点云地图的生成方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种点云地图的生成方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取目标场景的多个区域分别对应的点云地图；其中，多个区域中至少部分区域中的部分点云点指示的位置，与至少一个其他区域中的部分点云点指示的位置相同；利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在不同区域中的三维位置信息，将多个区域分别对应的点云地图转换至目标坐标系下；基于转换至目标坐标系下的多个点云地图，得到目标点云地图。本公开实施例利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在不同区域中的三维位置信息能够确定不同区域的点云地图之间的相互位置关系，实现不同点云地图的拼接，较之人工拼接的方式，具有更高的准确度和生成效率。

【技术实现步骤摘要】
点云地图的生成方法、装置、计算机设备及存储介质
本公开涉及计算机视觉
，具体而言，涉及一种点云地图的生成方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
目前，在增强现实(AugmentedReality，AR)导航、AR游戏等领域中，通常使用点云地图表达场景信息。点云地图通常包括多个具有语义信息的点云点，以及每个点云点在世界坐标系下的三维位置信息；这些点云点能够构指示某个场景下不同对象在空间中的具体分布情况。当前的点云地图生成方式存在准确度低，生成效率低的问题。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种点云地图的生成方法、装置、计算机设备及存储介质。第一方面，本公开实施例提供了一种点云地图的生成方法，包括：获取目标场景的多个区域分别对应的点云地图；其中，所述多个区域中至少部分区域中的部分点云点指示的位置，与至少一个其他区域中的部分点云点指示的位置相同；利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在所述不同区域中的三维位置信息，将所述多个区域分别对应的点云地图转换至目标坐标系下；基于转换至所述目标坐标系下的多个所述点云地图，得到目标点云地图。这样，利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在不同区域中的三维位置信息能够确定不同区域的点云地图之间的相互位置关系，进而能够基于该相互位置关系，实现不同点云地图的拼接，较之人工拼接的方式，具有更高的准确度和生成效率。一种可选的实施方式中，所述多个区域中的每个区域中部分点云点指示的位置，与至少一个其他区域中的部分点云点指示的位置相同。一种可选的实施方式中，所述多个区域中每相邻的两个区域中的部分点云点指示的位置相同。一种可选的实施方式中，所述利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在所述不同区域中的三维位置信息，将所述不同区域分别对应的点云地图转换至目标坐标系下，包括：将多个点云地图中的任一点云地图作为第一点云地图，并确定将所述第一点云地图对应的第一区域坐标系与目标坐标系之间的第一转换矩阵，利用所述第一转换矩阵，将所述第一点云地图转换至所述目标坐标系下；执行下述转换过程，直至将所有第一点云地图均转换至所述目标坐标下；所述转换过程包括：确定第二点云地图；所述第二点云地图包括第二点云点，所述第二点云点与所述第一点云地图中包括的第一点云点指示的位置相同；利用第一点云地图中的第一点云点在所述目标坐标系下的三维位置信息、和第二点云地图中第二点云点在第二区域坐标系下的三维位置信息，确定所述第二区域坐标系与所述目标坐标系之间的第二转换矩阵，利用所述第二转换矩阵，将所述第二点云地图转换至所述目标坐标系下；将所述第二点云地图作为新的第一点云地图，并返回确定第二点云地图的步骤。这样通过上述过程，能够实现将不同坐标系下的点云地图转换至统一的坐标系下。一种可选的实施方式中，所述将所述第二点云地图转换至所述目标坐标系下，包括：利用所述第二转换矩阵，将所述第一点云地图中的各个点云点在所述第一区域坐标系下的三维位置信息，转换至在所述目标坐标系下的三维位置信息，以将所述第二点云地图转换至所述目标坐标系下。一种可选的实施方式中，所述目标坐标系，包括下述任一种：随机确定的坐标系；所述任一点云地图对应的区域坐标系。一种可选的实施方式中，不同区域，分别包括所述目标场景的不同楼层。一种可选的实施方式中，所述基于转换至所述目标坐标系下的各点云地图，得到目标点云地图，包括：将转换至所述目标坐标系下的多个所述点云地图进行融合，得到所述目标点云地图。一种可选的实施方式中，所述生成方法还包括：确定不同点云地图中指示相同位置的点云点。第二方面，本公开实施例还提供一种点云地图的生成装置，包括：获取模块，用于获取目标场景的多个区域分别对应的点云地图；其中，所述多个区域中至少部分区域中的部分点云点指示的位置，与至少一个其他区域中的部分点云点指示的位置相同；转换模块，用于利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在所述不同区域中的三维位置信息，将所述多个区域分别对应的点云地图转换至目标坐标系下；第一确定模块，用于基于转换至所述目标坐标系下的多个所述点云地图，得到目标点云地图。一种可选的实施方式中，所述多个区域中的每个区域中部分点云点指示的位置，与至少一个其他区域中的部分点云点指示的位置相同。一种可选的实施方式中，所述多个区域中每相邻的两个区域中的部分点云点指示的位置相同。一种可选的实施方式中，所述转换模块在利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在所述不同区域中的三维位置信息，将所述不同区域分别对应的点云地图转换至目标坐标系下时，用于：将多个点云地图中的任一点云地图作为第一点云地图，并确定将所述第一点云地图对应的第一区域坐标系与目标坐标系之间的第一转换矩阵，利用所述第一转换矩阵，将所述第一点云地图转换至所述目标坐标系下；执行下述转换过程，直至将所有第一点云地图均转换至所述目标坐标下；所述转换过程包括：确定第二点云地图；所述第二点云地图包括第二点云点，所述第二点云点与所述第一点云地图中包括的第一点云点指示的位置相同；利用第一点云地图中的第一点云点在所述目标坐标系下的三维位置信息、和第二点云地图中第二点云点在第二区域坐标系下的三维位置信息，确定所述第二区域坐标系与所述目标坐标系之间的第二转换矩阵，利用所述第二转换矩阵，将所述第二点云地图转换至所述目标坐标系下；将所述第二点云地图作为新的第一点云地图，并返回确定第二点云地图的步骤。一种可选的实施方式中，所述转换模块在将所述第二点云地图转换至所述目标坐标系下时，用于：利用所述第二转换矩阵，将所述第一点云地图中的各个点云点在所述第一区域坐标系下的三维位置信息，转换至在所述目标坐标系下的三维位置信息，以将所述第二点云地图转换至所述目标坐标系下。一种可选的实施方式中，所述目标坐标系，包括下述任一种：随机确定的坐标系；所述任一点云地图对应的区域坐标系。一种可选的实施方式中，不同区域，分别包括所述目标场景的不同楼层。一种可选的实施方式中，所述第一确定模块在基于转换至所述目标坐标系下的各点云地图，得到目标点云地图时，用于：将转换至所述目标坐标系下的多个所述点云地图进行融合，得到所述目标点云地图。一种可选的实施方式中，所述生成装置还包括第二确定模块，用于：确定不同点云地图中指示相同位置的点云点。第三方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机设备，处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。第四方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。关于上述点云地图的生成装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述点云地图的生成方法的说明，这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云地图的生成方法，其特征在于，包括：/n获取目标场景的多个区域分别对应的点云地图；其中，所述多个区域中至少部分区域中的部分点云点指示的位置，与至少一个其他区域中的部分点云点指示的位置相同；/n利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在所述不同区域中的三维位置信息，将所述多个区域分别对应的点云地图转换至目标坐标系下；/n基于转换至所述目标坐标系下的多个所述点云地图，得到目标点云地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云地图的生成方法，其特征在于，包括：
获取目标场景的多个区域分别对应的点云地图；其中，所述多个区域中至少部分区域中的部分点云点指示的位置，与至少一个其他区域中的部分点云点指示的位置相同；
利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在所述不同区域中的三维位置信息，将所述多个区域分别对应的点云地图转换至目标坐标系下；
基于转换至所述目标坐标系下的多个所述点云地图，得到目标点云地图。


