检测的道闸横杆的数据中确定所述目标道闸横杆的数据，所述目标道闸横杆为车辆所在车道的道闸横杆；/n根据所述目标道闸横杆的数据确定所述目标道闸横杆的状态；/n根据所述目标道闸横杆的状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆通过道闸横杆的方法，其特征在于，包括：
获取由一个或多个传感器采集的N个待检测的道闸横杆的数据，N为大于或等于1的整数；
根据目标道闸横杆的位姿从所述N个待检测的道闸横杆的数据中确定所述目标道闸横杆的数据，所述目标道闸横杆为车辆所在车道的道闸横杆；
根据所述目标道闸横杆的数据确定所述目标道闸横杆的状态；
根据所述目标道闸横杆的状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道闸横杆的状态包括开关状态，所述目标道闸横杆的开关状态包括打开和关闭；
根据所述目标道闸横杆的状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：
根据所述目标道闸横杆的开关状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的开关状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：
当所述目标道闸横杆的开关状态为打开，控制所述车辆行驶；
当所述目标道闸横杆的开关状态为关闭，控制所述车辆停止。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标道闸横杆的状态还包括运动状态，所述目标道闸横杆的运动状态包括上升、下降和静止；
根据所述目标道闸横杆的状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：
根据所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：
当所述目标道闸横杆的开关状态为打开，且所述目标道闸横杆的运动状态为上升或静止，控制所述车辆行驶。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：
当所述目标道闸横杆的开关状态为打开，且所述目标道闸横杆的运动状态为下降，控制所述车辆停止。


7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态控制所述车辆通过所述目标道闸横杆，包括：
当所述目标道闸横杆的开关状态为关闭，且所述目标道闸横杆的运动状态为下降、静止或上升，控制所述车辆停止。


8.根据权利要求4-7中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的数据确定所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态，包括：
根据所述目标道闸横杆的数据确定所述目标道闸横杆的角度，所述目标道闸横杆的角度为所述目标道闸横杆与基准直线的夹角；
根据所述目标道闸横杆的角度确定所述目标道闸横杆的开关状态和运动状态。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的角度确定所述目标道闸横杆的开关状态，包括：
若所述目标道闸横杆的角度大于第一预设角度，确定所述目标道闸横杆的开关状态为打开；
若所述目标道闸横杆的角度小于第二预设角度，确定所述目标道闸横杆的开关状态为关闭；所述第二预设角度小于所述第一预设角度；
若所述目标道闸横杆的角度小于或等于所述第一预设角度，且所述目标道闸横杆的角度大于或等于所述第二预设角度，确定所述目标道闸横杆的开关状态为前一时刻确定的所述目标道闸横杆的开关状态。


10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，根据所述目标道闸横杆的角度确定所述目标道闸横杆的运动状态，包括：
若所述目标道闸横杆的第i角度大于所述目标道闸横杆的第i-1角度，确定所述目标道闸横杆的运动状态为上升；
若所述目标道闸横杆的第i角度小于所述目标道闸横杆的第i-1角度，确定所述目标道闸横杆的运动状态为下降；
其中，所述目标道闸横杆的第i角度是依据第i帧图像中的所述目标道闸横杆确定的，所述目标道闸横杆的第i-1角度是依据第i-1帧图像中的所述目标道闸横杆确定的，所述第i帧图像与所述第i-1帧图像相邻。


11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据预先配置的道路地图获取所述目标道闸横杆的位姿。


12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，根据目标道闸横杆的位姿从所述N个待检测的道闸横杆的数据中确定所述目标道闸横杆的数据，包括：
根据所述N个待检测的道闸横杆的数据确定所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标；
根据所述目标道闸横杆的位姿确定所述目标道闸横杆的坐标，其中，所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标和所述目标道闸横杆的坐标均为二维坐标系下的坐标，或者，所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标和所述目标道闸横杆的坐标均为三维坐标系下的坐标；
根据所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标和所述目标道闸横杆的坐标确定N个欧式距离；
将所述N个欧式距离中最小的欧式距离对应的道闸横杆的数据确定为所述目标道闸横杆的数据。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标为二维坐标系下的坐标，根据所述N个待检测的道闸横杆的数据确定所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标，包括：
根据所述N个待检测的道闸横杆的数据和目标位置检测模型确定所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对样本数据进行训练以生成所述目标位置检测模型。


15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标道闸横杆的坐标为二维坐标系下的坐标，根据所述目标道闸横杆的位姿确定所述目标道闸横杆的坐标，包括：
根据所述车辆的位姿和所述传感器的外参确定所述传感器的位姿；
根据所述目标道闸横杆的位姿、所述传感器的位姿和所述传感器的内参确定所述目标道闸横杆的坐标。


16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标为三维坐标系下的坐标，根据所述N个待检测的道闸横杆的数据确定所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标，包括：
根据所述N个待检测的道闸横杆的点云数据确定所述N个待检测的道闸横杆的三维模型，根据所述N个待检测的道闸横杆的三维模型确定所述N个待检测的道闸横杆的第一坐标。


17.一种车辆通过道闸横杆的装置，其特征在于，包括：
处理单元，用于获取由一个或多个传感器采集的N个待检测的道...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩岩，吴祖光，杨越，郑佳，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44