一种采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人，包括定位与控制系统总成、输料装置、机身主体和行走机构，所述机身主体上设置有驱动输料装置的往复驱动机构；所述行走机构包括固定支腿、活动支腿、履带底盘和与连接座，所述固定支腿包括固定支腿外筒和固定支腿内筒，所述活动支腿包括活动支腿外筒和活动支腿内筒，所述固定支腿内筒与活动支腿内筒之间通过补偿油缸连接；所述活动支腿内设置有支腿油缸。本申请的水下铺石机器人，能实现水下自动定位、自动行走、自动铺石、整平，提高了施工效率和安全性，提升了施工质量，同时，往复铺石过程中，只有输料装置往复移动，有利于节约施工能耗。再者，双支腿结构，提高了使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人
本专利技术涉及水下铺石设备
，具体涉及一种采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人。
技术介绍
随着我国基础设施建设规模的迅速发展，各种水工构筑物、水利工程等建设项目日益增加，在水工构筑物、水利工程等建设项目的施工过程中，涉及到水下铺石、平整等基础施工作业。目前国内外采用较多的是船舶运载和抛填石料，再以人工潜水作业对抛填石料进行平整，该种施工方式不仅受风浪影响极大，施工天数少，影响工程的整体进度，而且劳动强度大，施工安全性差且作业效率低。为实现机械化、自动化、智能化施工，现有技术中，出现了一些采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人，如申请号为201620361509.3的中国专利公开了一种智能采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人，其通过落管将碎石导入水下的作业平面，并通过推进器推动机体在水下行走，机体一边行走，一边铺石，这一定程度上实现了水下铺石的机械化、自动化施工。但其存在如下弊端：一方面，无法对铺石进行整平，不利于确保铺石效果；另一方面，水下铺石作业，通常是一垄接一垄重复作业本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人，其特征在于：包括定位与控制系统总成(1)、输料装置(2)、机身主体(3)和行走机构(4)，所述输料装置(2)底部设置有整平板(242)，所述机身主体(3)上设置有驱动输料装置水平往复移动的往复驱动机构；所述行走机构包括支腿(41)、履带底盘(44)和与履带底盘固定连接的连接座(43)，所述支腿包括固定支腿(411)和活动支腿(412)，所述固定支腿包括竖向滑动套接的固定支腿外筒(4111)和固定支腿内筒(4112)，所述活动支腿包括竖向滑动套接的活动支腿外筒(4121)和活动支腿内筒(4122)，所述固定支腿外筒和活动支腿外筒均与机身主体固定连接...

【技术特征摘要】
1.一种采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人，其特征在于：包括定位与控制系统总成(1)、输料装置(2)、机身主体(3)和行走机构(4)，所述输料装置(2)底部设置有整平板(242)，所述机身主体(3)上设置有驱动输料装置水平往复移动的往复驱动机构；所述行走机构包括支腿(41)、履带底盘(44)和与履带底盘固定连接的连接座(43)，所述支腿包括固定支腿(411)和活动支腿(412)，所述固定支腿包括竖向滑动套接的固定支腿外筒(4111)和固定支腿内筒(4112)，所述活动支腿包括竖向滑动套接的活动支腿外筒(4121)和活动支腿内筒(4122)，所述固定支腿外筒和活动支腿外筒均与机身主体固定连接，所述固定支腿内筒与活动支腿内筒之间通过补偿油缸(45)连接；所述活动支腿内设置有支腿油缸(4126)，所述支腿油缸的缸筒与活动支腿外筒连接，所述支腿油缸的活塞杆与活动支腿内筒连接；所述连接座上开设有腰型孔(431)，所述固定支腿内筒通过调节销轴(42)与腰型孔匹配连接，所述活动支腿内筒通过连接销轴(47)与连接座连接。


2.根据权利要求1所述的采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人，其特征在于：所述往复驱动机构包括驱动链条(31)和链条驱动机构(33)，所述输料装置与驱动链条连接。


3.根据权利要求2所述的采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人，其特征在于：所述输料装置包括依次连通的料斗(21)、输料管(23)和铺石装置(24)，所述铺石装置(24)上设置有与驱动链条(31)连接的输料装置驱动机构(241)，所述整平板(242)设置在铺石装置的底部。


4.根据权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：何清华，单葆岩，田德俊，戴林伶，陈盛，
申请(专利权)人：山河智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43