用于悬索桥主缆无损检测的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于悬索桥主缆无损检测的机器人，包括检测机构和行走机构；检测机构包括检测臂和检测系统，检测系统包括检测元件，至少部分检测元件设置于所述检测臂；检测臂适形环包于悬索桥主缆外圆用于检测元件获取悬索桥主缆的检测参数，且检测臂可在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动用于在行进中避开悬索桥主缆上的吊杆(索)连接机构和吊杆(索)；本发明专利技术在攀爬行进过程中获取悬索的检测参数，在遇到悬索桥主缆上的吊杆(索)连接机构和吊杆(索)时可摆动远离悬索桥主缆，避开吊杆(索)连接机构和吊杆(索)，从而能够快速的越过悬索上的障碍，解决现有机器人的越障能力和运动速度相互矛盾的问题，提高检测效率，同时，造价较低。

【技术实现步骤摘要】
用于悬索桥主缆无损检测的机器人
本专利技术涉及一种桥梁无损检测用机器人，特别涉及一种用于悬索桥主缆无损检测的机器人。
技术介绍
工业机器人已广泛应用于包括工业制造、制药、家政清洁、探测检测等在内的各个领域。在桥梁工程领域，机器人参与检测也较为普遍。对于悬索桥的主缆检测来说，则需要一种能够在主缆上进行攀爬并可进行检测的机器人。由于悬索桥主缆所处环境为高空且障碍物(多为连接结构)较多，检测的机器人攀爬过程中需要避开障碍，因而需要一些较为特殊的设计。现有技术中，具有一种采用伸缩臂来实现避障前行的攀爬机器人，由于检测臂相对较长，伸缩过程较为缓慢，并且，检测臂上安装有较多的检测单元，伸缩过程为避免干扰，则机器人整体体积较大，结构也较为复杂，机器人造价也较高，主要的是，由于频繁的伸缩避障，使得整个检测过程的效率较低，浪费时间成本，影响桥梁的通行时间也较长。因此，需要一种用于悬索检测的机器人，在攀爬行进过程中获取悬索的检测参数，并能够快速的越过悬索上的障碍，解决现有机器人的越障能力和运动速度相互矛盾的问题，提高检测效率，同时，整体结构简单，造本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于悬索桥主缆无损检测的机器人，其特征在于：包括检测机构和用于带动检测机构沿悬索桥主缆行进的行走机构；/n所述检测机构包括检测臂和检测系统，所述检测系统包括用于获取悬索桥主缆检测参数的检测元件，至少部分检测元件设置于所述检测臂；/n所述检测臂适形环包于悬索桥主缆外圆用于检测元件获取悬索桥主缆的检测参数，且检测臂可在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动用于在行进中避开悬索桥主缆上的吊杆(索)连接机构和吊杆(索)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于悬索桥主缆无损检测的机器人，其特征在于：包括检测机构和用于带动检测机构沿悬索桥主缆行进的行走机构；
所述检测机构包括检测臂和检测系统，所述检测系统包括用于获取悬索桥主缆检测参数的检测元件，至少部分检测元件设置于所述检测臂；
所述检测臂适形环包于悬索桥主缆外圆用于检测元件获取悬索桥主缆的检测参数，且检测臂可在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动用于在行进中避开悬索桥主缆上的吊杆(索)连接机构和吊杆(索)。


2.根据权利要求1所述的用于悬索桥主缆无损检测的机器人，其特征在于：所述检测臂为两个分列于悬索桥主缆的横向两侧，使用时，两个所述检测臂分别对悬索桥主缆外圆的对应一侧形成适形环包。


3.根据权利要求2所述的用于悬索桥主缆无损检测的机器人，其特征在于：所述检测臂由上检测臂和下检测臂组成，上检测臂和下检测臂之间通过驱动关节首尾连接，所述驱动关节用于驱动下检测臂相对于上检测臂在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动。


4.根据权利要求3所述的用于悬索桥主缆无损检测的机器人，其特征在于：所述行走机构包括可被驱动的沿悬索桥主缆的检修道上弦索行进的行走轮组件和支撑于行走轮组件的行走支架，与所述行走支架连接向下延伸设有连接臂，所述上检测臂可在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动的铰接于所述连接臂。


5.根据权利要求4所述的用于悬索桥主缆无损检测的机器人，其特征在于：所述行走轮组件包括对应于两条检修道上弦索设置的两组行走轮，每组行走轮包括一个行走轮或者沿行进方向排列的多个行走轮；
所述行走轮外圆设有环槽使其形成滑轮结构，并通过该环槽与检修道上弦索形成行走配合。


6.根据权利要求5所述的用于悬索桥主缆无损检测的机器人，其特征在于：所述行走轮的外圆设置为越障结构，所述越障结构用于在行走轮沿检修道上弦索行进时翻越检修道上弦索上的检修道竖杆连接机构；所述行走轮在轴向外侧或/和轴向内侧设有限位翼板，所述限位翼板用于行走轮翻越检修道竖杆连接机构时防止行走轮横向脱出；所述行走轮的环槽为V形槽且槽底为内凹的圆弧形。


7.根据权利要求5所述的用于悬索桥主缆无损检测的机器人，其特征在于：所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：周志祥，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东;44