泊车轨迹规划方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种泊车轨迹规划方法、装置及电子设备，首先获取目标车位的位置信息、待泊车辆的初始位置、以及目标车位于待泊车辆之间的障碍物信息，然后基于位置信息、初始位置及障碍物信息，生成泊车相关区域地图，最后根据泊车相关区域地图及预设的节点步长，生成待泊车辆停入目标车位的泊车轨迹。本发明专利技术在考虑目标车位及障碍物的情况下，生成了泊车轨迹，从而提高了泊车的安全性及效率。从而提高了泊车的安全性及效率。从而提高了泊车的安全性及效率。

Parking track planning method, device and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
泊车轨迹规划方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其是涉及一种泊车轨迹规划方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]相关技术中，驾驶者通常通过后视镜或周边环境影像确定行驶轨迹，使得当前车辆停入泊车位置。该方式需要依赖驾驶者的驾驶技术，容易出现停车位置不当或者剐蹭障碍物的情况，安全性较低，泊车效率较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种泊车轨迹规划方法、装置及电子设备，以提高泊车的安全性及效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种泊车轨迹规划方法，包括：获取目标车位的位置信息、待泊车辆的初始位置、以及目标车位与待泊车辆之间的障碍物信息；基于位置信息、初始位置及障碍物信息，生成泊车相关区域地图；根据泊车相关区域地图及预设的节点步长，生成待泊车辆停入目标车位的泊车轨迹。
[0005]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述障碍物信息包括障碍物位置；位置信息包括目标车位的四个顶角位置；基于位置信息、初始位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取目标车位的位置信息、待泊车辆的初始位置、以及所述目标车位与所述待泊车辆之间的障碍物信息；基于所述位置信息、所述初始位置及所述障碍物信息，生成泊车相关区域地图；根据所述泊车相关区域地图及预设的节点步长，生成所述待泊车辆停入所述目标车位的泊车轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置；所述位置信息包括目标车位的四个顶角位置；基于所述位置信息、所述初始位置及所述障碍物信息，生成泊车相关区域地图的步骤，包括：基于所述顶角位置及所述初始位置，得到泊车相关区域范围；基于所述泊车相关区域范围及预设的栅格大小，生成栅格地图；判断所述障碍物位置是否在所述泊车相关区域范围内；如果在，将所述障碍物位置标注在所述栅格地图的对应位置；将标注过的所述栅格地图确定为泊车相关区域地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述泊车相关区域地图及预设的节点步长，生成所述待泊车辆停入所述目标车位的泊车轨迹的步骤，包括：将所述泊车相关区域地图中，所述待泊车辆的初始位置确定为起点，所述目标车位的位置信息作为终点；将所述起点确定为当前节点；基于所述当前节点、预设的节点步长、以及预设的所述待泊车辆的转弯角度，确定设定数量的待选节点；所述转弯角度包括设定数量的子角度；基于所述待选节点与所述起点及所述终点的距离关系，以及所述待选节点与所述障碍物位置的位置关系，确定下一轨迹节点；基于当前节点及所述下一轨迹节点进行曲率连续的曲线拓展；计算所述下一轨迹节点与所述终点之间的距离，判断所述距离是否小于预设的距离阈值；如果小于，基于reeds
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shepp曲线及梯度下降平滑算法，生成所述下一轨迹节点到所述终点的子轨迹；基于所述起点、多个轨迹节点及所述子轨迹，生成所述待泊车辆停入所述目标车位的泊车轨迹；如果大于或等于，将所述下一轨迹节点确定为当前节点，继续执行基于所述当前节点、预设的节点步长、以及预设的所述待泊车辆的转弯角度，确定设定数量的待选节点的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述待选节点与所述起点及所述终点的距离关系，以及所述待选节点与所述障碍物位置的位置关系，确定下一轨迹节点的步骤，包括：判断所述障碍物位置是否位于所述待选节点与所述起点的连线上和\或位于所述待选节点与所述终点的连线上；如果否，保留所述待选节点；
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【专利技术属性】
技术研发人员：王慧文，张浩宇，徐修信，张艺浩，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：