一种搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种搬运机器人，本方案通过在可转的操纵手柄的基础上设置了能够检测操纵手柄倾斜角度的感应组件及回复件，使得使用操纵手柄时操纵手柄压低的过程中中控单元就完成了自动模式到手动模式的切换，而当操作者松开操纵手柄时，操纵手柄在回复件作用下回复至竖直状态，中控单元从手动模式切换为自动模式，人机交互体验较好，解决了操作者容易忘记切换模式的问题，本方案中通过将传统不可更换的电池组换成了便于快速更换锂电池主体的锂电池组件，一方面减小了电池的体积，使车架的体积和转弯半径变得更小，更有利于复杂条件下机器人的转动，另一方面，由于锂电池可以多次更换，使机器人能实现实现24小时不间断工作。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本技术涉及物流机器人领域，具体涉及一种搬运机器人。
技术介绍
随着智能制造的大力推广，中国的制造业正逐步从人工劳动密集型向技术设备密集型转换，传统的生产模式朝着智能化升级，先进的智能化设备市场需求迅速扩大。在众多智能化工业中，具备搬运、堆垛等功能的物流机器人成为行业热点。随着社会的发展，企业对空间利用率的要求越来越高，在满足同等性能要求的条件下，要求物流机器人体积和转弯半径越小越好。同时，对物流机器人的人机交互性能要求也越来越高，要求操作简单方便。
技术实现思路
为了解决上述问题，专利技术目的在于针对现有技术中的不足，提供一种能灵活切换交互模式的搬运机器人，实现更高效、方便的机器人人机交互。为了解决上述问题，本技术采用了以下技术方案：一种搬运机器人，包括车架、设置在车架前端的货叉及相应的起重油缸，设置在车架内部的液压站及中控单元，设置在车架下部的驱动轮，中控单元能控制液压站中的液压油流入起重油缸，使起重油缸顶起货叉；车架顶部设有判断机器人位置的激光导航单元，自动模式下中控单元能根据激光导航单元传递来的位置信号，通过车辆控制器控制驱动轮运动；车架后端设有可转设置的操纵手柄，及用于检测操纵手柄水平转动角度的电位计，及用于检测操纵手柄倾斜角度的感应组件，及使操纵手柄不受外力时回复到竖直状态的回复件；手动模式下电位计能检测操纵手柄的水平转动角度，并将对应的转向数据传给中控单元控制下的车辆控制器；感应组件能与中控单元相连，且操纵手柄倾斜超过一定程度时能触发感应组件，使中控单元由自动模式切换为手动模式；车架上设有便于快速更换锂电池的锂电池组件。本方案通过在可转的操纵手柄的基础上设置了能够检测操纵手柄倾斜角度的感应组件及回复件，使得操作者在使用操纵手柄时，在把操纵手柄压低的过程中中控单元就完成了自动模式到手动模式的切换，而当操作者松开操纵手柄时，操纵手柄在回复件作用下回复至竖直状态，中控单元就完成了手动模式到自动模式的切换，人机交互体验较好，解决了操作者容易忘记切换模式的问题，本方案中通过将传统不可更换的电池组换成了便于快速更换锂电池主体的锂电池组件，一方面减小了电池的体积，使车架的体积和转弯半径变得更小，更有利于复杂条件下机器人的转动，另一方面，由于锂电池可以多次更换，操作者可以在一块电池工作时将其他电池进行充电，充电完毕后再与工作的电池更换，使机器人能实现24小时不间断工作，同时相对于传统的电池组来说，可以把原来充电过程中的浪费的时间节省下来用于工作。进一步地，操纵手柄下端设有与操作手柄共同水平转动的手柄转盘，手柄转盘下端设有触发片，电位计通过支架固定在手柄转盘外沿；手柄转盘与操纵手柄铰接，操纵手柄能沿铰接轴向下转动，感应组件包括接近开关与感应体；接近开关设于手柄转盘上，感应体设于操纵手柄上；操纵手柄倾斜到一定程度时，能使感应体进入接近开关感应区域内。通过接近开关与感应体的方式，实现操纵手柄倾斜到一定程度时，能使感应体进入接近开关感应区域内，接近开关触发，给中控单元一个信号，中控单元由自动模式切换为手动模式。接近开关为电感式接近传感器，感应头是一个具有铁氧体磁芯的电感线圈，能检测金属体；当金属物体接近感应头时，接近开关内部动作，从而达到“开”和“关”的控制。进一步地，手柄转盘上端设有关节座，操作手柄下端设有手柄关节，手柄关节与该关节座铰接并围绕着铰接轴进行相对转动，销轴定位安装于手柄关节内并与手柄关节转动同轴设置；回复件为设于销轴上的扭簧；扭簧套设在销轴轴身上且可周向调节扭力，扭簧的一端作用于操纵手柄，另一端连接于销轴，锁紧件作用于销轴并使得销轴固定定位。在本方案中，回复件为设于销轴上的扭簧，扭簧的一端作用于操纵手柄，另一端连接于销轴，外力消失后，扭簧能将操纵手柄与手柄转盘扭回至初始位置。进一步地，销轴至少有一段为定位段，销轴的一端设有开槽，扭簧的一端贯穿于开槽内，销轴的两端分别设置于手柄关节内的两侧；锁紧件为限位块，限位块设有一限位部，销轴的定位段位于限位部内；限位部与棱柱体的侧面相抵，使整个销轴固定不动。进一步地，手柄关节内设有一槽，扭簧的一端置入于槽内。进一步地，手柄关节包括前盖和后盖，关节座的前后部均设有缓冲垫，当不转动时，前盖的下端能够碰触到关节座前部的缓冲垫，当转动后，后盖的下端能够碰触到关节座后部的缓冲垫。为了防止转动过程中手柄关节的前、后盖的下端与关节座的前部、后部过多的碰撞和磨损，关节座前部、后部均设置有缓冲垫，当不转动时，前盖的下端能够碰触到关节座前部的缓冲垫，当转动后，后盖的下端能够碰触到关节座后部的缓冲垫。