一种清淤机器人网关控制装置制造方法及图纸

一种清淤机器人网关控制装置，包括：由第一、第二外壳相互拼接组成的驱动本体，用于枢接所述清淤机器人的变向电机以执行对清淤行进前向路径的驱动操作，驱动本体设有驱动组件，用于促动该驱动本体相对于与该第一外缘对置的变向电机导轨面产生机械动作，在该驱动本体设有：枢接部、耦接枢接部的支杆、就支杆对称布置并且耦接驱动组件的触动发生器、一个或多个传感器、耦接触动发生器、传感器的微处理器、耦接所述微处理器的组网通讯组件，接收判断和运算标识量、清淤环境参数和所述幅值，以控制该触动发生器产生驱动，与其它一个或多个清淤机器人建立局域网络数据交换和至少包含所述标识量、清淤环境参数或所述幅值的指令转发。

【技术实现步骤摘要】
一种清淤机器人网关控制装置
本专利技术主要是关于应用于河流、水道清淤控制系统的改进，尤其是一种安装在清淤机器人变向舵机轨道上并且具有可换向移动功能的网关控制装置。
技术介绍
随着无线通信技术相关行业的发展，应用在水流监测勘探、地质结构探测等方面也随之不断改进，其应用功能使得清淤设施系统的应用模块也不断丰富。但是目前清淤系统的每一关键产品仍然是采用集中式控制方式或人工手动操控方式，或者是分组机电式操控，这增加了操作的繁杂度和施工成本。另外，因为很多清淤控制系统的单体设备都是整体设计组装，驱动电机、换能部件都是集成安装，同时很多清淤机器人仍然依赖于有线线缆控制，使得在变向舵机/电机的控制元件在需要修理替换或更换动力电源时会变得十分复杂，而且对于许多不具备无线控制的清淤机器人的智能化改装也变得较为繁琐。
技术实现思路
本专利技术通过设计一种模块化网关控制装置作为实现智能清淤系统的网络枢纽，一方面通过无线网络实时控制和监测清淤机器人设备的换向/变向舵机的动作状态，另外也能够实现清淤机器人设备间的无线网络路由和数据转发功能，例如在民用、商用住宅社区覆盖的Wi-Fi网络或者改进型双频Wi-Fi制式、长距离无线（NB-IoT）下通过下载预设数据并执行指令分配。另外一方面，本专利技术网关控制装置还具备协议转发功能，使得可以在不同的网络协议下进行不同清淤机器人设备间或者是清淤机器人与控制终端间的数据格式转换。在此基础上，所述网关控制装置用于接收信号指令并控制清淤机器人设备的驱动器（例如使用致动电机、电磁锁、阀电源开关等）向执行机构（例如受控的行进轮毂、变向轮轴等）传递的驱动动能，以便于更好地控制清淤机器人设备执行动作。在本专利技术提出的以上意图基础上，所述网关控制装置可内置光学传感器、声学传感器或类似元件来实现路径勘测功能。本专利技术为此意图提出一种改进的清淤机器人设备专用网关控制装置，能够提高对清淤机器人的控制精度和产品功能的集中整合性。这种网关控制装置可以例如不需要预装在变向电机导轨面中而能够根据需要扩展组装。该网关控制装置内部通过紧凑式设计而不明显地占据使用和安装空间，并且不显著增加清淤机器人的自重，更好地集成到机器人设备运行环境中。本专利技术的主要技术方案是：一种清淤机器人网关控制装置，包括：由第一、第二外壳相互拼接组成的驱动本体，用于枢接所述清淤机器人的变向电机以执行对清淤行进前向路径的驱动操作，在该驱动本体的第一外缘内设置有一个或多个驱动组件，用于促动该驱动本体相对于与该第一外缘对置的变向电机导轨面产生机械动作，在该驱动本体设有：枢接部，用于嵌入安装到所述变向电机轨道上并抵触到所述变向电机轨道内的致动器；耦接所述枢接部的支杆，用于将所述驱动本体正交地支承和定位在所述变向电机轨道上；就所述支杆对称布置并且耦接所述驱动组件的触动发生器，用于生成至少表示所述促动动作的标识量；一个或多个传感器，用于探测和接收识别清淤环境参数以及所述促动动作的幅值；耦接所述触动发生器、传感器的微处理器，用于接收判断和运算所述标识量、清淤环境参数和所述幅值，以控制该触动发生器产生所述驱动；耦接所述微处理器的组网通讯组件，用于与其它一个或多个清淤机器人建立局域网络数据交换和至少包含所述标识量、清淤环境参数或所述幅值的指令转发，其中所述驱动组件的至少一部分曝露在该第一、第二外壳组成的驱动本体的外表面开设的若干个槽孔内，用于和所述变向电机导轨面产生稳定表面接触以对变向电机促动。