一种双臂移动驱动结构制造技术

本实用新型专利技术涉及物件夹持技术领域，尤其公开了一种双臂移动驱动结构，包括承载架、滑动设置于承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的第一驱动件；两个弹性型夹分别转动设置于两个支撑臂，两个支撑臂的弹性型夹用于夹住或释放物件；第二驱动件用于驱动两个支撑臂的弹性型夹转动，转动的弹性型夹用于改变相对物件的姿势；当需要夹住物件时，根据物件的摆放姿态，第二驱动件驱动弹性型夹转动改变弹性型夹相对物件的姿势，然后第一驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹彼此靠近夹住物件，借助弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的夹持良率。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂移动驱动结构
本技术涉及物件夹持
，尤其公开了一种双臂移动驱动结构。
技术介绍
在物件的制造过程中，物件需要进行多道工序的加工处理，当物件在不同的工序之间加工处理时，需要将物件在不同的工序之间移动，常用的方式是利用机器人自动移送物件，此时往往需要在机器人上配置抓手件，利用抓手件抓取物件。现有技术中抓手件的构造设计不合理，一方面抓手件容易碰伤物件，另一方面抓手件所抓住的物件容易掉落而抓取不良。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本技术的目的在于提供一种双臂移动驱动结构，第二驱动件驱动弹性型夹转动改变弹性型夹相对物件的姿势，借助弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的夹持良率。为实现上述目的，本技术的一种双臂移动驱动结构，包括承载架、滑动设置于承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的第一驱动件；还包括第二驱动件及两个弹性型夹，两个弹性型夹分别转动设置于两个支撑臂，两个支撑臂的弹性型夹用于夹住或释放物件；第二驱动件用于驱动两个支撑臂的弹性型夹转动，转动的弹性型夹用于改变相对物件的姿势。其中，还包括机械手，承载架转动连接有固定盘，机械手或固定盘设置有用于驱动承载架转动的第三驱动件，固定盘与机械手的末端连接，机械手用于驱动固定盘带动承载架使得弹性型夹移动。其中，第二驱动件包括非圆轴、滑动套设在非圆轴的两个第一带轮、用于驱动非圆轴转动的第一电机，第一带轮具有用于容设非圆轴的非圆孔，两个第一带轮分别转动设置于两个支撑臂，两个支撑臂分别设有与弹性型夹连接的第二带轮，第一带轮、第二带轮经由环形带传动连接。其中，支撑臂设有定位柱，弹性型夹的中部具有用于容设定位柱的定位孔，定位柱与定位孔过盈配合。其中，弹性型夹采用硅胶制成。其中，弹性型夹具有容设物件的型槽，型槽具有平滑的弧形内凹面，两个弹性型夹的型槽用于容设物件，弧形内凹面用于抵触两个弹性型夹所夹持的物件。其中，弹性型夹具有用于抵触物件上的摩擦部，摩擦部具有平行的多个摩擦肋，摩擦肋的自由端用于抵触在物件上。其中，弹性型夹具有卡槽，卡槽自两个弹性型夹彼此靠近的一侧凹设而成，卡槽用于容设物件的卡条。其中，第一驱动件包括转动的公用轴体、设置于公用轴体的两个螺杆部、用于驱动公用轴体转动的第二电机，两个螺杆部的螺旋方向相反，两个支撑臂设有分别螺接套设在两个螺杆部外侧的两个螺母件，支撑臂滑动设置于承载架。其中，承载架设有滑竿，滑竿与公用轴体平行设置，两个支撑臂分别滑动设置于滑竿；滑竿的中部设有隔离块，滑竿的两端分别套设有两个弹簧件，隔离块位于两个弹簧件之间，弹簧件的两端分别配合隔离块及支撑臂，两个弹簧件的弹性力作用施加在两个支撑臂上。本技术的有益效果：当需要夹住物件时，根据物件的摆放姿态，第二驱动件驱动弹性型夹转动改变弹性型夹相对物件的姿势，然后第一驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹彼此靠近夹住物件，借助弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的夹持良率。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的隐藏机械手后的分解结构示意图；图3为本技术的弹性型夹的结构示意图。附图标记包括：1—承载架2—支撑臂3—弹性型夹4—固定盘5—非圆轴6—第一带轮7—第二带轮8—环形带9—定位柱11—定位孔12—摩擦肋13—卡槽14—公用轴体15—滑竿16—隔离块17—弹簧件100—机械手31—型槽。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。请参阅图1至图3所示，本技术的一种双臂移动驱动结构，包括承载架1、滑动设置在承载架1上的两个支撑臂2、用于驱动两个支撑臂2彼此靠近或彼此远离的第一驱动件；实际使用时，第一驱动件驱动两个支撑臂2同步靠近或同步远离，提升两个支撑臂2靠近或远离的移动效率。还包括第二驱动件及两个弹性型夹3，两个弹性型夹3分别转动设置在两个支撑臂2上，两个支撑臂2的弹性型夹3用于夹住或释放物件。第二驱动件用于驱动两个支撑臂2的弹性型夹3转动，转动的弹性型夹3用于改变相对物件的姿势。当需要夹住物件时，根据物件的摆放姿态，第二驱动件驱动弹性型夹3转动改变弹性型夹3相对物件的姿势，然后第一驱动件驱动两个支撑臂2带动两个弹性型夹3彼此靠近夹住物件，借助弹性型夹3自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的夹持良率。还包括机械手100，承载架1上转动连接有固定盘4，机械手100或固定盘4设置有用于驱动承载架1转动的第三驱动件，固定盘4与机械手100的末端连接，机械手100用于驱动固定盘4带动承载架1使得弹性型夹3移动。实际使用时，机械手100驱动固定盘4使得两个弹性型夹3移动所需夹住的物件的附近，然后第三驱动件驱动承载架1使得承载架1带动支撑臂2使得弹性型夹3转动，进而改变弹性型夹3竖直方向相对物件的姿势。此外，第二驱动件亦驱动弹性型夹3相对支撑臂2转动，进而改变弹性型夹3水平方向相对物件的姿势。之后第一驱动件即可驱动两个支撑臂2的弹性型夹3彼此靠近夹住物件，从而实现对物件准确夹持。第二驱动件包括非圆轴5、滑动套设在非圆轴5的两个第一带轮6、用于驱动非圆轴5转动的第一电机，第一带轮6具有用于容设非圆轴5的非圆孔，借助非圆孔的内孔面挡止抵触非圆轴5的外侧面，从而防止第一带轮6相对非圆轴5转动而使用不良。两个第一带轮6分别转动设置在两个支撑臂2上，两个支撑臂2分别设有与弹性型夹3连接的第二带轮7，第一带轮6、第二带轮7经由环形带8传动连接。根据实际需要，第一电机驱动非圆轴5转动，转动的非圆轴5带动两个第一带轮6转动，两个第一带轮6经由环形带8分别带动两个第二带轮7转动，两个第二带轮7转动时即可带动两个弹性型夹3同步转动，进而实现弹性型夹3相对物件的姿势的改变。本实施例中，支撑臂2设有定位柱9，定位柱9转动设置在支撑臂2上，第二带轮7安装设置在定位柱9上，弹性型夹3的中部具有用于容设定位柱9的定位孔11，定位柱9与定位孔11过盈配合。优选地，弹性型夹3采用硅胶制成。借助定位柱9、定位孔11的过盈配合，借助弹性型夹3自身的弹性特性，确保弹性型夹3与定位柱9快速地安装或拆卸，提升弹性型夹3的拆卸效率。弹性型夹3具有容设物件的型槽31，型槽31具有平滑的弧形内凹面，两个弹性型夹3的型槽31用于容设物件，弧形内凹面用于抵触两个弹性型夹3所夹持的物件。借助弧形内凹面的平滑构造，避免弹性型夹3的棱角刮伤物件，提升物件的抓取良率。弹性型夹3具有用于抵触物件上的摩擦部，摩擦部具有平行的多个摩擦肋12，摩擦肋12的自由端用于抵触在物件上。借助多个摩擦肋12的设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂移动驱动结构，包括承载架、滑动设置于承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的第一驱动件；其特征在于：还包括第二驱动件及两个弹性型夹，两个弹性型夹分别转动设置于两个支撑臂，两个支撑臂的弹性型夹用于夹住或释放物件；第二驱动件用于驱动两个支撑臂的弹性型夹转动，转动的弹性型夹用于改变相对物件的姿势。/n