2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述多个区域中的每个区域中部分点云点指示的位置，与至少一个其他区域中的部分点云点指示的位置相同。


3.根据权利要求1或2所述的生成方法，其特征在于，所述多个区域中每相邻的两个区域中的部分点云点指示的位置相同。


4.根据权利要求1-3任一项所述的生成方法，其特征在于，所述利用不同区域中指示相同位置的点云点分别在所述不同区域中的三维位置信息，将所述不同区域分别对应的点云地图转换至目标坐标系下，包括：
将多个点云地图中的任一点云地图作为第一点云地图，并确定将所述第一点云地图对应的第一区域坐标系与目标坐标系之间的第一转换矩阵，利用所述第一转换矩阵，将所述第一点云地图转换至所述目标坐标系下；
执行下述转换过程，直至将所有第一点云地图均转换至所述目标坐标下；所述转换过程包括：
确定第二点云地图；所述第二点云地图包括第二点云点，所述第二点云点与所述第一点云地图中包括的第一点云点指示的位置相同；
利用第一点云地图中的第一点云点在所述目标坐标系下的三维位置信息、和第二点云地图中第二点云点在第二区域坐标系下的三维位置信息，确定所述第二区域坐标系与所述目标坐标系之间的第二转换矩阵，利用所述第二转换矩阵，将所述第二点云地图转换至所述目标坐标系下；
将所述第二点云地图作为新的第一点云地图，并返回确定第二点云地图的步骤。


5.根据权利要求4所述的生成方法，其特征在于，所述将所述第二点云地图转换至所述目标坐标系下，包括：
利用所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思平，张伟，王子彬，李宇飞，张建博，
申请(专利权)人：深圳市慧鲤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44