一种巡检机器人的双机械手臂制造技术

本发明专利技术涉及一种用于开关机柜门且双机械手臂可协同作业的室内巡检机器人，属于移动巡检机器人领域。一种巡检机器人的双机械手臂，包括：手指结构、下肘臂、上肘臂、下肩臂、上肩臂和机身，所述的手指结构设置在整个手臂的末端，用于开关柜门，下肘臂分别与手指结构和上肘臂连接，上肘臂设置在下肩臂和下肘臂之间，下肩臂的下端与上肘臂的上端相连接，下肩臂的上端与上肩臂的一端相连接，上肩臂的另一端固定在机身上，所述的双机械手臂在机身的左右各设置一条。本发明专利技术在开关机柜门时，可双臂协同工作开关双柜门，单独手臂动作也可开关单柜门，不仅外观美，结构设计巧妙，而且便于维护，拆装方便。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人的双机械手臂
本专利技术涉及一种用于开关机柜门且双机械手臂可协同作业的室内巡检机器人，特别涉及一种可提供精准定位、轻量级且能开关机柜门的巡检机器人手臂，属于移动巡检机器人领域。
技术介绍
随着大数据技术的快速发展，数据机房、动力机房以及其他核心机房的应用越来越广泛。为保证机房内各个设备的正常运作，及时发现设备缺陷或隐患，往往需要机房运维人员定时或不定时地对机房内的设备进行检查，并对仪器仪表设备进行手工抄录，不仅工作量大，而且受环境、人员素质等因素影响，易造成检测数据不准确，使巡视效率及质量达不到预期效果。针对人工巡检效率及质量低等问题，利用全智能巡检机器人替代人工对机房环境及设备进行检查，不仅能够高效率地完成任务，还可提高运维中心的竞争力。利用全智能巡检机器人对机房环境进行24小时全方位、定时或不定时巡检，会大大提高机房运维的可靠性。若机房巡检机器人能够准确地开关机柜门，那么巡检机器人在机房内的巡检内容也会大大增多，可靠性也会大大增强。同时，为了实现巡检机器人在狭小的机房过道内进行不同内容的巡检，通常会为巡检机器人安装手臂，但工业手臂由于体积大、质量重、价格高难以安装机器人的机身上。因此，需要开发轻量级的用于开关机柜门的机械手臂，从而更好地观察机柜内设备的运行状态。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种用于开关机柜门且双机械手臂可协同作业的室内巡检机器人。本专利技术不仅结构精巧操作灵活，而且可进行双机械臂的协同作业，工作可靠、效果明显。本专利技术所采取的技术方案如下：一种巡检机器人的双机械手臂，包括：手指结构、下肘臂、上肘臂、下肩臂、上肩臂和机身，所述的手指结构设置在整个手臂的末端，用于开关柜门，下肘臂分别与手指结构和上肘臂连接，上肘臂设置在下肩臂和下肘臂之间，下肩臂的下端与上肘臂的上端相连接，下肩臂的上端与上肩臂的一端相连接，上肩臂的另一端固定在机身上，所述的双机械手臂在机身的左右各设置一条。进一步的，所述的手指结构，包括：手指下壳、手指驱动源、手指中架、手指控制板、导光板、手指上壳、手指顶板、顶板触发开关、手指上壳固定螺钉、手指底板、手指信号线和手指下壳固定螺钉，上述的手指驱动源设置在手指中架与手指下壳之间，通过手指下壳固定螺钉将手指下壳固定在手指中架上，同时将手指驱动源卡紧固定；手指控制板设置在手指中架前端的方形槽内，手指控制板的上方均匀设置6颗LED灯珠，手指控制板的下方设有接触开关，导光板设置在手指上壳的内部卡槽内，用于均衡LED灯珠亮度，手指上壳卡在手指中架前端的卡槽内，并通过手指上壳固定螺钉固定在手指中架上，手指顶板设置在手指中架的前端，顶板触发开关设置在手指顶板与手指中架所围成的方舱内，并固定在手指中架前端上；手指底板通过卡扣卡在手指中架前端下方的位置，手指底板内部设有凸台，当手指底板被按下时可触发手指控制板下方设置的接触开关，手指信号线为手指驱动源和手指控制板提供动力和通信信号。