一种关节点位置修正方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种关节点位置修正方法和装置，其中，方法包括：获取根据目标数据序列中的第一数据确定的关节点位置信息，作为第一数据下的关节点位置信息；根据第一数据下的关节点位置信息，确定第一数据下的动力学信息；根据第一数据下的动力学信息，确定第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，并对第一数据下目标关节点的位置信息进行修正。本申请能够根据第一数据下的关节点位置信息，确定第一数据下的动力学信息，并能够根据第一数据下的动力学信息，准确地确定出第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，之后可对需要修正的目标关节点的位置信息进行修正，从而获得较为准确的关节点位置信息。

【技术实现步骤摘要】
一种关节点位置修正方法和装置
本申请涉及计算机图像处理
，特别是涉及一种关节点位置修正方法和装置。
技术介绍
人体骨架关节点检测技术是人体姿态估计、动作识别、行为预测等任务的基础，在人机交互、虚拟现实等领域有重要的应用价值。目前的人体骨架关节点检测方案多为基于神经网络模型的检测方案，神经网络模型的改进和训练数据的增多，使得该种方案的检测准确率越来越高。然而，基于神经网络模型的检测方案仅局限于二维图像，即其能准确地检测出二维人体骨架关节点的位置，但其对于三维人体骨架关节点的检测效果不佳。随着深度摄像机的日益普及，利用深度摄像机获取三维人体骨架关节点的位置变得方便。然而，由于某些原因(比如人体自遮挡、拍摄环境不佳等)，利用深度摄像机获取的三维人体骨架关节点的位置不准确。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种关节点位置修正方法和装置，用于在现有技术获得的目标对象的关节点的位置信息不准确时，对不准确的关节点的位置信息进行修正，其技术方案如下：一种关节点位置修正方法，包括：获取根据目标数据序列中的第一数据确定的关节点位置信息，作为第一数据下的关节点位置信息，其中，目标数据序列为三维数据采集设备针对目标对象采集的包含目标对象的关节点信息的三维数据序列；根据第一数据下的关节点位置信息，确定第一数据下的动力学信息，动力学信息能够表征目标对象的关节点的运动情况；根据第一数据下的动力学信息，确定第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，并对第一数据下目标关节点的位置信息进行修正。可选的，根据第一数据下的关节点位置信息，确定第一数据下的动力学信息，包括：根据第一数据下的关节点位置信息和第二数据下的关节点位置信息，确定第一数据下的动力学信息，其中，第二数据为目标数据序列中位于第一数据之前的数据。可选的，动力学信息包括以下动力学参数中的一个或多个：骨长信息、关节点的速度信息、关节点的加速度信息、关节角度信息、关节朝向信息；其中，骨长信息为两个相邻关节点之间的距离，关节角度信息为三个相邻关节点的角度信息，关节朝向信息为通过三个相邻关节点所构成平面的法向量确定的角度。可选的，根据第一数据下的关节点动力学信息，确定第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，包括：对于目标对象的每个关节点：根据第一数据下该关节点的动力学信息，确定第一数据下该关节点的动力学信息对应的权重，其中，该关节点的动力学信息对应的权重包括该关节点的动力学信息所包含的每个动力学参数对应的权重，一个动力学参数对应的权重能够表征在该动力学参数上该关节点的位置信息的准确度；根据第一数据下该关节点的动力学信息对应的权重，确定第一数据下该关节点的位置信息的准确度；根据第一数据下该关节点的位置信息的准确度，确定第一数据下该关节点的位置信息是否需要进行修正；以得到第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息。可选的，对第一数据下目标关节点的位置信息进行修正，包括：根据第三数据下目标关节点的位置信息，对第一数据下目标关节点的位置信息进行修正，其中，第三数据为第一数据的前向相邻数据。可选的，根据第三数据下目标关节点的位置信息，对第一数据下目标关节点的位置信息进行修正，包括：根据第三数据下目标关节点的位置信息，生成多个候选位置信息；确定第一数据下多个候选位置信息分别对应的动力学信息，并确定第三数据下目标关节点的动力学信息；根据第三数据下目标关节点的动力学信息以及第一数据下多个候选位置信息分别对应的动力学信息，从多个候选位置信息中筛选出最优的候选位置信息；将第一数据下目标关节点的位置信息修正为最优的候选位置信息。可选的，根据第三数据下目标关节点的动力学信息以及第一数据下多个候选位置信息分别对应的动力学信息，从多个候选位置信息中筛选出最优的候选位置信息，包括：确定第三数据下目标关节点的动力学信息与第一数据下每个候选位置信息对应的动力学信息的相似度，以得到分别对应于各个候选位置信息的相似度；根据分别对应于各个候选位置信息的相似度，从多个候选位置信息中筛选出最优的候选位置信息。一种关节点位置修正装置，包括：位置信息获取模块、动力学信息确定模块和位置信息修正模块；位置信息获取模块，用于获取根据目标数据序列中的第一数据确定的关节点位置信息，作为第一数据下的关节点位置信息，其中，目标数据序列为三维数据采集设备针对目标对象采集的包含目标对象的关节点信息的三维数据序列；动力学信息确定模块，用于根据第一数据下的关节点位置信息，确定第一数据下的动力学信息，动力学信息能够表征目标对象的关节点的运动情况；位置信息修正模块，用于根据第一数据下的动力学信息，确定第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，并对第一数据下目标关节点的位置信息进行修正。可选的，动力学信息包括以下动力学参数中的一个或多个：骨长信息、关节点的速度信息、关节点的加速度信息、关节角度信息、关节朝向信息；其中，骨长信息为两个相邻关节点之间的距离，关节角度信息为三个相邻关节点的角度信息，关节朝向信息为通过三个相邻关节点所构成平面的法向量确定的角度。可选的，位置信息修正模块在根据第一数据下的关节点动力学信息，确定第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息时，具体用于对于目标对象的每个关节点：根据第一数据下该关节点的动力学信息，确定第一数据下该关节点的动力学信息对应的权重，其中，该关节点的动力学信息对应的权重包括该关节点的动力学信息所包含的每个动力学参数对应的权重，一个动力学参数对应的权重能够表征在该动力学参数上该关节点的位置信息的准确度；根据第一数据下该关节点的动力学信息对应的权重，确定第一数据下该关节点的位置信息的准确度；根据第一数据下该关节点的位置信息的准确度，确定第一数据下该关节点的位置信息是否需要进行修正；以得到第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息。经由上述的技术方案可知，本申请提供的关节点位置修正方法，首先获取根据目标数据序列中的第一数据确定的关节点位置信息，作为第一数据下的关节点位置信息，然后根据第一数据下的关节点位置信息，确定第一数据下的动力学信息，最后根据第一数据下的动力学信息，确定第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，并对第一数据下目标关节点的位置信息进行修正。本申请能够根据第一数据下的关节点位置信息，确定第一数据下的动力学信息，并能够根据第一数据下的动力学信息，准确地确定出第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，之后可对确定出的需要修正的目标关节点的位置信息进行修正，从而获得较为准确的关节点位置信息。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节点位置修正方法，其特征在于，包括：/n获取根据目标数据序列中的第一数据确定的关节点位置信息，作为所述第一数据下的关节点位置信息，其中，所述目标数据序列为三维数据采集设备针对目标对象采集的包含所述目标对象的关节点信息的三维数据序列；/n根据所述第一数据下的关节点位置信息，确定所述第一数据下的动力学信息，所述动力学信息能够表征所述目标对象的关节点的运动情况；/n根据所述第一数据下的动力学信息，确定所述第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，并对所述第一数据下所述目标关节点的位置信息进行修正。/n

