一种自平衡高空作业台及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自平衡高空作业台，包括：小臂；伺服电机，其设置在所述小臂一端，位于所述小臂的内部；行星减速机构，其一端连接所述伺服电机的输出端；制动总成，其设置在所述伺服电机和所述行星减速机构之间；作业平台，其与所述行星减速机构的另一端固定连接。本发明专利技术提供的自平衡高空作业台，能够在作业过程中调整作业平台的姿态，提高作业效率，减轻操作人员的负担。本发明专利技术还设计开发了一种自平衡高空作业台的控制方法，通过DDPG网络对驱动电机的输出力矩进行控制，实现在作业过程中自动控制作业平台姿态，适应性强。

【技术实现步骤摘要】
一种自平衡高空作业台及其控制方法
本专利技术涉及一种自平衡高空作业台及其控制方法，属于高空作业平台

技术介绍
随着我国城市化进程的推进，高层建筑、高架桥等高度较高的设施、设备的数量日益增加。因此，为方便对上述设施进行维护，则需要利用带平台的作业车将维修人员升至相应位置。但就目前来说，在将维护人员从地面升至高空的过程中，作业平台的姿态需要人员手动调整，导致了繁琐的操作以及云台中人员的不适。在这种背景下，采用自平衡的作业平台可减少作业过程中的繁琐操作，并大大提高作业人员的舒适感。因此，该平台具有良好的应用前景。
技术实现思路
本专利技术设计开发了一种自平衡高空作业台，能够在作业过程中调整作业平台的姿态，提高作业效率，减轻操作人员的负担。本专利技术还设计开发了一种自平衡高空作业台的控制方法，通过DDPG网络对驱动电机的输出力矩进行控制，实现在作业过程中自动控制作业平台姿态，适应性强。本专利技术提供的技术方案为：一种自平衡高空作业台，包括：小臂；伺服电机，其设置在所述小臂一端，位于所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自平衡高空作业台，其特征在于，包括：/n小臂；/n驱动电机，其设置在所述小臂一端，位于所述小臂的内部；/n行星减速机构，其一端连接所述驱动电机的输出端；/n制动机构，其设置在所述驱动电机和所述行星减速机构之间；/n作业平台，其与所述行星减速机构的另一端固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种自平衡高空作业台，其特征在于，包括：
小臂；
驱动电机，其设置在所述小臂一端，位于所述小臂的内部；
行星减速机构，其一端连接所述驱动电机的输出端；
制动机构，其设置在所述驱动电机和所述行星减速机构之间；
作业平台，其与所述行星减速机构的另一端固定连接。


2.根据权利要求1所述的自平衡高空作业台，其特征在于，所述行星减速机构包括：
太阳轮，其与所述驱动电机的输出端固定连接；
至少两个行星轮，其与所述太阳轮啮合；
行星架，其固定连接所述行星轮；
齿圈，其与所述作业平台固定连接，所述齿圈具有内齿，并与所述行星轮相啮合。


3.根据权利要求2所述的自平衡高空作业台，其特征在于，所述行星减速机构为2K-H轮系。


4.根据权利要求3所述的自平衡高空作业台，其特征在于，所述减速机构的减速比为13。


5.根据权利要求2所述的自平衡高空作业台，其特征在于，所述制动机构包括：
制动器，其设置在所述小臂的内壁上；
制动盘，其固定设置在在所述驱动电机输出轴上。


6.根据权利要求5所述的自平衡高空作业台，其特征在于，还包括：
运算与控制单元，其与所述驱动电机、所述制动机构以及所述作业平台电连接。


7.一种自平衡高空作业台的控制方法，其特征在于，通过DDPG网络根据作业平台的位置信息控制驱动电机，使驱动电机带动作业平台进行相应运动，具体包括：
建立并训练DDPG网...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟强，马小未，向荣辉，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22