一种高效获得冬虫夏草自动接种设备制造技术

本发明专利技术公开了一种高效获得冬虫夏草自动接种设备，包括：虫体传送装置，用于定位虫体，并输送虫体依次通过虫体姿态识别装置、自动注射装置；虫体姿态识别装置，用于扫描虫体以确定接种部位，并输出接种部位的坐标参数至自动注射装置；自动注射装置，用于根据接收到的坐标参数调整注射姿态注射虫体；虫体杯传送装置，安装在虫体传送装置的出料端，用于输送虫体杯依次接收接种好的虫体。本发明专利技术利用3D相机实时扫描虫体，快速确定接种位置，六轴注射机器人先行测试出液量，然后调整注射姿态注射虫体，使得每头虫体的接种量基本一致，有效提高了接种成功率。了接种成功率。了接种成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种高效获得冬虫夏草自动接种设备


[0001]本专利技术涉及虫草接种领域，具体涉及一种高效获得冬虫夏草自动接种设备。

技术介绍

[0002]冬虫夏草简称虫草，是珍贵的中药材，目前自然界(野外)自然感染接种成功率约万分之一，野生虫草产量极低，随着市场对冬虫夏草的需求越来越大，研发可人工栽培的冬虫夏草成为当务之急。
[0003]目前，人工饲喂感染接种成功率约30％，相对野外感染成功率有了较大提升，但仍无法满足市场需求。随着液体接种技术的发展，人工手动注射接种成功率已高达90％，但是存在人为因素影响，导致接种效果差异性较大，接种量不均衡，效率较低(600头/小时)。
[0004]目前也有一些企业、科研院所和个人对蚕蛹虫草如何机械化接种进行了研究，例如CN204119844U
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一种北虫草液体接种机、CN210470514U
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一种北虫草液体接种机等，虽然可以一定程度的提高接种效率，但是没有对接种部位进行识别，导致接种量不均衡，接种成功率较低。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供一种高效获得冬虫夏草自动接种设备。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0007]一种高效获得冬虫夏草自动接种设备，包括：
[0008]虫体传送装置，用于定位虫体，并输送虫体依次通过虫体姿态识别装置、自动注射装置；
[0009]虫体姿态识别装置，用于扫描虫体以确定接种部位，并输出接种部位的坐标参数至自动注射装置；
[0010]自动注射装置，用于根据接收到的坐标参数调整注射姿态注射虫体；
[0011]虫体杯传送装置，安装在虫体传送装置的出料端，用于输送虫体杯依次接收接种好的虫体。
[0012]所述的虫体传送装置包括第一传动皮带和设置在第一传动皮带上的定位槽，定位槽沿第一传送皮带行进方向间隔设置有用于定位虫体的定位孔。
[0013]所述的虫体姿态识别装置包括三维运动模组和安装在其上的3D相机。
[0014]所述的自动注射装置为六轴注射机器人。
[0015]所述的虫体杯传送装置包括垂直第一传送皮带设置的第二传动皮带和用于感应虫体杯位置的位置传感器。
[0016]还包括虫体收料装置，设置在虫体传送装置的出料端，用于将定位孔中的虫体依次抓取至虫体杯。
[0017]还包括虫体上料装置，设置在虫体传送装置的进料端，用于将虫体依次抓取至虫体传送装置的定位孔中。
[0018]还包括注液量测试装置，设置在六轴注射机器人旁侧，用于测试六轴注射机器人的注液量。
[0019]还包括溶液测试台，设置在注液量测试装置旁侧，用于收集六轴注射机器人注射的菌液。
[0020]还包括安全光栅，设置各装置所处的工作台四周，防止人员接近。
[0021]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0022]1、自动虫体姿态识别：利用3D相机实时显示，快速找到接种位置。
[0023]2、自动注射：感应到虫体后，通过皮带传送至注射位置，机器人先行测试出液量，然后调整注射姿态注射虫体。
[0024]3、自动下料：下料位检测到虫体杯时，传送皮带传送虫体到位，虫体随皮带传送至杯中，虫体杯继续传送下一个空位，下料动作完成。
[0025]4、工作效率高：自动接种机成功率＞98％，接种量均衡，相对人工接种效率提升明显(900头/小时)。
[0026]5、精度高：接种部位的准确识别，每头接种量基本一致，有助于提高接种成功率。
[0027]6、自动化降低成本：利于后期工厂自动化生产，降低生产成本。
附图说明
[0028]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0029]图2是本专利技术的正面轴侧视图，图中，为了清楚的显示工作区域，去掉安全光栅及上部立柱；
[0030]图3是本专利技术的背面轴侧视图，同图2，为了清楚的显示工作区域，去掉安全光栅及上部立柱；
[0031]图4是本专利技术的俯视图，同图2，为了清楚的显示工作区域，去掉安全光栅及上部立柱；
[0032]附图标记说明：1