【技术特征摘要】
1.一种双臂移动驱动结构，包括承载架、滑动设置于承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的第一驱动件；其特征在于：还包括第二驱动件及两个弹性型夹，两个弹性型夹分别转动设置于两个支撑臂，两个支撑臂的弹性型夹用于夹住或释放物件；第二驱动件用于驱动两个支撑臂的弹性型夹转动，转动的弹性型夹用于改变相对物件的姿势。


2.根据权利要求1所述的双臂移动驱动结构，其特征在于：还包括机械手，承载架转动连接有固定盘，机械手或固定盘设置有用于驱动承载架转动的第三驱动件，固定盘与机械手的末端连接，机械手用于驱动固定盘带动承载架使得弹性型夹移动。


3.根据权利要求1所述的双臂移动驱动结构，其特征在于：第二驱动件包括非圆轴、滑动套设在非圆轴的两个第一带轮、用于驱动非圆轴转动的第一电机，第一带轮具有用于容设非圆轴的非圆孔，两个第一带轮分别转动设置于两个支撑臂，两个支撑臂分别设有与弹性型夹连接的第二带轮，第一带轮、第二带轮经由环形带传动连接。


4.根据权利要求1所述的双臂移动驱动结构，其特征在于：支撑臂设有定位柱，弹性型夹的中部具有用于容设定位柱的定位孔，定位柱与定位孔过盈配合。


5.根据权利要求1所述的双臂移动驱动结构，其特征在于：弹性型夹采用...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东民，周雯，
申请(专利权)人：力源新资源开发广东有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44