进一步地，锂电池组件包括可替换的电池本体，及与电池本体配合使用的锂电池底座，及用于电性连接电池本体与锂电池底座的接插母头；接插母头包括连接部和接插部，电池本体的下端设有一安装部，连接部通过橡胶圈连接于安装部内，其橡胶圈产生的弹力方向为前后相抵，锂电池底座固定设有一接插公头，接插母头的接插部垂直插入接插公头内。由于缓冲橡胶圈允许有一定的变形，在电池受到冲击时，可吸收一定的振动，起到一个缓冲作用，从而使得接插件稳定连接，可在不加大电池盒尺寸的情况下减小震动；接插件进行插入连接的时候，避免了硬性连接，因生产误差的存在，接插件在直接插拔的过程中必然出现局部出现应力集中的现象，通过橡胶圈的在限定范围内的变形，从而使得应力集中的现象减缓，通过橡胶圈变形，消除大部分的误差间隙，连接件之间的非插拔方向的相互作用力大幅度减小，从而延长使用时间，增加插拔次数，延长锂电池寿命。本技术通过以上技术方案，在可转的操纵手柄的基础上设置了能够检测操纵手柄倾斜角度的感应组件及回复件，使得操作者在使用操纵手柄时，在把操纵手柄压低的过程中中控单元就完成了自动模式到手动模式的切换，而当操作者松开操纵手柄时，操纵手柄在回复件作用下回复至竖直状态，中控单元就完成了手动模式到自动模式的切换，人机交互体验较好，解决了操作者容易忘记切换模式的问题，本方案中通过将传统不可更换的电池组换成了便于快速更换锂电池主体的锂电池组件，一方面减小了电池的体积，使车架的体积和转弯半径变得更小，更有利于复杂条件下机器人的转动，另一方面，由于锂电池可以多次更换，操作者可以在一块电池工作时将其他电池进行充电，充电完毕后再与工作的电池更换，使机器人能实现24小时不间断工作，同时相对于传统的电池组来说，可以把原来充电过程中的浪费的时间节省下来用于工作。附图说明图1为本技术搬运机器人整体说明图。图2为本技术搬运机器人分解说明图。图3为操纵手柄使用说明图。图4为本技术操纵手柄说明图。图5为本技术操纵手柄说明图。图6为本技术锂电池组件说明图。图7为本技术接插母头说明图。图中：车架体1，操纵手柄11，锂电池组件12，安装位110，起重油缸14，货叉13，激光导航15，驱动轮19，液压站18，中控单元17，车辆控制器16，电池本体121，电池底座122，接插母头123，接插公头124，连接部142，插接部1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，包括车架、设置在车架前端的货叉及相应的起重油缸，设置在车架内部的液压站及中控单元，设置在车架下部的驱动轮，其特征在于：中控单元能控制液压站中的液压油流入起重油缸，使起重油缸顶起货叉；车架顶部设有判断机器人位置的激光导航单元，自动模式下中控单元能根据激光导航单元传递来的位置信号，通过车辆控制器控制驱动轮运动；车架后端设有可转设置的操纵手柄，及用于检测操纵手柄水平转动角度的电位计，及用于检测操纵手柄倾斜角度的感应组件，及使操纵手柄不受外力时回复到竖直状态的回复件；手动模式下电位计能检测操纵手柄的水平转动角度，并将对应的转向数据传给中控单元控制下的车辆控制器；感应组件能与中控单元相连，且操纵手柄倾斜超过一定程度时能触发感应组件，使中控单元由自动模式切换为手动模式；车架上设有便于快速更换锂电池的锂电池组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，包括车架、设置在车架前端的货叉及相应的起重油缸，设置在车架内部的液压站及中控单元，设置在车架下部的驱动轮，其特征在于：中控单元能控制液压站中的液压油流入起重油缸，使起重油缸顶起货叉；车架顶部设有判断机器人位置的激光导航单元，自动模式下中控单元能根据激光导航单元传递来的位置信号，通过车辆控制器控制驱动轮运动；车架后端设有可转设置的操纵手柄，及用于检测操纵手柄水平转动角度的电位计，及用于检测操纵手柄倾斜角度的感应组件，及使操纵手柄不受外力时回复到竖直状态的回复件；手动模式下电位计能检测操纵手柄的水平转动角度，并将对应的转向数据传给中控单元控制下的车辆控制器；感应组件能与中控单元相连，且操纵手柄倾斜超过一定程度时能触发感应组件，使中控单元由自动模式切换为手动模式；车架上设有便于快速更换锂电池的锂电池组件。


2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：操纵手柄下端设有与操作手柄共同水平转动的手柄转盘，手柄转盘下端设有触发片，电位计通过支架固定在手柄转盘外沿；手柄转盘与操纵手柄铰接，操纵手柄能沿铰接轴向下转动，感应组件包括接近开关与感应体；接近开关设于手柄转盘上，感应体设于操纵手柄上；操纵手柄倾斜到一定程度时，能使感应体进入接近开关感应区域内。


3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：手柄转盘上端设有关节座，操作手柄下端设有手柄关节，手柄关节与该关节座铰接并围绕着铰接轴进行相对转动，销轴定位安装于手柄...

【专利技术属性】
技术研发人员：文永翔，邱方长，吕遥，刘义，徐坚，马晓庆，张松涛，
申请(专利权)人：浙江中力机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33