本发明专利技术涉及一种用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置，包括连接管、连接板和两个移动管，所述连接管和移动管均竖向设置，所述连接板水平设置，所述连接板上设有连接孔，所述连接管的底端插入连接孔内，所述连接管与连接孔的内壁连接，所述移动管以连接管的轴线为中心周向均匀分布在连接板的底部，所述连接板上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动管远离或靠近移动，所述连接板上设有除杂机构和两个夹持机构，所述夹持机构与移动管一一对应，该用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置通过除杂机构实现了清除管件外壁上杂质的功能，不仅如此，还通过夹持机构实现了夹持管的功能。
【技术实现步骤摘要】
一种用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置
本专利技术涉及机械手智能机器人领域，特别涉及一种用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置。
技术介绍
机械手智能机器人是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。现有的机械手智能机器人在对管件夹取过程中，由于管件表面光滑，夹取时易打滑，降低了实用性，不仅如此，当管件表面存在杂质时，机械手智能机器人在对管件放置过程中，杂质受到挤压后易对管件造成损伤，降低了实用性。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置，包括连接管、连接板和两个移动管，所述连接管和移动管均竖向设置，所述连接板水平设置，所述连接板上设有连接孔，所述连接管的底端插入连接孔内，所述连接管与连接孔的内壁连接，所述移动管以连接管的轴线为中心周向均匀分布在连接板的底部，所述连接板上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动管远离或靠近移动，所述连接板上设有除杂机构和两个夹持机构，所述夹持机构与移动管一一对应；所述夹持机构包括传动组件、升降盘、移动板、移动盘、支撑管、转动管、轴承、夹持块和两个第一弹簧，所述升降盘设置在移动管内，所述升降盘与移动管的内壁滑动连接，所述支撑管的轴线与连接管的轴线垂直且相交，所述支撑管的轴线与移动管的轴线垂直且相交，两个支撑管同轴设置，所述移动板与支撑管垂直，所述移动板与移动管的底端抵靠，所述移动板与升降盘连接，所述第一弹簧与移动管的轴线为中心周向均匀分布在升降盘的底部，所述升降盘通过第一弹簧与移动管的内壁连接，所述支撑管的一端密封设置在移动板的靠近连接管轴线的一侧，所述轴承的内圈安装在支撑管的外壁，所述转动管与支撑管同轴设置，所述轴承的外圈安装在转动管的内壁上，所述转动管与移动板抵靠，所述转动管与移动板滑动且密封连接，所述支撑管位于转动管内，所述移动盘设置在支撑管内，所述移动盘与支撑管的内壁滑动且密封连接，所述移动板上设有圆孔，所述圆孔与支撑管同轴设置，所述圆孔的孔径小于支撑管的内径，所述夹持块的形状为圆台，所述夹持块上设有安装孔，所述夹持块和安装孔均与转动管同轴设置，所述夹持块的最小直径的一端朝靠近连接管的轴线方向设置，两个夹持块之间设有间隙，所述转动管的靠近连接管轴线的一端插入安装孔内，所述转动管与安装孔的内壁密封连接，所述移动盘通过传动组件与移动管的底端连接；所述除杂机构包括除杂组件和两个转动组件，所述转动组件与转动管一一对应，所述转动组件与转动管传动连接，所述除杂组件设置在连接板和夹持块之间，所述除尘组件位于两个移动管之间；所述除杂组件包括刮杆、导杆和两个除杂单元，所述刮杆与支撑管平行，所述导杆与连接管同轴设置，所述导杆的底端设置在刮杆的中端，所述导杆的顶端插入连接管内，所述导杆与连接管滑动连接，所述除杂单元与移动管一一对应，所述除杂单元位于刮杆和连接板之间；所述除杂单元包括滑块、支撑杆、第二弹簧和连杆，所述支撑杆与刮杆平行，所述支撑杆的两端均与刮杆连接，所述滑块套设在支撑杆上，所述第二弹簧位于滑块的靠近连接管轴线的一侧，所述滑块通过第二弹簧与导杆的靠近连接管的一端连接，所述连杆倾斜设置，所述移动管通过连杆与滑块铰接，所述连杆的靠近移动管的一端与连接板之间的距离小于连杆的另一端与连接板之间的距离。作为优选，为了实现移动盘在支撑管内移动的功能，所述传动组件包括连接线、定滑轮和第三弹簧，所述移动盘通过第三弹簧与支撑管连接，所述定滑轮位于移动板的远离连接管轴线的一侧，所述定滑轮与移动板连接，所述定滑轮设置在移动管的下方，所述连接线的一端设置在移动管上，所述连接线的另一端绕过定滑轮穿过圆孔设置在移动盘上。作为优选，为了提高连接线的可靠性，所述连接线为钢丝绳。作为优选，为了实现转动管的转动，所述转动组件包括驱动电机、驱动齿轮和从动齿轮，所述驱动电机设置在移动板上，所述驱动电机与驱动齿轮传动连接，所述从动齿轮安装在转动管的外壁，所述驱动齿轮与从动齿轮啮合。