一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法技术

本发明专利技术公开了机械臂技术领域的一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法，旨在解决现有技术中取放圈型物料适用范围受限的技术问题。所述机构包括与机械臂连接的第一运动机构，所述第一运动机构的动力输出端传动连接有不少于两个呈中心对称分布的固定块，第一运动机构带动固定块沿径向往复运动；所述固定块的轴向上设有调整支撑块，所述调整支撑块的径向尺寸小于固定块的径向尺寸。尺寸小于固定块的径向尺寸。尺寸小于固定块的径向尺寸。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法


[0001]本专利技术涉及一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法，属于机械臂


技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。相比于传统的工业设备，工业机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业，被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机器人作为具有较强通用性的作业设备，其作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构，因此机器人末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计，这导致了夹持机构结构形式的多样化。
[0003]夹持机构与机器人机械臂末端连接，主要包括气压式、气吸式、液压式及其它组合式。现有的夹持机构对于表面平整或者具有对称平面的物料，大多能够实现精准、稳定夹持；对于不具备平整表面的物料则夹持难度较大，比如类似于轴承圈的圈型物料，往往需要专门设计定制内撑式连杆杠杆式夹持机构来抓取轴承圈进行取放料。该机构通过四连杆机构实现力的传递，其撑紧方向和外夹式相反，主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。利用该夹持机构抓取诸如轴承圈的圈型物料时，存在如下不足：（1）只能夹持特定尺寸范围的圈型物料，适用范围受限；（2）在对圈型物料竖直放料进行机床加工时，圈型物料不能沿其轴向自动脱离，需要人工辅助定位，影响机床加工效率；（3）多连杆结构活动关节多，容易因长期磨损而影响其使用寿命；（4）结构复杂，自重较大，设计制造和使用维护成本高。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种用于机械臂的多孔径推平上料机构及方法，以解决现有技术中取放圈型物料适用范围受限的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种用于机械臂的多孔径推平上料机构，包括与机械臂连接的第一运动机构，所述第一运动机构的动力输出端传动连接有不少于两个呈中心对称分布的固定块，第一运动机构带动固定块沿径向往复运动；所述固定块的轴向上设有调整支撑块，所述调整支撑块的径向尺寸小于固定块的径向尺寸。
[0006]进一步地，所述调整支撑块不少于两个且沿轴向呈阶梯状分布，调整支撑块的径向尺寸由内向外依次递减。
[0007]进一步地，固定块与调整支撑块之间或／和相邻调整支撑块之间为可拆卸连接。
[0008]进一步地，所述固定块为开口朝外的T型槽固定块，所述调整支撑块连接于T型槽固定块的T型开口内。
[0009]进一步地，所述第一运动机构为三爪气缸，所述固定块设有三个，对应连接于三爪气缸的三个传动爪上。
[0010]进一步地，还包括与机械臂连接的第二运动机构，所述第二运动机构的动力输出端传动连接有推料平板，第二运动机构带动推料平板沿轴向往复运动。
[0011]进一步地，所述第二运动机构不少于两个且对称分布于第一运动机构两侧。
[0012]进一步地，所述第二运动机构为复动气缸，所述推料平板设于复动气缸的活塞杆端部。
[0013]进一步地，还包括连接板、固定板、支撑板，所述固定板通过连接板与机械臂的端部连接，所述第一运动机构设于固定板上，所述第二运动机构通过支撑板与固定板连接。
[0014]为达到上述目的，本专利技术还提供了一种用于机械臂的多孔径推平上料方法，包括如下步骤：固定块、调整支撑块在第一运动机构的驱动下沿径向向外运动，直至固定块或调整支撑块抵紧圈型物料的内壁；机械臂带动圈型物料移动至预设工位的前方；固定块、调整支撑块在第一运动机构的驱动下沿径向向内运动，推料平板在第二运动机构的驱动下沿轴向平推圈型物料，直至圈型物料脱离固定块或调整支撑块并进入预设工位。
