一种气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，所述驱动装置包括：柱状本体，其内部为空腔结构；所述柱状本体的一端开口、另一端密封；第一分隔层，其包括：至少三个页面，每个所述页面均包括：第一端；第二端；所有所述页面的所述第一端交汇固定连接，所有所述页面的所述第二端连接在所述空腔结构的内壁上，所述第一分隔层的至少三个所述页面将所述柱状本体的所述空腔结构分隔成至少三个独立的第一腔室；每个所述第一腔室均包括：独立的第一分室和第二分室；所述第一分室和所述第二分室均通过一进气口连通外部，通过进气口向柱状本体充气使其发生形变以及刚度变化，可广泛应用于穿戴式康复或助力设备技术领域。于穿戴式康复或助力设备技术领域。于穿戴式康复或助力设备技术领域。

An omni-directional bending driving device with pneumatic driving and variable stiffness

【技术实现步骤摘要】
一种气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置


[0001]本专利技术涉及穿戴式康复或助力设备
更具体地说，本专利技术涉及一种气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置。

技术介绍

[0002]可穿戴式康复或助力设备目前多以刚性结构，例如连杆、电机等作为基础。而这些结构将不可避免地增加穿戴者的负重，并存在潜在风险，可能对人体造成不可逆的伤害。以柔性材料为基础的驱动器，例如气动肌肉，在穿戴式设备方面因其固有的顺应性、轻质以及较大的输出力重量比有着明显的优势和广阔的应用前景。然而柔性的特点也制约了此类驱动器的实际应用，目前已有的驱动尚未能兼具灵活多向弯曲功能与较高的刚度，多局限于单一的工作空间。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置。
[0004]为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，所述驱动装置包括：
[0005]柱状本体，其内部为空腔结构；所述柱状本体的一端开口、另一端密封；
[0006]第一分隔层，其包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：柱状本体，其内部为空腔结构；所述柱状本体的一端开口、另一端密封；第一分隔层，其包括：至少三个页面，每个所述页面均包括：第一端和第二端；所有所述页面的所述第一端交汇固定连接，所有所述页面的所述第二端连接在所述空腔结构的内壁上，所述第一分隔层的至少三个所述页面将所述柱状本体的所述空腔结构分隔成至少三个独立的第一腔室；每个所述第一腔室均包括：第二分隔层，其两端对应连接在所述第一腔室相邻的一对所述页面的侧壁上，将所述第一腔室分割成独立的第一分室和第二分室；其中，所述第一分室远离所述柱状本体的中心，并且所述第一分室的空间小于所述第二分室，所述第一分室和所述第二分室均通过一进气口连通外部。2.根据权利要求1所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述第二分隔层为具有连续性不规则平面的结构形状构成。3.根据权利要求1所述的气动驱动可变刚度的全向弯曲驱动装置，其特征在于，所述柱状本体均为可塑性材料制备。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄剑，茹宏格，霍军，涂细凯，李肖，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：