作为一种改进方案，在所述第一外缘表面内侧纵向地装设有接触传感器，用于检测在促动所述驱动本体产生位移过程中该第一外缘与所接触或靠近的变向电机导轨面之间的平行间距，或者是在所述驱动本体位移过程中出现的转向偏移。进一步地可选地，所述接触传感器还包括用于感测两个网关控制装置之间的彼此靠近、远离的测距元件。在此基础上，所述驱动本体内还设有一个或多个所述接触传感器，电性耦接到所述驱动本体内置的PCB电路板上的信号识别单元，其中所述接触传感器被设定成用于感测所述驱动本体安装接触在变向电机轨道内的应力的强度传感元件。作为另一种改进方案，所述驱动组件包括枢接触动发生器的滚轮部件，以及电性耦接所述触动发生器的控制器，其中所述控制器用于执行对滚轮部件的动作电能输入量，其中所述触动发生器内置一个或多个电子行程开关，用于感测在触发所述控制器控制所述滚轮部件制动时所受到的外力作用而确定是否做出相应的机械响应。作为又一种改进方案，所述变向电机轨道内置有承接在所述致动器和枢接部之间的致动阀，用于接收所述枢接部的抵触动力并转化传动给所述致动器执行对应的转角量。作为一种改进方案，所述触动发生器被配置为检测与所接触的变向电机轨道的接触表面所处的清淤环境信息并作出相应的判断计算以确定向所述驱动组件提供更大促动力。作为一种改进方案，所述触动发生器被配置为检测与所接触的变向电机轨道的接触表面所处的清淤环境信息并作出相应的判断计算以确定向所述驱动组件提供更大促动力。本专利技术设计的这种清淤机器人网关控制装置具有以下显著优势：（1）可以通过更为紧凑小型化的结构设计实现更多的设备功能尤其是清淤机器人集群网络组网功能，此类网关控制装置采用规则外形的驱动本体外壳内部的整体纵向/横向排列设计，从而显著优化了机器人设备机体的电子部件布局设计，保证了产品的流线型外形和内部结构紧凑设计，便于安装运行和维护清理；（2）可以使用本专利技术的新颖设计来更便利地实现设备的后装应用，无需重新安装布线，替换性好；（3）可以实现多机器人设备相互匹配使用，通过多传感模式实现联动作业功能，并且利用多模传感器感测不同的外界清淤环境参数（例如感测应力系数、温度、障碍物等）使得该网关控制装置能够自适应地移动或制动，替代了目前的清淤机器人产品功能，从而设计制造和施工成本显著降低。附图说明本专利技术的改进设计和优化方案将通过结合附图说明的方式体现出显著优势，在各个实施方案中，相应对照的附图中描绘的图示形状可能并非实际产品实施的全貌，而有些仅以简化形状来表现，但并不是对本专利技术技术方案的限制，其中：图1示意性描绘了本专利技术网关控制装置的主要内部构造组成；图2是本专利技术网关控制装置的安装使用示例的示意图；图3是本专利技术网关控制装置的安装使用示例的示意图；图4是本专利技术网关控制装置的动作功能原理示意图；图5是本专利技术网关控制装置的清淤作业环境应用示意图。具体实施方式现在将详细地参考实施方案，这些实施方案的示例在附图中示出。下面的详细描述中示出许多具体细节，以便提供对各种所描述的实施方案的充分理解。但是，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，各种所描述的实施方案可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在其他情况下，没有详细地描述众所周知的方法、过程、部件、电路和网络，从而不会使实施方案的各个方面晦涩难懂。