本实用新型专利技术公开了一种柔性机器人端拾器扩缩器装置，包括横板，多个扩缩器主体，吸附机构，滑轨以及与滑轨配合的滑动座，其中多个扩缩器主体均匀分为两组且左右向设置且扩缩器主体通过支架主体固定在横板上，所述滑轨固定在所述支架主体上，所述滑动座与扩缩器主体连接并在扩缩器主体作用下沿滑轨长度方向滑动，而吸附机构固定在所述滑动座上。该柔性机器人端拾器扩缩器装置结构简单，使用方便，传输稳定性高。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性机器人端拾器扩缩器装置
本技术涉及扩缩
，特别涉及一种柔性机器人端拾器扩缩器装置。
技术介绍
门板类零件从模具冲压成型的时候，从第一个模具到下一个模具，两个门板之间的距离发生变化，所以需要扩缩器装置。传统技术多利用不同手臂直接抓取，机械手臂设备大，因此这种方式需要一定的工作空间，且需要很精密的仪器来保证两机械手臂运行，长时间工作后，导致两个门板之间的运动轨迹发生偏差，降低使用效率。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种柔性机器人端拾器扩缩器装置，以解决现有技术中利用不同机械手抓取设备占据空间且长时间使用后精确度降低的问题。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种柔性机器人端拾器扩缩器装置，包括：横板；多个扩缩器主体，多个扩缩器主体均匀分为两组且左右向设置且扩缩器主体通过支架主体固定在横板上；滑轨以及与滑轨配合的滑动座，所述滑轨固定在所述支架主体上，所述滑动座与扩缩器主体连接并在扩缩器主体作用下沿滑轨长度方向滑动；吸附机构，固定在所述滑动座上。优选的，所述扩缩器主体包括磁耦合无杆气缸以及滑动设置在气缸上的滑块，其中磁耦合无杆气缸的两端均和支架主体固定，所述滑块与所述滑动座固定连接以驱动滑动座沿滑轨滑动。优选的，所述支架主体包括第一支架以及第二支架，所述第一支架与所述横板通过紧固件可拆卸连接，所述第二支架与所述第一支架通过紧固件可以拆卸连接。优选的，所述第一支架沿左右向依次设置有第一固定块、第二固定块以及第三固定块，所述第二固定块朝向第一固定块延伸有第一凸块，所述第一固定块朝向第二固定块延伸有第二凸块，所述第二凸块压在第一凸块并通过紧固件连接第一凸块与横板；所述第二固定块朝横板向凹陷有凹槽，该凹槽的底部开有第一穿孔，在所述横板上设置有与第一穿孔连通的第二穿孔，该凹槽朝向第三固定块向为开口结构；所述第三固定块设置开口结构处，且沿凹槽的上下侧壁滑动，并通过紧固件与第二固定块以及横板连接；所述第二支架朝向横板向设置有凸杆，该凸杆的侧壁沿左右向设置有第三凸块，在所述凹槽靠近第一固定块的所在侧壁向内凹陷有一限位孔，在所述第三固定块朝向该限位孔的侧壁也向内凹陷有一限位孔，所述第三凸块与限位孔配合以完成第一支架与第二支架的固定。优选的，在该凸杆侧壁上开有连接孔，在第二固定块上也对应开有连接孔，当所述第三凸块插入到限位孔内时，位于凸杆上的连接孔以及第二固定块上的连接孔对应。优选的，所述吸附机构包括两端的固定座、第一连杆、第二连杆以及吸盘，所述第一连杆连接两固定座，所述第二连杆固定在第一连杆上，所述吸盘固定在第二连杆上。优选的，所述扩缩器主体设置有四个。优选的，所述滑轨朝向所述横板的一端设置有滑轨支架，该滑轨支架上沿其长度方向固定有行位夹。采用上述技术方案，利用一块横板连接多个扩缩器主体，因此整个扩缩器装置整合到一个总体部件中，在滑动座上固定有吸附机构，然后滑动座与扩缩器主体连接并在扩缩器主体作用下沿滑轨长度方向滑动，在此过程中，可以使得，由于扩缩器以及滑轨作用，使得门板类零件扩缩平稳，使用方便。附图说明图1为本技术中柔性机器人端拾器扩缩器装置扩张的结构示意图；图2为本技术中柔性机器人端拾器扩缩器装置回缩的仰视图；图3为本技术中扩缩器主体的结构示意图。图4为本技术中扩缩器主体的结构示意图。图中，1-横板，2-扩缩器主体，21-磁耦合无杆气缸，22-滑块，3-滑轨，4-滑动座，5-吸附机构，51-固定座，52-第一连杆，53-第二连杆，54-吸盘，6-第一支架，61-第一固定块，62-第二固定块，63-第三固定块，7-第二支架，8-第一凸块，9-第二凸块，10-凹槽，11-第一穿孔，12-凸杆，13-第三凸块，14-限位孔，15-连接孔，16-滑轨支架，17-行位夹。