作为优选，为了提高夹持块与管件之间的密封性，两个夹持块上均设有橡胶块，所述橡胶块均匀铺设在夹持块的外壁。作为优选，为了提高橡胶块与管件之间的摩擦力，所述橡胶块上设有防滑纹。本专利技术的有益效果是，该用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置通过除杂机构实现了清除管件外壁上杂质的功能，与现有的除杂机构相比，该除杂机构通过刮杆与管件的抵靠，还可以进一步提高管件与夹持块抵靠的紧密性，提升管件夹持效果，实用性更强，不仅如此，还通过夹持机构实现了夹持管的功能，与现有的夹持机构相比，该夹持机构通过降低管件内的气压，还可以使管件吸附在夹持块上，稳定性更高，实用性更强。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置的结构示意图；图2是本专利技术的用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置的夹持机构的结构示意图；图3是本专利技术的用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置的除杂组件的结构示意图；图4是图2的A部放大图；图中：1.连接管，2.连接板，3.移动管，4.升降盘，5.移动板，6.移动盘，7.支撑管，8.转动管，9.轴承，10.夹持块，11.第一弹簧，12.刮杆，13.导杆，14.滑块，15.支撑杆，16.第二弹簧，17.连杆，18.连接线，19.定滑轮，20.第三弹簧，21.驱动电机，22.驱动齿轮，23.从动齿轮，24.橡胶块。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。如图1-2所示，一种用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置，包括连接管1、连接板2和两个移动管3，所述连接管1和移动管3均竖向设置，所述连接板2水平设置，所述连接板2上设有连接孔，所述连接管1的底端插入连接孔内，所述连接管1与连接孔的内壁连接，所述移动管3以连接管1的轴线为中心周向均匀分布在连接板2的底部，所述连接板2上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动管3远离或靠近移动，所述连接板2上设有除杂机构和两个夹持机构，所述夹持机构与移动管3一一对应；所述夹持机构包括传动组件、升降盘4、移动板5、移动盘6、支撑管7、转动管8、轴承9、夹持块10和两个第一弹簧11，所述升降盘4设置在移动管3内，所述升降盘4与移动管3的内壁滑动连接，所述支撑管7的轴线与连接管1的轴线垂直且相交，所述支撑管7的轴线与移动管3的轴线垂直且相交，两个支撑管7同轴设置，所述移动板5与支撑管7垂直，所述移动板5与移动管3的底端抵靠，所述移动板5与升降盘4连接，所述第一弹簧11与移动管3的轴线为中心周向均匀分布在升降盘4的底部，所述升降盘4本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置，包括连接管(1)、连接板(2)和两个移动管(3)，所述连接管(1)和移动管(3)均竖向设置，所述连接板(2)水平设置，所述连接板(2)上设有连接孔，所述连接管(1)的底端插入连接孔内，所述连接管(1)与连接孔的内壁连接，所述移动管(3)以连接管(1)的轴线为中心周向均匀分布在连接板(2)的底部，所述连接板(2)上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动管(3)远离或靠近移动，其特征在于，所述连接板(2)上设有除杂机构和两个夹持机构，所述夹持机构与移动管(3)一一对应；/n所述夹持机构包括传动组件、升降盘(4)、移动板(5)、移动盘(6)、支撑管(7)、转动管(8)、轴承(9)、夹持块(10)和两个第一弹簧(11)，所述升降盘(4)设置在移动管(3)内，所述升降盘(4)与移动管(3)的内壁滑动连接，所述支撑管(7)的轴线与连接管(1)的轴线垂直且相交，所述支撑管(7)的轴线与移动管(3)的轴线垂直且相交，两个支撑管(7)同轴设置，所述移动板(5)与支撑管(7)垂直，所述移动板(5)与移动管(3)的底端抵靠，所述移动板(5)与升降盘(4)连接，所述第一弹簧(11)与移动管(3)的轴线为中心周向均匀分布在升降盘(4)的底部，所述升降盘(4)通过第一弹簧(11)与移动管(3)的内壁连接，所述支撑管(7)的一端密封设置在移动板(5)的靠近连接管(1)轴线的一侧，所述轴承(9)的内圈安装在支撑管(7)的外壁，所述转动管(8)与支撑管(7)同轴设置，所述轴承(9)的外圈安装在转动管(8)的内壁上，所述转动管(8)与移动板(5)抵靠，所述转动管(8)与移动板(5)滑动且密封连接，所述支撑管(7)位于转动管(8)内，所述移动盘(6)设置在支撑管(7)