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机架；2
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第一传送皮带；3
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定位槽；4
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定位孔；5
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三维运动模组；6
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3D相机；7
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六轴注射机器人；8
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第二传送皮带；9
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位置传感器；10
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注液量测试装置；11
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溶液测试台；12
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安全光栅。
具体实施方式
[0033]为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0034]实施例
[0035]如图1至图4所示，一种高效获得冬虫夏草自动接种设备，包括机架1，在机架1上安装有虫体传送装置、虫体姿态识别装置、自动注射装置、虫体杯传送装置、注液量测试装置10和溶液测试台11。同时设备还配套设有PLC控制系统、电源系统、气液系统、安全系统等，其均为设备的常规配置，在此不再赘述。
[0036]虫体传送装置用于定位虫体，并带动虫体依次通过虫体姿态识别装置、自动注射装置，主要包括第一传动皮带2和设置在第一传动皮带2上的定位槽3，定位槽3沿第一传送皮带2行进方向间隔设置有用于定位虫体的定位孔4。
[0037]具体的，第一传动皮带2水平设置在机架1的工作平台上，可通过配套的电机驱动。定位槽3可采用链条槽，能够随皮带一起运动。定位孔4间隔设置在定位槽3上，用来放置虫体，防止在运送过程中，虫体移位。
[0038]虫体姿态识别装置用于扫描虫体以确定接种部位，并输出接种部位的坐标参数至自动注射装置，主要包括三维运动模组5和安装在三维运动模组5上的3D相机6。
[0039]具体的，三维运动模组5设置在第一传动皮带2旁边，可采用常规的导轨、气缸或电机驱动，能够带动3D相机6相对第一传动皮带2上下、前后、左右移动即可。3D相机6可商购获得，通过动态扫描虫体，通过配套的处理软件，确定注射部位的空间坐标，并通过控制系统输出坐标参数给下一工位的自动注射装置。
[0040]自动注射装置用于根据接收到的坐标参数调整注射姿态注射虫体，主要包括六轴注射机器人7。六轴注射机器人7可商购获得，配套虫体感应器，感应到虫体后，机器人先行测试出液量，然后调整注射姿态注射虫体，注射完成后，机器人回到原位。
[0041]虫体杯传送装置用于输送虫体杯依次接收接种好的虫体，其设置在虫体传送装置的出料端，主要包括垂直第一传送皮带2设置的第二传动皮带8和用于感应虫体杯位置的位置传感器9。
[0042]具体的，虫体杯可人工依次放置在第二传送皮带8上，位置传感器9设置在第二传动皮带8的上方，并靠近第一传送皮带2，用于将虫体杯定位在第一传送皮带2的正下方，如此，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高效获得冬虫夏草自动接种设备，其特征在于：包括：虫体传送装置，用于定位虫体，并输送虫体依次通过虫体姿态识别装置、自动注射装置；虫体姿态识别装置，用于扫描虫体以确定接种部位，并输出接种部位的坐标参数至自动注射装置；自动注射装置，用于根据接收到的坐标参数调整注射姿态注射虫体；虫体杯传送装置，安装在虫体传送装置的出料端，用于输送虫体杯依次接收接种好的虫体。2.根据权利要求1所述的一种高效获得冬虫夏草自动接种设备，其特征在于：所述的虫体传送装置包括第一传动皮带和设置在第一传动皮带上的定位槽，定位槽沿第一传送皮带行进方向间隔设置有用于定位虫体的定位孔。3.根据权利要求1所述的一种高效获得冬虫夏草自动接种设备，其特征在于：所述的虫体姿态识别装置包括三维运动模组和安装在其上的3D相机。4.根据权利要求1所述的一种高效获得冬虫夏草自动接种设备，其特征在于：所述的自动注射装置为六轴注射机器人。5.根据权利要求1所述的一种高效获得冬虫夏草自动接种设备，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：周雯，熊佳福，
申请(专利权)人：力源新资源开发广东有限公司，
类型：发明
国别省市：