【技术实现步骤摘要】
电机伺服系统及其负载质量的辨识方法及装置
本申请涉及自动控制
，尤其涉及一种电机伺服系统及其负载质量的辨识方法及装置。
技术介绍
相关技术中，在直线电机伺服系统使用过程中，负载质量与系统参数密切相关，同时与系统性能相关。常见的负载惯量辨识方法运行在速度环，但其通过规划的速度，不易得到运行距离，同时实际的运行距离与期望距离有差异，很容易发生撞边。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种电机伺服系统负载质量的辨识方法，根据电机和负载运行过程中的反馈力矩电流和实际速度便可确定负载的质量，相比传统负载质量确定方法来说更方便快捷，对负载的质量辨识结果也更准确。本申请的第二个目的在于提出一种电机伺服系统负载质量的辨识装置。本申请的第三个目的在于提出一种电机伺服系统。本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种电机伺服系统负载质量的辨识方法，包括：获取电机的反馈力矩电流；获取所述电机的实际速度；根据所述反馈力矩电流和所述实际速度辨识所述电机对应的负载的质量。本申请实施例的电机伺服系统负载质量的辨识方法，通过获取电机的反馈力矩电流，获取电机的实际速度，根据反馈力矩电流和实际速度辨识电机对应的负载的质量。本申请实施例中，根据电机和负载运行过程中的反馈力矩电流和实际速度便可确定负载的质量，相比传统负载...
【技术保护点】
1.一种电机伺服系统负载质量的辨识方法，其特征在于，包括：/n获取电机的反馈力矩电流；/n获取所述电机的实际速度；/n根据所述反馈力矩电流和所述实际速度辨识所述电机对应的负载的质量。/n
【技术特征摘要】
1.一种电机伺服系统负载质量的辨识方法，其特征在于，包括：
获取电机的反馈力矩电流；
获取所述电机的实际速度；
根据所述反馈力矩电流和所述实际速度辨识所述电机对应的负载的质量。
2.根据权利要求1所述的辨识方法，其特征在于，所述获取所述电机的反馈力矩电流，包括：
获取所述电机的相电流；
对所述相电流进行转换，得到所述反馈力矩电流。
3.根据权利要求1所述的辨识方法，其特征在于，所述根据所述反馈力矩电流和所述实际速度辨识所述电机对应的负载的质量，包括：
根据运行轨迹中加速段所述实际速度位于预设的第一速度和第二速度之间时对应的所述反馈力矩电流，以及减速段所述实际速度位于所述第一速度和所述第二速度之间时对应的所述反馈力矩电流，辨识所述负载的质量。
4.根据权利要求3所述的辨识方法，其特征在于，同一方向的所述运行轨迹中包括所述加速段、所述减速段和匀速段。
5.根据权利要求3所述的辨识方法，其特征在于，所述运行轨迹包括以下任意一种：
正方向运行轨迹、负方向运行轨迹、先正方向后负方向运行轨迹和先负方向后正方向运行轨迹。
6.根据权利要求5所述的辨识方法，其特征在于，同一方向的所述运行轨迹中加速度和减速度的大小相等。
7.根据权利要求6所述的辨识方法，其特征在于，对于同一方向的所述运行轨迹，采用如下公式辨识所述负载的质量：
其中，所述m为所述负载的质量，所述T1为加速段所述实际速度为所述第一速度时对应的时刻，所述T2为加速段所述实际速度为所述第二速度时对应的时刻，所述I(t)为t时刻时对应的所述反馈力矩电流，所述T3为减速段所述实际速度为所述第二速度时对应的时刻，所述T4为减速段所述实际速度为所述第一速度时对应的时刻，所述为所述电机的推力系数，所述v1为所述第一速度，所述v2为所述第二速度，所述v1小于所述v2。
8.根据权利要求7所述的辨识方法，其特征在于，所述第一速度不为零，所述第二速度小于所述运行轨迹中的期望最大速度。
9.根据权利要求5所述的辨识方法，其特征在于，所述运行轨迹包括多个方向的运行轨迹时，将所述多个方向的运行轨迹对应的所述负载的质量的平均值确定为所述负载的质量。
10.一种电机伺服系统负载质量的辨识装置，其特征在于，包括：
电流获取模块，用于获取电机的反馈力矩电流；
速度获取模块，用于获取所述电机的实际速度；
质量获取模块，用于根据所述反馈力矩电流和所述实际速度辨识所述电机对应的负载的质量。
11.根据权利要求10所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦占四，张晓雪，
申请(专利权)人：高创传动科技开发深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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