一种软体机器人及其声波驱动方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人，特别是一种软体机器人，包括筒形状的柔软躯干以及细长形状的弹性部件；每个弹性部件径向贯穿柔软躯干，且始终保持预张紧状；每个弹性部件的两个端部位于柔软躯干的对称两侧，通过折弯成悬臂梁状的足部分后，两者保持的夹角≤90

【技术实现步骤摘要】
一种软体机器人及其声波驱动方法


[0001]本专利技术涉及一种机器人，特别是一种软体机器人，以及一种软体机器人的声波驱动方法。

技术介绍

[0002]软体机器人是一种多用柔软的材料制成的新型机器人。不同于传统的刚性材料制成的机器人，软体机器人可以更好的适应非结构环境，也可以给我们提供一种更为安全的人机交互体验。目前的柔性机器人主要与仿生领域相关，典型代表有虫型、蛇型、章鱼型、水母型等软体机器人。
[0003]柔性机器人的驱动目前主要依靠以下几种技术：气压驱动和液压驱动、压电材料、介电弹性体驱动（DE）、离子聚合物金属复合材料驱动（IPMC）、形状记忆合金驱动（SMA）、形状记忆聚合物驱动（SMP）等等。但是目前依靠的这几种驱动方式必须依靠外接电源线供电，或者是输气输液管为其提供动力，在一定程度上限制了软体机器人的活动能力及其应用领域。人们更希望找到一种方法能够实现电源内置或者无拴驱动，如此方能让软体机器人更好地投入实际应用之中。
[0004]波在我们的生活中随处可见。无论是机械波还是电磁波，在现代科技中都已经得到了非常广泛的应用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种软体机器人，其特征是包括：机器人机身，包括一个筒形状的柔软躯干以及至少两个且细长形状的弹性部件；所述柔软躯干内形成一个共鸣腔；其中，每个弹性部件径向贯穿柔软躯干，其与柔软躯干相固定，且始终保持预张紧状；每个弹性部件的两个端部位于柔软躯干的对称两侧，通过折弯成悬臂梁状的足部分后，两者保持的夹角≤90
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；所有弹性部件沿柔软躯干的轴向分布，且在柔软躯干的同一侧的所有足部分位于同一空间基准平面上；所有足部分的长度保持相同；其中，根据足部分的振动固有频率计算出振动波长，后取半波长的整数倍作为共鸣腔的直径；以及，用于驱动机器人机身的声波发生装置，其输出频率与机器人机身的足部分的固有频率相同的声波。2.根据权利要求1所述的一种软件机器人，其特征是包括：机器人机身，包括一个筒形状的柔软躯干以及至少两个且细长形状的弹性部件；所述柔软躯干内形成一个共鸣腔；其中，每个弹性部件径向贯穿柔软躯干，其与柔软躯干相固定，且始终保持预张紧状；每个弹性部件的两个端部位于柔软躯干的对称两侧，通过折...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏庆超，陈玉婷，张晟，杨灿军，刘辰，尚方方，徐铃辉，杨巍，
申请(专利权)人：浙大宁波理工学院，
类型：发明
国别省市：