还需要理解的是，虽然在一些情况下，术语“第一”、“第二”等在本文中用于描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语限制。这些术语只是用于将一个元件与另一元件区在数量、功能或形状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清淤机器人网关控制装置，其特征是包括：由第一、第二外壳相互拼接组成的驱动本体，用于枢接所述清淤机器人的变向电机以执行对清淤行进前向路径的驱动操作，在该驱动本体的第一外缘内设置有一个或多个驱动组件，用于促动该驱动本体相对于与该第一外缘对置的变向电机导轨面产生机械动作，在该驱动本体设有：/n枢接部，用于嵌入安装到所述变向电机轨道上并抵触到所述变向电机轨道内的致动器；/n耦接所述枢接部的支杆，用于将所述驱动本体正交地支承和定位在所述变向电机轨道上；/n就所述支杆对称布置并且耦接所述驱动组件的触动发生器，用于生成至少表示所述促动动作的标识量；/n一个或多个传感器，用于探测和接收识别清淤环境参数以及所述促动动作的幅值；/n耦接所述触动发生器、传感器的微处理器，用于接收判断和运算所述标识量、清淤环境参数和所述幅值，以控制该触动发生器产生所述驱动；/n耦接所述微处理器的组网通讯组件，用于与其它一个或多个清淤机器人建立局域网络数据交换和至少包含所述标识量、清淤环境参数或所述幅值的指令转发，其中所述驱动组件的至少一部分曝露在该第一、第二外壳组成的驱动本体的外表面开设的若干个槽孔内，用于和所述变向电机导轨面产生稳定表面接触以对变向电机促动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种清淤机器人网关控制装置，其特征是包括：由第一、第二外壳相互拼接组成的驱动本体，用于枢接所述清淤机器人的变向电机以执行对清淤行进前向路径的驱动操作，在该驱动本体的第一外缘内设置有一个或多个驱动组件，用于促动该驱动本体相对于与该第一外缘对置的变向电机导轨面产生机械动作，在该驱动本体设有：
枢接部，用于嵌入安装到所述变向电机轨道上并抵触到所述变向电机轨道内的致动器；
耦接所述枢接部的支杆，用于将所述驱动本体正交地支承和定位在所述变向电机轨道上；
就所述支杆对称布置并且耦接所述驱动组件的触动发生器，用于生成至少表示所述促动动作的标识量；
一个或多个传感器，用于探测和接收识别清淤环境参数以及所述促动动作的幅值；
耦接所述触动发生器、传感器的微处理器，用于接收判断和运算所述标识量、清淤环境参数和所述幅值，以控制该触动发生器产生所述驱动；
耦接所述微处理器的组网通讯组件，用于与其它一个或多个清淤机器人建立局域网络数据交换和至少包含所述标识量、清淤环境参数或所述幅值的指令转发，其中所述驱动组件的至少一部分曝露在该第一、第二外壳组成的驱动本体的外表面开设的若干个槽孔内，用于和所述变向电机导轨面产生稳定表面接触以对变向电机促动。


2.根据权利要求1所述的清淤机器人网关控制装置，其特征是，在所述第一外缘表面内侧纵向地装设有接触传感器，用于检测在促动所述驱动本体产生位移过程中该第一外缘与所接触或靠近的变向电机导轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：左强，胡媚，邵威，王鹏飞，陆倩倩，邓柱华，楼莉英，黎权坤，
申请(专利权)人：浙大城市学院，杭州杰西魔方科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33