一种动力学参数识别的方法、参数识别装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种动力学参数识别的方法、参数识别装置及存储介质，用于快速、准确地识别混凝土泵车臂架系统的动力学参数。本发明专利技术实施例方法包括：使用DH法，建立混凝土泵车臂架系统的DH模型；根据所述DH模型和所述混凝土泵车臂架系统的实际尺寸，得到相应的DH参数；根据所述DH参数，利用拉格朗日法，求解得到所述混凝土泵车臂架系统的动力学方程；对所述动力学方程进行变形处理，得到AX＝B表达式，其中X向量均由待求的混凝土泵车臂架系统动力学参数组成；根据所述AX＝B表达式，利用最小二乘法，得到所述混泥土泵车臂架系统动力学参数的求解公式。求解公式。求解公式。

A dynamic parameter identification method, parameter identification device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种动力学参数识别的方法、参数识别装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及混凝土泵车臂架系统领域，尤其涉及一种动力学参数识别的方法、参数识别装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着中国整个社会的进步与发展，国内的建筑行业得到了飞速发展，其中摩天大楼的数量位居世界第二，高数公路的里程数位居世界第一，桥梁数目位居世界第三。在各种大楼、桥梁、道路等的浇筑中，都离不开混凝土泵车，因此在近几年的时间里，也带来了混凝土泵车的飞速发展。混凝土泵车的臂架系统，作为混凝土泵车的关键部分，直接影响着浇筑的质量和浇筑的安全性。混凝土泵车臂架系统在做浇筑作业的时候，需要对混凝土泵车臂架系统的运动进行控制，特别是在满排量的时候混凝土泵车臂架系统会有振动，而在对混凝土泵车臂架系统的进行控制的时候，关键是要得到混凝土泵车臂架系统的动力学参数，其动力学参数的准确性直接影响着混凝土泵车臂架系统的运动精度的控制。而现有的动力学参数都不够准确。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种动力学参数识别的方法、参数识别装置及存储介质，用于快速、准确地识本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力学参数识别的方法，其特征在于，包括：使用DH法，建立混凝土泵车臂架系统的DH模型；根据所述DH模型和所述混凝土泵车臂架系统的实际尺寸，得到相应的DH参数；根据所述DH参数，利用拉格朗日法，求解得到所述混凝土泵车臂架系统的动力学方程；对所述动力学方程进行变形处理，得到AX＝B表达式，其中X向量均由待求的混凝土泵车臂架系统动力学参数组成；根据所述AX＝B表达式，利用最小二乘法，得到所述混泥土泵车臂架系统动力学参数的求解公式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述DH模型包括DH坐标系，所述DH坐标系的z轴为混凝土泵车两个连杆间的旋转轴线方法向，坐标系的x轴为沿着连杆方向，从前一个关节指向后一个关节，坐标系的y轴与x轴和z轴之间遵从右手系原则。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述DH参数包括：连杆长度a，连杆偏距d，转角α，关节角θ；所述连杆长度a大小为沿着x轴方向，从前一个关节轴线到后一个关节轴线之间的距离；所述连杆偏距d大小为沿着z轴方向，从所述DH坐标系的x轴到下一个坐标系的x轴之间的距离；所述转角α大小为绕着坐标轴x，遵从右手螺旋定则，从所述DH坐标系中z轴旋转到下一个坐标系z轴之间的角度；所述关节角θ大小为绕着坐标系中的z轴，遵从右手螺旋定则，从所述DH坐标系中的x轴旋转到下一个坐标系中的x轴之间的角度。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，所述根据所述DH参数，利用拉格朗日法，求解得到所述混凝土泵车臂架系统的动力学方程，包括：将所述DH参数代入到前一个坐标系相对后一个坐标系之间的旋转变换矩阵中得到旋转变换矩阵，根据旋转变换矩阵，得到各个连杆的质心相对于基坐标系的坐标向量；根据所述各个连杆质心相对于基坐标系的坐标向量，得到各个臂杆质心相对于基坐标系的速度矩阵；根据所述各个连杆质心相对于基坐标系的速度矩阵，求解得到所述混凝土泵车臂架系统的拉格朗日函数；根据所述混凝土泵车臂架系统的拉格朗日函数，对其中的每个连杆进行求解，可以得到每个臂杆的拉格朗日方程组；根据所述每个臂杆的拉格朗日方程组，利用矩阵的形式表达，得到所述混凝土泵车臂架系统的动力学方程。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述前一个坐标系相对后一个坐标系之间的旋转变...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈厦飞，周艳红，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：