一种两维移动和一维转动的并联机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及并联机器人技术领域，且公开了一种两维移动和一维转动的并联机器人，包括动平台、定平台、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ和驱动分支Ⅲ，所述动平台通过所述驱动分支Ⅰ、所述驱动分支Ⅱ和所述驱动分支Ⅲ分别与所述定平台相连接，所述驱动分支Ⅱ和所述驱动分支Ⅲ结构完全相同，在两个结构完全相同的所述驱动分支Ⅱ、所述驱动分支Ⅲ中，所述动平台的底部嵌设有球副，所述球副与所述动平台滚动连接；本实用新型专利技术中，并联机器人可以实现空间两维移动和一维转动，具有完全对称的结构，运动学正反解简单，且结构简单、运动精度高、工作空间大，具有承载能力强的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种两维移动和一维转动的并联机器人
本技术涉及并联机器人
，具体为一种两维移动和一维转动的并联机器人。
技术介绍
并联机器人，英文名为ParallelMechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人的特点呈现为无累积误差，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。现在市面上的并联机器人具有一定好处，同时并联机器人还存在一些缺点，机器人运动结构复杂，成本高。
技术实现思路
（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种两维移动和一维转动的并联机器人，解决了上述
技术介绍
提出的问题。（二）技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种两维移动和一维转动的并联机器人，包括动平台、定平台、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ和驱动分支Ⅲ，所述动平台通过所述驱动分支Ⅰ、所述驱动分支Ⅱ和所述驱动分支Ⅲ分别与所述定平台相连接，所述驱动分支Ⅱ和所述驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两维移动和一维转动的并联机器人，包括动平台（1）、定平台（6）、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ和驱动分支Ⅲ，其特征在于：所述动平台（1）通过所述驱动分支Ⅰ、所述驱动分支Ⅱ和所述驱动分支Ⅲ分别与所述定平台（6）相连接，所述驱动分支Ⅱ和所述驱动分支Ⅲ结构完全相同，在两个结构完全相同的所述驱动分支Ⅱ、所述驱动分支Ⅲ中，所述动平台（1）的底部嵌设有球副（10），所述球副（10）与所述动平台（1）滚动连接，所述球副（10）的底端固定连接有第二上连杆（9），所述第二上连杆（9）的外侧壁套设有第二下连杆（8），所述第二上连杆（9）与所述第二下连杆（8）通过移动副滑动连接，所述第二下连杆（8）的设有虎克铰（7...

【技术特征摘要】
1.一种两维移动和一维转动的并联机器人，包括动平台（1）、定平台（6）、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ和驱动分支Ⅲ，其特征在于：所述动平台（1）通过所述驱动分支Ⅰ、所述驱动分支Ⅱ和所述驱动分支Ⅲ分别与所述定平台（6）相连接，所述驱动分支Ⅱ和所述驱动分支Ⅲ结构完全相同，在两个结构完全相同的所述驱动分支Ⅱ、所述驱动分支Ⅲ中，所述动平台（1）的底部嵌设有球副（10），所述球副（10）与所述动平台（1）滚动连接，所述球副（10）的底端固定连接有第二上连杆（9），所述第二上连杆（9）的外侧壁套设有第二下连杆（8），所述第二上连杆（9）与所述第二下连杆（8）通过移动副滑动连接，所述第二下连杆（8）的设有虎克铰（7），所述虎克铰（7）固定于所述定平台（6）的上表面，在所述驱动分支Ⅰ中，所述动平台（1）的下表面连接有第一转动副（2），所述第一转动副（2）的下表面固...

【专利技术属性】
技术研发人员：王学雷，朱青松，刘华刚，郝瑞参，吕世霞，商宇凡，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：北京;11