【技术特征摘要】
1.一种关节点位置修正方法，其特征在于，包括：
获取根据目标数据序列中的第一数据确定的关节点位置信息，作为所述第一数据下的关节点位置信息，其中，所述目标数据序列为三维数据采集设备针对目标对象采集的包含所述目标对象的关节点信息的三维数据序列；
根据所述第一数据下的关节点位置信息，确定所述第一数据下的动力学信息，所述动力学信息能够表征所述目标对象的关节点的运动情况；
根据所述第一数据下的动力学信息，确定所述第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，并对所述第一数据下所述目标关节点的位置信息进行修正。


2.根据权利要求1所述的关节点位置修正方法，其特征在于，所述根据所述第一数据下的关节点位置信息，确定所述第一数据下的动力学信息，包括：
根据所述第一数据下的关节点位置信息和第二数据下的关节点位置信息，确定所述第一数据下的动力学信息，其中，所述第二数据为所述目标数据序列中位于所述第一数据之前的数据。


3.根据权利要求2所述的关节点位置修正方法，其特征在于，所述动力学信息包括以下动力学参数中的一个或多个：
骨长信息、关节点的速度信息、关节点的加速度信息、关节角度信息、关节朝向信息；
其中，所述骨长信息为两个相邻关节点之间的距离，所述关节角度信息为三个相邻关节点的角度信息，所述关节朝向信息为通过三个相邻关节点所构成平面的法向量确定的角度。


4.根据权利要求3所述的关节点位置修正方法，其特征在于，所述根据所述第一数据下的关节点动力学信息，确定所述第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息，包括：
对于所述目标对象的每个关节点：
根据所述第一数据下该关节点的动力学信息，确定所述第一数据下该关节点的动力学信息对应的权重，其中，该关节点的动力学信息对应的权重包括该关节点的动力学信息所包含的每个动力学参数对应的权重，一个动力学参数对应的权重能够表征在该动力学参数上该关节点的位置信息的准确度；
根据所述第一数据下该关节点的动力学信息对应的权重，确定所述第一数据下该关节点的位置信息的准确度；
根据所述第一数据下该关节点的位置信息的准确度，确定所述第一数据下该关节点的位置信息是否需要进行修正；
以得到所述第一数据下需要修正的目标关节点的位置信息。


5.根据权利要求1所述的关节点位置修正方法，其特征在于，所述对所述第一数据下所述目标关节点的位置信息进行修正，包括：
根据第三数据下所述目标关节点的位置信息，对所述第一数据下所述目标关节点的位置信息进行修正，其中，所述第三数据为所述第一数据的前向相邻数据。


6.根据权利要求5所述的关节点位置修正方法，其特征在于，所述根据第三数据下所述目标关节点的位置信息，对所述第一数据下所述目标关节点的位置信息进行修正，包括：
根据所述第三数据下所述目标关节点的位置信息，生成多个候选位置信息；
确定所述第一数据下所述多个候选位置信息分别对应的动力学信...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙双鹏，李骊，
申请(专利权)人：北京华捷艾米科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11