【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种沉浸式上肢康复训练系统
本专利技术涉及上肢康复领域领域,具体涉及一种沉浸式上肢康复训练系统。
技术介绍
随着生活水平的提高,老龄化人口的比例不断提高。脑卒中是老年人的高发病症,脑卒中引起偏瘫将极大的影响患者的日常生活。通过上肢康复机器人的系统科学的训练,偏瘫患者的患侧的肢体活动范围、肌肉力量、灵活性等都能有所恢复,提高日常生活能力。在康复过程中,目前根据康复师的经验进行,即使对于同一个患者进行同一个动作的训练也存在差别。对于患者的评估根据康复师的经验或者量表,存在较大误差。患者在康复过程中,往往过程较为枯噪,并且患病后的情绪较为低落,存在康复积极性差不愿配合等情况,影响到康复效果。
技术实现思路
本专利技术公开了一种沉浸式上肢康复训练系统,运用于上肢康复训练过程的锻炼,包括视觉传感器高度角度调节器、视觉传感器、被动式柔顺末端执行器、双臂康复机器人、底座、位置跟踪器、VR头盔、数据力反馈手套、VR第三视角显示仪、上位机控制中心,实现上肢康复训练过程的安全化、科学化、趣味化和数据化。为实现上述目的,本专利技术的技术方案如下:一种沉浸式上肢康复训练系统,包括:双臂康复机器人、底座、位置跟踪器、VR头盔、数据力反馈手套、上位机控制中心、被动式柔顺末端执行器,所述的双臂康复机器人安装于底座上,通过两被动式柔顺末端执行器带动患者手臂进行运动;所述的视觉传感器通过视觉传感器高度角度调节器安装于底座上,用于记录患者上肢的运动,提取患者上肢空间位置信息,并 ...
【技术保护点】
一种沉浸式上肢康复训练系统,其特征在于,包括:双臂康复机器人 (4) 、底座 (5) 、位置跟踪器、 VR 头盔 (7)
、数据力反馈手套 (8) 、上位机控制中心 (10) 、被动式柔顺末端执行器 (3) ,/n所述的双臂康复机器人 (4) 安装于 底座 (5) 上, 通过两被动式柔顺末端执行器 (3)
带动患者手臂进行运动;/n所述的视觉传感器 (2) 通过 视觉传感器高度角度调节器 (1) 安装 于 底座 (5) 上,
用于记录患者上肢的运动,提取患者上肢空间位置信息,并反馈控制双臂康复机器人 (4) 的运动;/n所述位置跟踪器安装于患者手臂上,用于实时采集患者手臂位置姿态信息,并将所采集的手臂位置姿态信息传入上位机控制中心 (10)
作为双臂康复机器人 (4) 的控制系统的反馈;/n所述的 VR 头盔 (7) 佩戴于患者头部,用于通过 VR 带给患者沉浸式训练体验;/n所述数据力反馈手套 (8) 佩戴于患者手部,用于加强沉浸式体验,提高患者在虚拟环境中的真实感,并为双臂康复机器人 (4)
的控制提供力反馈参数;/n所述的被动式柔顺末端执行 ...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】20181114 CN 2018113541314一种沉浸式上肢康复训练系统,其特征在于,包括:双臂康复机器人(4)、底座(5)、位置跟踪器、VR头盔(7)
、数据力反馈手套(8)、上位机控制中心(10)、被动式柔顺末端执行器(3),
所述的双臂康复机器人(4)安装于底座(5)上,通过两被动式柔顺末端执行器(3)
带动患者手臂进行运动;
所述的视觉传感器(2)通过视觉传感器高度角度调节器(1)安装于底座(5)上,
用于记录患者上肢的运动,提取患者上肢空间位置信息,并反馈控制双臂康复机器人(4)的运动;
所述位置跟踪器安装于患者手臂上,用于实时采集患者手臂位置姿态信息,并将所采集的手臂位置姿态信息传入上位机控制中心(10)
作为双臂康复机器人(4)的控制系统的反馈;
所述的VR头盔(7)佩戴于患者头部,用于通过VR带给患者沉浸式训练体验;
所述数据力反馈手套(8)佩戴于患者手部,用于加强沉浸式体验,提高患者在虚拟环境中的真实感,并为双臂康复机器人(4)
的控制提供力反馈参数;
所述的被动式柔顺末端执行器(3)安装于所述双臂康复机器人(4)
末端并分别佩戴于患者前臂和上臂,通过充气式接触的手臂轴向畸位调整装置、动态弹性调整装置防止患者受到二次伤害和康复个性化;
所述上位机控制中心(10)
用于存储患者信息、根据所述手臂位置姿态信息对患者上肢活动范围、肌力等级、上肢协调性给出量化指标,以及控制患者虚拟环境下训练画面的显示。
根据权利要求1所述的沉浸式上肢康复训练系统,其特征在于,所述的位置跟踪器包括前臂位置跟踪器(6-1)
、上臂位置跟踪器(6-2),所述的前臂位置跟踪器(6-1)、上臂位置跟踪器(6-2)
分别安装于患者的上臂和前臂上,用于实时采集患者前臂和上臂的位置姿态信息,并将所采集的手臂位置姿态信息传入上位机控制中心(10)作为双臂康复机器人(4)
的控制系统的反馈。
根据权利要求1所述的沉浸式上肢康复训练系统,其特征在于,所述的双臂康复机器人(4)通过所述的被动式柔顺末端执行器
(3)分别带动患者的上臂和前臂进行被动康复、主动康复及主被动康复。
根据权利要求1所述的沉浸式上肢康复训练系统,其特征在于,所述的VR头盔(7)
具体用于使患者置身于虚拟现实环境中完成游戏和训练任务,实现康复过程的趣味化。
技术研发人员:谢龙汉,黄双远,蔡思祺,李国峰,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东;44
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