[0015]与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：本专利技术机构及方法利用三爪气缸带动呈中心对称分布的固定块和调整支撑块沿径向向外运动，利用不同径向尺寸的固定块和调整支撑块抓取对应内径的轴承圈，机械臂带动轴承圈移动至预设工位后，再由三爪气缸带动呈中心对称分布的固定块和调整支撑块沿径向向内运动，减小其抵紧轴承圈的压力，推料平板在复动气缸的驱动下沿轴向平推轴承圈，使轴承圈脱离固定块或调整支撑块并进入预设工位，实现自动脱离，降低人工干预，提高机床加工效率。本专利技术机构及方法摒弃了传统的内撑式连杆杠杆式设计，可适用于不同内径轴承圈的取放料工序，不具有活动关节，因而具有结构简单、自重较轻等优点，同时有效降低了设计维护成本，提高了产品使用寿命。
附图说明
[0016]图1是本专利技术机构实施例的整体结构示意图。
[0017]图中：1、固定板；2、支撑板；3、复动气缸；31、推料平板；4、三爪气缸；5、T型槽固定块；51、第一调整支撑块；52、第二调整支撑块；6、连接板。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0019]需要说明的是，在本专利技术的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术而不是要求本专利技术必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语
“
内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0020]本专利技术具体实施方式提供了一种用于机械臂的多孔径推平上料机构，如图1所示，是本专利技术机构实施例的整体结构示意图，包括固定板1、支撑板2、复动气缸3、推料平板31、三爪气缸4、T型槽固定块5、第一调整支撑块51、第二调整支撑块52、连接板6。
[0021]具体连接关系如下：连接板6连接于机械臂的端部，固定板1与连接板6垂直连接，三爪气缸4安装于固定板1的正面，三爪气缸4的动力输出端为三个呈中心对称分布的传动爪，三爪气缸4的前后向为本专利技术机构实施例的轴向。所述T型槽固定块5共设有三个，对应连接于三个传动爪的正面且呈中心对称分布。所述第一调整支撑块51亦设有三个，对应连接于三个T型槽固定块5的正面且呈中心对称分布，第一调整支撑块51的径向尺寸小于T型槽固定块5的径向尺寸。所述第二调整支撑块52亦设有三个，对应连接于三个第一调整支撑块51的正面且呈中心对称分布，第二调整支撑块52的径向尺寸小于第一调整支撑块51的径向尺寸。所述支撑板2设有两个，对称安装于固定板1的左右两侧。所述复动气缸3亦设有两个，对应连接于两个支撑板2的外侧，复动气缸3的动力输出端为活塞杆。所述推料平板31亦设有两个，对应连接于两个活塞杆的端部。
[0022]本实施例中，三爪气缸4是本专利技术机构实施例的第一运动机构，可通过其三个传动爪带动三个T型槽固定块5沿本专利技术机构实施例的径向往复运动，当T型槽固定块5沿径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，包括与机械臂连接的第一运动机构，所述第一运动机构的动力输出端传动连接有不少于两个呈中心对称分布的固定块，第一运动机构带动固定块沿径向往复运动；所述固定块的轴向上设有调整支撑块，所述调整支撑块的径向尺寸小于固定块的径向尺寸。2.根据权利要求1所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，所述调整支撑块不少于两个且沿轴向呈阶梯状分布，调整支撑块的径向尺寸由内向外依次递减。3.根据权利要求2所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，固定块与调整支撑块之间或／和相邻调整支撑块之间为可拆卸连接。4.根据权利要求1所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，所述固定块为开口朝外的T型槽固定块（5），所述调整支撑块连接于T型槽固定块（5）的T型开口内。5.根据权利要求1所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，所述第一运动机构为三爪气缸（4），所述固定块设有三个，对应连接于三爪气缸（4）的三个传动爪上。6.根据权利要求1所述的用于机械臂的多孔径推平上料机构，其特征是，还包括与机械臂连接的第二运动机构，所述第二运动机构的动力输出端...

【专利技术属性】
技术研发人员：许启胜，王万达，
申请(专利权)人：安徽润徽智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：