内，所述移动盘(6)与支撑管(7)的内壁滑动且密封连接，所述移动板(5)上设有圆孔，所述圆孔与支撑管(7)同轴设置，所述圆孔的孔径小于支撑管(7)的内径，所述夹持块(10)的形状为圆台，所述夹持块(10)上设有安装孔，所述夹持块(10)和安装孔均与转动管(8)同轴设置，所述夹持块(10)的最小直径的一端朝靠近连接管(1)的轴线方向设置，两个夹持块(10)之间设有间隙，所述转动管(8)的靠近连接管(1)轴线的一端插入安装孔内，所述转动管(8)与安装孔的内壁密封连接，所述移动盘(6)通过传动组件与移动管(3)的底端连接；/n所述除杂机构包括除杂组件和两个转动组件，所述转动组件与转动管(8)一一对应，所述转动组件与转动管(8)传动连接，所述除杂组件设置在连接板(2)和夹持块(10)之间，所述除尘组件位于两个移动管(3)之间；/n所述除杂组件包括刮杆(12)、导杆(13)和两个除杂单元，所述刮杆(12)与支撑管(7)平行，所述导杆(13)与连接管(1)同轴设置，所述导杆(13)的底端设置在刮杆(12)的中端，所述导杆(13)的顶端插入连接管(1)内，所述导杆(13)与连接管(1)滑动连接，所述除杂单元与移动管(3)一一对应，所述除杂单元位于刮杆(12)和连接板(2)之间；/n所述除杂单元包括滑块(14)、支撑杆(15)、第二弹簧(16)和连杆(17)，所述支撑杆(15)与刮杆(12)平行，所述支撑杆(15)的两端均与刮杆(12)连接，所述滑块(14)套设在支撑杆(15)上，所述第二弹簧(16)位于滑块(14)的靠近连接管(1)轴线的一侧，所述滑块(14)通过第二弹簧(16)与导杆(13)的靠近连接管(1)的一端连接，所述连杆(17)倾斜设置，所述移动管(3)通过连杆(17)与滑块(14)铰接，所述连杆(17)的靠近移动管(3)的一端与连接板(2)之间的距离小于连杆(17)的另一端与连接板(2)之间的距离。/n...
【技术特征摘要】
1.一种用于管件搬运的机械手智能机器人夹取装置，包括连接管(1)、连接板(2)和两个移动管(3)，所述连接管(1)和移动管(3)均竖向设置，所述连接板(2)水平设置，所述连接板(2)上设有连接孔，所述连接管(1)的底端插入连接孔内，所述连接管(1)与连接孔的内壁连接，所述移动管(3)以连接管(1)的轴线为中心周向均匀分布在连接板(2)的底部，所述连接板(2)上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动管(3)远离或靠近移动，其特征在于，所述连接板(2)上设有除杂机构和两个夹持机构，所述夹持机构与移动管(3)一一对应；
所述夹持机构包括传动组件、升降盘(4)、移动板(5)、移动盘(6)、支撑管(7)、转动管(8)、轴承(9)、夹持块(10)和两个第一弹簧(11)，所述升降盘(4)设置在移动管(3)内，所述升降盘(4)与移动管(3)的内壁滑动连接，所述支撑管(7)的轴线与连接管(1)的轴线垂直且相交，所述支撑管(7)的轴线与移动管(3)的轴线垂直且相交，两个支撑管(7)同轴设置，所述移动板(5)与支撑管(7)垂直，所述移动板(5)与移动管(3)的底端抵靠，所述移动板(5)与升降盘(4)连接，所述第一弹簧(11)与移动管(3)的轴线为中心周向均匀分布在升降盘(4)的底部，所述升降盘(4)通过第一弹簧(11)与移动管(3)的内壁连接，所述支撑管(7)的一端密封设置在移动板(5)的靠近连接管(1)轴线的一侧，所述轴承(9)的内圈安装在支撑管(7)的外壁，所述转动管(8)与支撑管(7)同轴设置，所述轴承(9)的外圈安装在转动管(8)的内壁上，所述转动管(8)与移动板(5)抵靠，所述转动管(8)与移动板(5)滑动且密封连接，所述支撑管(7)位于转动管(8)内，所述移动盘(6)设置在支撑管(7)内，所述移动盘(6)与支撑管(7)的内壁滑动且密封连接，所述移动板(5)上设有圆孔，所述圆孔与支撑管(7)同轴设置，所述圆孔的孔径小于支撑管(7)的内径，所述夹持块(10)的形状为圆台，所述夹持块(10)上设有安装孔，所述夹持块(10)和安装孔均与转动管(8)同轴设置，所述夹持块(10)的最小直径的一端朝靠近连接管(1)的轴线方向设置，两个夹持块(10)之间设有间隙，所述转动管(8)的靠近连接管(1)轴线的一端插入安装孔内，所述转动管(8)与安装孔的内壁密封连接，所述移动盘(6)通过传动组件与移动管(3)的底端连接；
所述除杂机构包括除杂组件和两个转动组件，所述转动组件与转动管(8)一一对应，所述转动组件与转动管(8)传动连接，所述除杂组件设置在连接板(2)和夹持块(10)之间，所述除尘组...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵文勇，
申请(专利权)人：广州文硕石油有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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