一种电动夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种电动夹具，涉及夹具技术领域；所述电动夹具至少包括：控制电路、电机、气囊模块以及夹爪；所述气囊模块至少包括气囊和传感器，所述气囊位于所述夹爪前端；所述夹爪为实心夹爪；当对目标物体执行抓取操作时，将所述气囊内的气压调整至第一预设压强；所述控制电路通过控制电机驱动所述夹爪互相靠近，所述夹爪包覆所述目标物体；随着所述夹爪的靠近，所述气囊受所述目标物体的挤压，所述气囊内的气压增加，当所述传感器检测到所述气囊内的气压达到第二预设压强时，所述控制电路控制所述电机停止驱动所述夹爪互相靠近，完成对所述目标物体的抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种电动夹具
本公开涉及夹具
，具体涉及一种电动夹具。
技术介绍
现有技术中，夹具通常可分为流体驱动夹具和电驱动夹具。在流体驱动的柔性夹具夹爪（通常为空心夹爪）上，一般无法在夹具末端集成可直接接触的传感器，由于缺乏传感器系统，使得空心夹具充气量的多少无法掌控，力感知不准确，没有相关准确的夹持数据作为分析的基础，使得夹具在夹持不同物体时只能依靠工人的经验不断进行现场的调试，导致夹持过程不稳定，面对各种不同形状的夹持物体时，不能做到快速有效的精准抓取，耗时耗力；而且这种方式在夹紧过程中没有反馈机制，导致夹紧力度不好控制，当夹紧力过大时，容易造成产品损坏，当夹紧力过小的时候，则容易造成产品在夹取后发生脱落。若是在夹爪上配备专门的传感器，传感器价格十分昂贵，不利于工业产业化。电驱动夹具通过电流大小来反馈夹持力的大小，费用昂贵。
技术实现思路
针对现有技术中的上述技术问题，本公开实施例提出了一种电动夹具，能够解决现有技术中存在的流体驱动夹具通常无法集成直接接触的传感器从而无法掌控夹紧力度的大小、若部署传感器成本太高、使用电驱动夹具费用昂贵，不利于工业产业化等问题。本公开实施例公开了一种电动夹具，至少包括：控制电路、电机、气囊模块以及夹爪；所述气囊模块至少包括气囊和传感器，所述气囊位于所述夹爪前端；所述夹爪为实心夹爪；当对目标物体执行抓取操作时，将所述气囊内的气压调整至第一预设压强；所述控制电路通过控制电机驱动所述夹爪互相靠近，所述夹爪包覆所述目标物体；随着所述夹爪的靠近，所述气囊受所述目标物体的挤压，所述气囊内的气压增加，当所述传感器检测到所述气囊内的气压达到第二预设压强时，所述控制电路控制所述电机停止驱动所述夹爪互相靠近，完成对所述目标物体的抓取。在一些实施例中，所述电动夹具还包括气源和阀门；所述气源用于对所述气囊充气，所述阀门用于控制气体的流动。在一些实施例中，当对目标物体执行抓取操作时，所述控制电路打开所述阀门和所述气源，所述气源开始对所述气囊充气，将所述气囊内的气压调整至第一预设压强。在一些实施例中，当所述传感器监测到所述气囊内的气压为所述第一预设压强时，向所述控制电路发送信号；所述控制电路关闭所述阀门，所述气源停止充气。在一些实施例中，完成对所述目标物体的抓取后，若仍需执行抓取操作，所述控制电路打开所述阀门，使所述气囊内的气压恢复至所述第一预设压强。在一些实施例中，所述气源和所述阀门均置于所述气囊模块内部；或者，所述气源和所述阀门均置于所述气囊模块外部。在一些实施例中，所述电动夹具还包括驱动模块。在一些实施例中，所述驱动模块分别与所述电机、所述夹爪连接；所述控制电路通过控制电机进而控制所述驱动模块；所述驱动模块用来驱动所述夹爪。在一些实施例中，所述第二预设压强大于所述第一预设压强。在一些实施例中，所述电机具体为直流电机；或者，步进电机。本公开实施例的有益效果是：将在实心夹爪前端增设的气囊模块作为力传感器的感知模块，并通过气囊内的压强波动灵敏的感知目标物体所承受的夹取力度的大小，有效防止目标物体在抓取的过程中遭到破坏；同时，气囊模块简单易获取，价格低廉，易于工业产业化。附图说明通过参考附图会更加清楚的理解本公开的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本公开进行任何限制，在附图中：图1是根据本公开的一些实施例所示的一种电动夹具的示意图；图2是根据本公开的一些实施例所示的一种电动夹具的示意图；图3是根据本公开的一些实施例所示的未充气气囊形态以及充气后气囊形态。具体实施方式在下面的详细描述中，通过示例阐述了本公开的许多具体细节，以便提供对相关披露的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来讲，本公开显而易见的可以在没有这些细节的情况下实施。应当理解的是，本公开中使用“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”术语，是用于区分在顺序排列中不同级别的不同部件、元件、部分或组件的一种方法。然而，如果其他表达式可以实现相同的目的，这些术语可以被其他表达式替换。