进一步的，所述的下肘臂，包括：下肘臂驱动源、下肘臂驱动源固定架、下肘臂固定销、下肘臂固定螺栓、下肘臂支杆、下肘臂驱动源固定螺钉、手指固定架、手指固定架锁紧螺钉、下肘臂上壳、下肘臂信号线、下肘臂下壳和下肘臂外壳锁紧螺钉，上述的下肘臂驱动源通过下肘臂驱动源固定螺钉固定在下肘臂驱动源固定架上，下肘臂支杆一端通过下肘臂固定销和下肘臂固定螺栓固定在下肘臂驱动源固定架上，下肘臂支杆另一端通过下肘臂固定销和下肘臂固定螺栓固定在手指固定架上；手指结构通过手指固定架锁紧螺钉固定在手指固定架上，下肘臂信号线设置在下肘臂的内部，末端连接手指结构，下肘臂上壳与下肘臂下壳通过下肘臂外壳锁紧螺钉相互固定，并通过内部卡槽将内部结构件进行固定。进一步的，所述的上肘臂，包括：上肘臂驱动源，上肘臂上壳、上肘臂支杆、上肘臂驱动源固定螺钉，上肘臂连接件，上肘臂连接件固定螺钉、上肘臂连接件固定螺栓、上肘臂下壳、上肘臂外壳固定螺钉和上肘臂信号线，上述的上肘臂驱动源通过上肘臂驱动源固定螺钉固定在上肘臂支杆的前端，上肘臂连接件通过上肘臂连接件固定螺栓固定在上肘臂支杆的后端，下肘臂通过上肘臂连接件固定螺钉固定在上肘臂连接件上，上肘臂上壳与上肘臂下壳利用上肘臂外壳固定螺钉进行固定连接，并通过卡槽将内部结构件进行固定，上肘臂信号线设置在上肘臂支杆的内部，且末端连接下肘臂。进一步的，所述的下肩臂，包括：下肩臂驱动源，下肩臂连接件、下肩臂驱动源固定螺栓、下肩臂连接件固定螺钉、下肩臂上壳、下肩臂下壳、下肩臂外壳固定螺钉和下肩臂信号线，上述的下肩臂驱动源通过下肩臂驱动源固定螺栓固定在下肩臂连接件的前端，上肘臂通过下肩臂连接件固定螺钉固定在下肩臂连接件的下端，下肩臂上壳与下肩臂下壳利用下肩臂外壳固定螺钉固定连接，下肩臂信号线设置在下肩臂连接件的内部，且末端连接上肘臂。进一步的，所述的上肩臂，包括：上肩臂驱动源、上肩臂连接壳、上肩臂连接件、上肩臂连接螺钉、上肩臂上壳、上肩臂下壳、上肩臂外壳锁紧螺钉、上肩臂信号线，上述的上肩臂驱动源和上肩臂连接壳分别通过固定螺钉锁紧在上肩臂连接件上，下肩臂通过上肩臂连接螺钉固定在上肩臂连接件的前端，上肩臂上壳和上肩臂下壳通过上肩臂外壳锁紧螺钉连接固定，组成上肩臂的外壳，并卡在上肩臂连接壳上，上肩臂信号线设置在上肩臂连接壳与上肩臂连接件的内部，且末端连接下肩臂。进一步的，所述的上肩臂通过上肩臂锁紧螺钉固定在机身上。进一步的，所述的手指结构、下肘臂、上肘臂、下肩臂和上肩臂，在控制指令的作用下，每个关节能够在0-180°内自由移动。进一步的，所述的双机械手臂在升降杆的带动下能够进行上下移动。与现有技术相比，本专利技术提供了一种室内巡检机器人开关机柜门的可协同作业的双机械手臂，在开关机柜门时，可双臂协同工作开关双柜门，单独手臂动作也可开关单柜门，本专利技术不仅外观美，结构设计巧妙，而且具有便于维护，拆装方便等优点。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的手指结构示意图。图3为本专利技术的下肘臂结构示意图。图4为本专利技术的上肘臂结构示意图。图5为本专利技术的下肩臂结构示意图。图6为本专利技术的上肩臂结构示意图。图中所示，手指结构1、手指下壳1-1、手指驱动源1-2、手指中架1-3、手指控制板1-4、导光板1-5、手指上壳1-6、手指顶板1-7、顶板触发开关1-8、手指上壳固定螺钉1-9、手指底板1-10、手指信号线1-11、手指下壳固定螺钉1-12，下肘臂2、下肘臂驱动源2-1、下肘臂驱动源固定架2-2、下肘臂固定销2-3、下肘臂固定螺栓2-4、下肘臂支杆2-5、下肘臂驱动源固定螺钉2-6、手指固定架2-7、手指固定架锁紧螺钉2-8、下肘臂上壳2-9、下肘臂信号线2-10、下肘臂下壳2-11、下肘臂外壳锁紧螺钉2-12，上肘臂3、上肘臂驱动源3-1，上肘臂上壳3-2、上肘臂支杆3-3、上肘臂驱动源固定螺钉3-4、上肘臂连接件3-5、上肘臂连接件固定螺钉3-6、上肘臂连接件固定螺栓3-7、上肘臂下壳3-8、上肘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人的双机械手臂，其特征在于，包括：手指结构(1)、下肘臂(2)、上肘臂(3)、下肩臂(4)、上肩臂(5)和机身(6)，所述的手指结构(1)设置在整个手臂的末端，用于开关柜门，下肘臂(2)分别与手指结构(1)和上肘臂(3)连接，上肘臂(3)设置在下肩臂(4)和下肘臂(2)之间，下肩臂(4)的下端与上肘臂(3)的上端相连接，下肩臂(4)的上端与上肩臂(5)的一端相连接，上肩臂(5)的另一端固定在机身(6)上，所述的双机械手臂在机身(6)的左右各设置一条。