【技术实现步骤摘要】
一种可越障清洗机器人装置及其越障方法
[0001]本专利技术涉及高空作业设备
，尤其涉及一种可越障清洗机器人装置及其越障方法。
技术介绍
[0002]高空幕墙清洗机器人是通过真空负压的方式吸附在高空幕墙之上，同时伴随着驱动轮对机器人本体的驱动，实现清洗单元对幕墙的清洗。但是，幕墙的作业环境并不全是理想的平面，清洗机器人作业过程中会遇到小凸台、立柱、横梁、装饰条等各种作业环境，现有的机清洗器人在遇到这些障碍时一般无法自行越过，通常需要人为辅助，作业效率低。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种可越障清洗机器人装置及其越障方法，以解决现有高空幕墙清洗机器人在作业过程中会遇到小凸台、立柱、横梁、装饰条的障碍物时，无法自行越过，通常需要人为辅助，作业效率低的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用如下所述的技术方案：
[0005]一种可越障清洗机器人装置，包括车架(1)，车架(1)上安装有清洗模块(2)、行走模块(4)、和控制模块，车架(1)还安装有主负压模块、辅助越...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可越障清洗机器人装置，包括车架(1)，车架(1)上安装有清洗模块(2)、行走模块(4)、和控制模块，其特征在于，车架(1)还安装有主负压模块、辅助越障模块和检测模块，辅助越障模块包括前辅助越障模块(301)和后辅助越障模块(302)，所述前辅助越障模块(301)和所述后辅助越障模块(302)分别安装在车架(1)前后两端，辅助越障模块用于辅助所述清洗机器人装置进行越障；检测模块用于检测障碍物的位置与高度；控制模块与主负压模块、辅助越障模块、清洗模块(2)、检测模块和行走模块(4)控制连接，用于接收用户的指令和检测模块检测到的信息，对主负压模块、辅助越障模块和清洗模块(2)和行走模块(4)发出控制指令。2.如权利要求1所述的可越障清洗机器人装置，其特征在于，主负压模块安装车架(1)上，负压模块(2)包括主负压电机、主负压海绵和主负压腔内衬；所述主负压海绵和所述主负压腔内衬安装固定在车架(1)的底板上，形成主真空负压腔；所述主负压电机通过管路与所述主真空负压腔连接。3.如权利要求1所述的可越障清洗机器人装置，其特征在于，所述前辅助越障模块(301)包括前电动推杆、前负压腔底板、前辅助负压海绵、前辅助负压电机、前管路和前电磁阀，所述前辅助负压电机安装在所述前负压腔底板上，用来产生真空负压；所述前电动推杆包括有前伸缩推杆(3011)和前升降推杆(3012)，所述前伸缩推杆(3011)用于推出所述前升降推杆(3012)，所述前升降推杆(3012)用于抬起或落下所述清洗机器人装置。4.如权利要求1所述的可越障清洗机器人装置，其特征在于，所述后辅助越障模块(302)包括后电动推杆、后负压腔底板、后辅助负压海绵、后辅助负压电机、后管路和后电磁阀，所述后辅助负压电机安装在所述后负压腔底板上，用来产生真空负压；所述后电动推杆包括有后伸缩推杆(3021)和后升降推杆(3022)，所述后伸缩推杆(3021)用于推出所述后升降推杆(3022)，所述后升降推杆(3022)用于抬起或落下所述清洗机器人装置。5.如权利要求1所述的可越障清洗机器人装置，其特征在于，检测模块包括负压传感器和障碍检测单元，所述负压传感器检测主负压模块的负压和辅助越障模块的负压，所述障碍检测单元可检测障碍的位置及高度；所述负压传感器包括主负压传感器、前辅助负压传感器和后辅助负压传感器。6.如权利要求1
‑
5所述任一可越障清洗机器人装置的越障方法，其特征在于，步骤如下：第一步，障碍在所述前辅助越障模块(301)前方，检测模块未检测到前方有障碍，所述清洗机器人装置正常作业前进；第二步，障碍在所述前辅助越障模块(301)前方，检测模块检测到所述障碍，控制模块接收到检测模块的检测信息，控制模块开启所述清洗机器人装置进入所述前辅助越障模块(301)跨越模式；第三步，障碍达到车架(1)的前方，检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：王卫杰，尹凯宇，姜新路，赵石雷，李立双，吴迪，
申请(专利权)人：北京黑蚁兄弟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。