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。传统技术多利用不同手臂直接抓取，机械手臂设备大，因此这种方式需要一定的工作空间，且需要很精密的仪器来保证两机械手臂运行，长时间工作后，导致两个门板之间的运动轨迹发生偏差，降低使用效率。鉴于此，本技术提供一种柔性机器人端拾器扩缩器装置，请参阅图1-3，为技术提供的柔性机器人端拾器扩缩器装置的具体实施例。一种柔性机器人端拾器扩缩器装置，包括横板1，多个扩缩器主体2，吸附机构5，滑轨3以及与滑轨3配合的滑动座4，其中多个扩缩器主体2均匀分为两组且左右向设置且扩缩器主体2通过支架主体固定在横板1上，所述滑轨3固定在所述支架主体上，所述滑动座4与扩缩器主体2连接并在扩缩器主体2作用下沿滑轨3长度方向滑动，而吸附机构5固定在所述滑动座4上。需要理解的是，在本技术所涉及的实施例中，是多个扩缩器主体2均匀分为两组且左右向设置，位于左侧的扩缩器主体2向左外扩，向右缩动，位于右侧的扩缩器主体2向右外扩，向左缩动，进而当本技术实施例中，从第一个模具到下一个模具，两个门板之间的距离发生位移时，利用吸附机构5吸附门板，位于左右侧的扩缩器主体2向外扩，使得滑动座4沿滑轨3长度方向滑动，即可带动门板之间距离发生变化。在本技术的实施例中，所述扩缩器主体2包括磁耦合无杆气缸21以及滑动设置在气缸上的滑块22，其中磁耦合无杆气缸21的两端均和支架主体固定，所述滑块22与所述滑动座4固定连接以驱动滑动座4沿滑轨3滑动。可以理解的是，在一些实施例中，可以利用滚珠丝杠带动滑块22在丝杠上运动的方式代替磁耦合无杆气缸21，或者利用同步带等方式，在此不做作解释。参阅图3，所述支架主体包括第一支架6以及第二支架7，所述第一支架6与所述横板1通过紧固件可拆卸连接，所述第二支架7与所述第一支架6通过紧固件可以拆卸连接，在本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于，包括：/n横板；/n多个扩缩器主体，多个扩缩器主体均匀分为两组且左右向设置且扩缩器主体通过支架主体固定在横板上；/n滑轨以及与滑轨配合的滑动座，所述滑轨固定在所述支架主体上，所述滑动座与扩缩器主体连接并在扩缩器主体作用下沿滑轨长度方向滑动；/n吸附机构，固定在所述滑动座上。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于，包括：
横板；
多个扩缩器主体，多个扩缩器主体均匀分为两组且左右向设置且扩缩器主体通过支架主体固定在横板上；
滑轨以及与滑轨配合的滑动座，所述滑轨固定在所述支架主体上，所述滑动座与扩缩器主体连接并在扩缩器主体作用下沿滑轨长度方向滑动；
吸附机构，固定在所述滑动座上。
2.根据权利要求1所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：所述扩缩器主体包括磁耦合无杆气缸以及滑动设置在气缸上的滑块，其中磁耦合无杆气缸的两端均和支架主体固定，所述滑块与所述滑动座固定连接以驱动滑动座沿滑轨滑动。
3.根据权利要求1所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：所述支架主体包括第一支架以及第二支架，所述第一支架与所述横板通过紧固件可拆卸连接，所述第二支架与所述第一支架通过紧固件可以拆卸连接。
4.根据权利要求3所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：所述第一支架沿左右向依次设置有第一固定块、第二固定块以及第三固定块，所述第二固定块朝向第一固定块延伸有第一凸块，所述第一固定块朝向第二固定块延伸有第二凸块，所述第二凸块压在第一凸块并通过紧固件连接第一凸块与横板；
所述第二固定块朝横板向凹陷有凹槽，该凹槽的底部开有第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：李郡，程书杰，
申请(专利权)人：武汉中天宏通机械有限责任公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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