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的双机械手臂，其特征在于，包括：手指结构(1)、下肘臂(2)、上肘臂(3)、下肩臂(4)、上肩臂(5)和机身(6)，所述的手指结构(1)设置在整个手臂的末端，用于开关柜门，下肘臂(2)分别与手指结构(1)和上肘臂(3)连接，上肘臂(3)设置在下肩臂(4)和下肘臂(2)之间，下肩臂(4)的下端与上肘臂(3)的上端相连接，下肩臂(4)的上端与上肩臂(5)的一端相连接，上肩臂(5)的另一端固定在机身(6)上，所述的双机械手臂在机身(6)的左右各设置一条。


2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的双机械手臂，其特征在于，所述的手指结构(1)，包括：手指下壳(1-1)、手指驱动源(1-2)、手指中架(1-3)、手指控制板(1-4)、导光板(1-5)、手指上壳(1-6)、手指顶板(1-7)、顶板触发开关(1-8)、手指上壳固定螺钉(1-9)、手指底板(1-10)、手指信号线(1-11)和手指下壳固定螺钉(1-12)，上述的手指驱动源(1-2)设置在手指中架(1-3)与手指下壳(1-1)之间，通过手指下壳固定螺钉(1-12)将手指下壳(1-1)固定在手指中架(1-3)上，同时将手指驱动源(1-2)卡紧固定；手指控制板(1-4)设置在手指中架(1-3)前端的方形槽内，手指控制板(1-4)的上方均匀设置6颗LED灯珠，手指控制板(1-4)的下方设有接触开关，导光板(1-5)设置在手指上壳(1-6)的内部卡槽内，用于均衡LED灯珠亮度，手指上壳(1-6)卡在手指中架(1-3)前端的卡槽内，并通过手指上壳固定螺钉(1-9)固定在手指中架(1-3)上，手指顶板(1-7)设置在手指中架(1-3)的前端，顶板触发开关(1-8)设置在手指顶板(1-7)与手指中架(1-3)所围成的方舱内，并固定在手指中架(1-3)前端上；手指底板(1-10)通过卡扣卡在手指中架(1-3)前端下方的位置，手指底板(1-10)内部设有凸台，当手指底板(1-10)被按下时可触发手指控制板(1-4)下方设置的接触开关，手指信号线(1-11)为手指驱动源(1-2)和手指控制板(1-4)提供动力和通信信号。


3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的双机械手臂，其特征在于，所述的下肘臂(2)，包括：下肘臂驱动源(2-1)、下肘臂驱动源固定架(2-2)、下肘臂固定销(2-3)、下肘臂固定螺栓(2-4)、下肘臂支杆(2-5)、下肘臂驱动源固定螺钉(2-6)、手指固定架(2-7)、手指固定架锁紧螺钉(2-8)、下肘臂上壳(2-9)、下肘臂信号线(2-10)、下肘臂下壳(2-11)和下肘臂外壳锁紧螺钉(2-12)，上述的下肘臂驱动源(2-1)通过下肘臂驱动源固定螺钉(2-6)固定在下肘臂驱动源固定架(2-2)上，下肘臂支杆(2-5)一端通过下肘臂固定销(2-3)和下肘臂固定螺栓(2-4)固定在下肘臂驱动源固定架(2-2)上，下肘臂支杆(2-5)另一端通过下肘臂固定销(2-3)和下肘臂固定螺栓(2-4)固定在手指固定架(2-7)上；手指结构(1)通过手指固定架锁紧螺钉(2-8)固定在手指固定架(2-7)上，下肘臂信号线(2-10)设置在下肘臂(2)的内部，末端连接手指结构(1)，下肘臂上壳(2-9)与下肘臂下壳(2-11)通过下肘臂外壳锁紧螺钉(2-12)相互固...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振，刘鹏飞，高健，杨海东，全思博，陆志，秦俊鑫，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44