电动单车制造技术

本公开涉及一种电动单车及电动单车的控制方法，电动单车包括车架、前轮、后轮、辅助轮机构和驱动机构，前轮和后轮设置在车架的前后两端，辅助轮机构包括位于车架的左右两侧的辅助轮，其中，车架的每一侧设置至少一个辅助轮，驱动机构设置于车架并用于带动辅助轮机构沿前后方向移动。通过设置能够前后移动的辅助轮机构能够通过动态调整辅助轮机构相对于前后轮的位置，实现了电动单车在自动驾驶或辅助驾驶状态下的平衡性和安全性。而且，实现电动单车的平衡的同时，仅耗费了少量的能耗。

【技术实现步骤摘要】
电动单车
本公开涉及自动驾驶
，具体地，涉及一种电动单车。
技术介绍
随着物流行业的迅速发展，智能配送行业中的无人配送车逐渐成为技术热点。无人配送车可以节约人力资源，有效地提升处理量。目前两轮无人配送车(简称电动单车)中主要使用车身内部的陀螺仪来保持平衡，在自动行驶时，陀螺仪需要始终保持运转，这样会消耗较多的电量，从而使得两轮无人配送车的续航能力也远小于普通电单车。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种电动单车，在基本维持电动单车的平衡的同时，还不会额外过多地增加电动单车的能耗。为了实现上述目的，本公开提供一种电动单车，其包括车架、前轮、后轮、辅助轮机构和驱动机构，所述前轮和所述后轮设置在所述车架的前后两端，所述辅助轮机构包括位于所述车架的左右两侧的辅助轮，其中，所述车架的每一侧设置至少一个所述辅助轮，所述驱动机构设置于所述车架并用于带动所述辅助轮机构沿前后方向移动。可选地，所述辅助轮机构还包括沿所述电动单车的前后方向可移动地设置于所述车架的移动支架，所述移动支架的左右两侧的每一侧各设置至少一个所述辅助轮所述驱动机构与所述移动支架传动连接。可选地，所述车架上设置有沿前后方向延伸的滑槽，所述移动支架包括连接件和连接在所述连接件两端的支柱，其中，所述连接件的每一端连接至少一根所述支柱，所述辅助轮设置于所述支柱的底端，所述连接件横跨所述车架并与所述滑槽滑动配合。可选地，所述连接件为由第一连接段、第二连接段和第三连接段依次连接形成的U型结构，所述U型结构朝向所述车架的后方开口，其中，所述支柱分别连接在所述第一连接段和所述第三连接段的外端。可选地，所述辅助轮机构还包括设置在所述辅助轮和所述车架之间的调节机构，所述调节机构用于调节所述辅助轮和所述车架的距离，所述支柱包括第一支柱段和第二支柱段，所述第一支柱段滑动套设于所述第二支柱段以使所述支柱整体上可伸长或缩短，所述调节机构包括设置在所述第一支柱段和所述第二支柱段之间，用于复位缩短的所述支柱的复位件，所述第一支柱段远离所述第二支柱段的一端与所述连接件固定连接，所述第二支柱段远离所述第一支柱段的一端设置有所述辅助轮。可选地，所述复位件包括弹性件，所述弹性件的两端分别连接于所述第一支柱段和所述第二支柱段，所述弹性件配置为在所述支柱缩短时储能。可选地，所述支柱沿所述电动单车的左右方向朝远离所述车架的方向倾斜，且所述支柱与所述第二连接段的夹角为钝角。可选地，所述移动支架包括两根支柱，所述两根支柱上的两个所述辅助轮与所述后轮的距离相同，当所述辅助轮位于所述前轮和所述后轮的连线的中垂线处时，所述后轮、两个所述辅助轮之间的连线构造成等边三角形。可选地，所述车架上还设置有限位结构，当所述辅助轮处于所述前轮和所述后轮连线的中垂线处时，所述限位结构抵顶于所述移动支架以限定所述辅助轮朝所述前轮方向移动时的最大位移。可选地，所述驱动机构包括传动组件和电机，所述传动组件包括相互配合的齿轮和齿条，所述电机与所述齿轮传动连接，所述齿条固定于所述移动支架上，或，所述驱动机构包括直线驱动器，所述直线驱动器与所述移动支架传动连接。通过上述的技术方案，通过设置能够前后移动的辅助轮机构能够通过动态调整辅助轮机构相对于前后轮的位置，实现了电动单车在自动驾驶或辅助驾驶状态下的平衡性和安全性。而且，实现电动单车的平衡的同时，仅耗费了少量的能耗。另外，由于能够保持高速和低速状态下的电动单车的平衡，从而能够拓展电动单车自动驾驶的车速范围和应用场景。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是一种示例性的电动单车的侧视示意图；图2是一种示例性的电动单车的辅助轮结构的俯视示意图，其中示出了滑槽；图3是一种示例性的电动单车的辅助轮结构的后视示意图；图4是一种示例性的电动单车的辅助轮结构的俯视示意图，其中示出了滑槽和驱动机构的一种实施方式；图5是一种示例性的电动单车的辅助轮结构的俯视示意图，其中示出了滑槽和驱动机构的另一种实施方式；图6是一种示例性的电动单车的控制原理图；图7是一种示例性的电动单车的控制方法的流程图。附图标记说明100-电动单车；80-车架；81-滑槽；10-前轮；20-后轮；30-辅助轮机构；40-辅助轮；50-移动支架；51-连接件；511-第一连接段；512-第二连接段；513-第三连接；514-开口；52-支柱；521-第一支柱段；522-第二支柱段；60-驱动机构；61-齿轮；62-齿条；63-直线驱动器；70-控制器；71-第一传感器；72-第二传感器；73-第三传感器。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右、前、后”，指的是电动单车100处于水平面上的状态下定义的，与电动单车100正常行驶时的“上、下、左、右、前、后”的方向一致。此外，本公开实施例中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。为了能够保持电动单车100的平衡的同时，还不会额外过多地增加电动单车100的能耗，在本申请中提供了一种电动单车100和对该电动单车100的控制方法。如图1-6所示，根据本公开的一方面，提供了一种电动单车100。该电动单车100包括车架80、前轮10、后轮20、辅助轮机构30和驱动机构60。前轮10和后轮20设置在车架80的前后两端。辅助轮机构30包括位于车架80的左右两侧的辅助轮40，其中，车架80的每一侧设置至少一个辅助轮40，驱动机构60设置于车架80并用于带动辅助轮机构30沿前后方向移动。本公开中各种实施方式中的电动单车100可以为无人配送车、无人驾驶电动单车100，也可以为手动驾驶的电动单车100等两轮单车。由于陀螺效应和两轮单车本身的平衡机制，速度快的两轮车相对于速度慢的两轮车更容易保持平衡。因此，当两轮单车的速度较快时，如何能够抵抗颠簸，如何平稳地转向等为首要考虑因素；而两轮单车速度较慢时，两轮单车容易发生左右侧翻，而路面的颠簸对平衡影响较小，速度慢，也便于转向，因此，此时如何能够维持电动单车100行驶时的平衡为首要考虑因素。将辅助轮40分别设置在车架80的左右两侧，通过辅助轮40对电动单车100的左右侧进行支撑，从而能够防止电动单车100发生侧倾，保持电动单车100自动行驶时的平衡。进一步地，由于在驱动机构60的作用下，辅助轮机构30能够沿前后方向移动，当电动单车100的行驶速度过快时，通过驱动机构60控制辅助轮机构30朝后移动，辅助轮40移动至靠近后轮20处，一方面能够增加后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动单车，其特征在于，包括车架(80)、前轮(10)、后轮(20)、辅助轮机构(30)和驱动机构(60)，所述前轮(10)和所述后轮(20)设置在所述车架(80)的前后两端，所述辅助轮机构(30)包括位于所述车架(80)的左右两侧的辅助轮(40)，其中，所述车架(80)的每一侧设置至少一个所述辅助轮(40)，所述驱动机构(60)设置于所述车架(80)并用于带动所述辅助轮机构(30)沿前后方向移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动单车，其特征在于，包括车架(80)、前轮(10)、后轮(20)、辅助轮机构(30)和驱动机构(60)，所述前轮(10)和所述后轮(20)设置在所述车架(80)的前后两端，所述辅助轮机构(30)包括位于所述车架(80)的左右两侧的辅助轮(40)，其中，所述车架(80)的每一侧设置至少一个所述辅助轮(40)，所述驱动机构(60)设置于所述车架(80)并用于带动所述辅助轮机构(30)沿前后方向移动。