应当理解的是，当设备、单元或模块被称为“在……上”、“连接到”或“耦合到”另一设备、单元或模块时，其可以直接在另一设备、单元或模块上，连接或耦合到或与其他设备、单元或模块通信，或者可以存在中间设备、单元或模块，除非上下文明确提示例外情形。例如，本公开所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关所列条目的任何一个和所有组合。本公开所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本公开范围。如本公开说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件，而该类表述并不构成一个排它性的罗列，其他特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件也可以包含在内。参看下面的说明以及附图，本公开的这些或其他特征和特点、操作方法、结构的相关元素的功能、部分的结合以及制造的经济性可以被更好地理解，其中说明和附图形成了说明书的一部分。然而，可以清楚地理解，附图仅用作说明和描述的目的，并不意在限定本公开的保护范围。可以理解的是，附图并非按比例绘制。本公开中使用了多种结构图用来说明根据本公开的实施例的各种变形。应当理解的是，前面或下面的结构并不是用来限定本公开。本公开的保护范围以权利要求为准。现有技术中，夹具通常可分为流体驱动夹具和电驱动夹具。在流体驱动的柔性夹具夹爪（通常为空心夹爪）上，一般无法在夹具末端集成可直接接触的传感器，由于缺乏传感器系统，使得空心夹具充气量的多少无法掌控，力感知不准确，没有相关准确的夹持数据作为分析的基础，使得夹具在夹持不同物体时只能依靠工人的经验不断进行现场的调试，导致夹持过程不稳定，面对各种不同形状的夹持物体时，不能做到快速有效的精准抓取，耗时耗力；而且这种方式在夹紧过程中没有反馈机制，导致夹紧力度不好控制，当夹紧力过大时，容易造成产品损坏，当夹紧力过小的时候，则容易造成产品在夹取后发生脱落。若是在夹爪上配备专门的传感器，传感器价格十分昂贵，不利于工业产业化。电驱动夹具通过电流大小来反馈夹持力的大小，费用昂贵。为了克服上述现有技术的不足，本公开实施例提供了一种电动夹具，如图1-图2所示，至少包括：控制电路1、电机2、气囊模块以及夹爪4；所述气囊模块至少包括气囊3和与所述气囊3电连接的传感器5，所述气囊3位于所述夹爪4前端；所述夹爪4为实心夹爪；当对目标物体执行抓取操作时，先将所述气囊3内的气压调整至第一预设压强，然后所述控制电路1通过控制电机2驱动所述夹爪4互相靠近，包覆所述目标物体；随着所述夹爪4的靠近，所述气囊3受所述目标物体的挤压，所述气囊3内的气压增加，当所述传感器5检测到所述气囊3内的气压达到第二预设压强时，所述控制电路1控制所述电机2停止驱动所述夹爪4互相靠近，完成对所述目标物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动夹具，其特征在于，至少包括：控制电路、电机、气囊模块以及夹爪；/n所述气囊模块至少包括气囊和与所述气囊电连接的传感器，所述气囊位于所述夹爪前端；所述夹爪为实心夹爪；所述气囊内充有流体介质，所述传感器为流体传感器；/n当对目标物体执行抓取操作时，先将所述气囊内的气压调整至第一预设压强，然后所述控制电路通过控制电机驱动所述夹爪互相靠近，所述夹爪包覆所述目标物体；/n随着所述夹爪的靠近，所述气囊受所述目标物体的挤压，所述气囊内的气压增加，当所述传感器检测到所述气囊内的气压达到第二预设压强时，所述控制电路控制所述电机停止驱动所述夹爪互相靠近，完成对所述目标物体的抓取。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动夹具，其特征在于，至少包括：控制电路、电机、气囊模块以及夹爪；
所述气囊模块至少包括气囊和与所述气囊电连接的传感器，所述气囊位于所述夹爪前端；所述夹爪为实心夹爪；所述气囊内充有流体介质，所述传感器为流体传感器；
当对目标物体执行抓取操作时，先将所述气囊内的气压调整至第一预设压强，然后所述控制电路通过控制电机驱动所述夹爪互相靠近，所述夹爪包覆所述目标物体；
随着所述夹爪的靠近，所述气囊受所述目标物体的挤压，所述气囊内的气压增加，当所述传感器检测到所述气囊内的气压达到第二预设压强时，所述控制电路控制所述电机停止驱动所述夹爪互相靠近，完成对所述目标物体的抓取。


2.根据权利要求1所述的电动夹具，其特征在于，所述电动夹具还包括气源和阀门；所述气源用于对所述气囊充气，所述阀门用于控制气体的流动。


3.根据权利要求2所述的电动夹具，其特征在于，当对所述目标物体执行抓取操作时，所述控制电路打开所述阀门和所述气源，所述气源开始对所述气囊充气，将所述气囊内的气压调整至所述第一预设压强。


4.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凌峰，鲍磊，赵元瑞，李秋实，王宋，于阔，赵世勇，
申请(专利权)人：北京软体机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11