一种吊杆病害的检测装置及检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种吊杆病害的检测装置及检测方法，检测装置包括机器人骨架，机器人骨架上设有主控制器、用于对吊杆表面进行图像采集的图像采集机构、用于对吊杆内部的磁场进行检测的磁检测机构和爬升机构，爬升机构包括爬升组件和定位滚动组件，爬升组件包括安装在机器人骨架外侧的多个旋翼，主控制器通过控制旋翼的输出功率能够带动机器人骨架沿吊杆向上爬行或悬停在吊杆上，定位滚动组件安装在机器人骨架的内侧并与对应位置的吊杆相抵，以使得定位滚动组件能够跟随机器人骨架沿吊杆按设定的路线滚动上升。本发明专利技术能使得检测装置始终按既定路线行驶，从而实现对病害位置的准确定位，同时还能避免对吊杆病害位置二次伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种吊杆病害的检测装置及检测方法
本专利技术涉及土木工程结构检测
，具体涉及一种吊杆病害的检测装置及检测方法。
技术介绍
吊杆是悬索桥、中下承式拱桥中联系主梁与主要受力构件的纽带，也是关键传力构件。吊杆由于长期裸露在外部环境，不可避免会出现内部钢丝的腐蚀断丝，还会因为汽车荷载或风荷载作用不断产生拉、压交变应力而存在严重的疲劳问题，从而影响吊杆的传力能力和耐久性，进而影响整个悬索桥结构的安全。目前对吊杆的病害最有效的检测方法有无人机检测法和检测机器人检测法两种。无人机检测法一般采用多旋翼无人机携带高清摄像机直接到达病害所在位置对吊杆表观病害进行拍摄检测，再通过图像处理技术判断病害损伤程度。如公开号为CN112376419A的专利技术专利就公开了一种桥梁吊杆智能检测机构，包括环形架，环形架内部安装有滚轮，环形架沿周向均匀布置不少于三个视觉检测装置，环形架包括相互连接的第一半环架和第二半环架；环形架通过连接线连接有无人机。上述检测机构通过无人机带动整个检测机构沿桥梁吊杆移动，移动过程中通过视觉检测装置对吊杆表面进行检测，这种检测机构中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊杆病害的检测装置，其特征在于，包括用于套设在吊杆外且整体呈筒状结构的机器人骨架，在所述机器人骨架上设有主控制器、图像采集机构、磁检测机构、以及能够带动所述机器人骨架沿吊杆向上爬行的爬升机构，所述主控制器分别与所述图像采集机构、所述磁检测机构和所述爬升机构电连接，所述图像采集机构和所述磁检测机构均安装在所述机器人骨架的内侧，且所述图像采集机构用于对吊杆表面进行图像采集，所述磁检测机构用于对吊杆内部的磁场进行检测；/n所述爬升机构包括爬升组件和沿所述机器人骨架爬升方向分布的多个定位滚动组件，所述爬升组件包括安装在所述机器人骨架外侧并沿所述机器人骨架周向均布的多个旋翼，所述旋翼与所述主控制...

【技术特征摘要】
1.一种吊杆病害的检测装置，其特征在于，包括用于套设在吊杆外且整体呈筒状结构的机器人骨架，在所述机器人骨架上设有主控制器、图像采集机构、磁检测机构、以及能够带动所述机器人骨架沿吊杆向上爬行的爬升机构，所述主控制器分别与所述图像采集机构、所述磁检测机构和所述爬升机构电连接，所述图像采集机构和所述磁检测机构均安装在所述机器人骨架的内侧，且所述图像采集机构用于对吊杆表面进行图像采集，所述磁检测机构用于对吊杆内部的磁场进行检测；
所述爬升机构包括爬升组件和沿所述机器人骨架爬升方向分布的多个定位滚动组件，所述爬升组件包括安装在所述机器人骨架外侧并沿所述机器人骨架周向均布的多个旋翼，所述旋翼与所述主控制器电连接，所述主控制器通过控制所述旋翼的输出功率能够使得所述旋翼带动所述机器人骨架沿吊杆向上爬行或悬停在吊杆上，所述定位滚动组件安装在所述机器人骨架的内侧并与对应位置的吊杆相抵，以使得所述定位滚动组件能够跟随所述机器人骨架沿吊杆按设定的路线滚动上升。


2.根据权利要求1所述的吊杆病害的检测装置，其特征在于，所述定位滚动组件包括两个定位轮和两个滚动轮，两个所述定位轮和两个所述滚动轮依次间隔设置并沿所述机器人骨架的内侧周向均布，所述滚动轮用于与对应位置的吊杆滚动接触，且所述定位轮为V型轮，所述V型轮V型端面的两侧用于与对应位置的吊杆滚动接触。


3.根据权利要求2所述的吊杆病害的检测装置，其特征在于，所述机器人骨架上还设有信号传输机构，所述图像采集机构和所述磁检测机构均与所述信号传输机构数据连接，以分别将采集到的图像数据和磁场数据传输到所述信号传输机构，所述信号传输机构还与外部数据处理装置连接，以将所述图像采集机构采集的图像数据和所述磁检测机构检测到的磁场数据输出到外部数据处理装置进行处理。


4.根据权利要求3所述的吊杆病害的检测装置，其特征在于，在所述定位轮上还设有能够对所述定位轮的转动圈数进行记录的编码器，所述编码器与所述主控制器电连接，以使得所述主控制器能够控制所述编码器对所述定位轮的转动圈数进行记录，所述编码器还与所述信号传输机构数据连接，以将得到的所述定位轮的转动圈数数据输出到所述信号传输机构。


5.根据权利要求3所述的吊杆病害的检测装置，其特征在于，所述磁检测机构包括与所述机器人骨架同轴设置的磁检测骨架，在所述磁检测骨架上安装有用于对吊杆内部磁场进行检测的磁强计，所述磁检测机构还包括能够带动所述磁检测骨架沿所述机器人骨架周向转动的移动组件，以使得所述磁检测骨架上的磁强计能够在吊杆周向不同位置上对内部缺陷产生的漏磁场进行检测，所述磁强计与所述主控制器电连接，以使得所述主控制器能够控制所述磁强计对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行检测，所述磁强计还与所述信号传输机构数据连接，以将检测到的吊杆内部的磁场数据输出给所述信号传输机构。


6.根据权利要求1所述的吊杆病害的检测装置，其特征在于，在所述磁检测骨架上沿其径向方向共设有两组磁强计组件，每组所述磁强计组件均包括沿所述磁检测骨架周向均布的多个磁强计，所述磁强计通过所述移动组件牵引进行周向转动，同一组所述磁强计组件中的多个所述磁强计的检测范围能完全覆盖对应位置吊杆周向360°的范围，且两组所述磁强计组件中的多个磁强计位置一一对应，以使得两组所述磁强计组件中同一位置的所述磁强计能够对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行径向上的检测。


7.根据权利要求5所述的吊杆病害的检测装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪，袁野，周建庭，张向和，周志祥，廖棱，杨宏，夏润川，李厚萱，
申请(专利权)人：重庆交通大学，重庆市市政设施管理局，
类型：发明
国别省市：重庆;50