2.根据权利要求1所述的电动单车，其特征在于，所述辅助轮机构(30)还包括沿所述电动单车(100)的前后方向可移动地设置于所述车架(80)的移动支架(50)，所述移动支架(50)的左右两侧的每一侧各设置至少一个所述辅助轮(40)，所述驱动机构(60)与所述移动支架(50)传动连接。


3.根据权利要求2所述的电动单车，其特征在于，所述车架(80)上设置有沿前后方向延伸的滑槽(81)，所述移动支架(50)包括连接件(51)和连接在所述连接件两端的支柱(52)，其中，所述连接件(51)的每一端连接至少一根所述支柱(52)，所述辅助轮(40)设置于所述支柱(52)的底端，所述连接件(51)横跨所述车架(80)并与所述滑槽(81)滑动配合。


4.根据权利要求3所述的电动单车，其特征在于，所述连接件(51)为由第一连接段(511)、第二连接段(512)和第三连接段(513)依次连接形成的U型结构，所述U型结构朝向所述车架(80)后方开口，其中，所述支柱(52)分别连接在所述第一连接段(511)或所述第三连接段(513)的外端。


5.根据权利要求3所述的电动单车，其特征在于，所述辅助轮机构还包括设置在所述辅助轮(40)和所述车架(80)之间的调节机构，所述调节机构用于调节所述辅助轮(40)和所述车架(80)的距离，所述支柱(52)包括第一支柱段(521)和第二支柱段(522)，所述第一支柱段(521)滑动套设于所述第二支柱段(52...

【专利技术属性】
技术研发人员：陕天龙，夏华夏，李树斌，王乃峥，宋爽，孙凯，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11