【技术实现步骤摘要】
合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备
[0001]本申请为2017年12月28日递交的申请号为2017114664923的专利技术申请《合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备》的分案申请。
[0002]本专利技术实施例涉及智能交通领域，尤其涉及一种合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备。
技术介绍
[0003]现有技术中，由于交叉路口的车辆比较多，导致交叉路口的交通状况较为复杂，无法对交叉路口内的车辆进行精细的指挥。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备，以提高目标车辆的通行安全。
[0005]本专利技术实施例的第一方面是提供一种合作式交叉路口通行控制方法，包括：
[0006]接收第一车辆发送的交叉路口通行请求，所述交叉路口通行请求包括所述第一车辆的车辆信息；
[0007]根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，以使所述第一车辆根据所述交通指挥指令在交叉路口通行。
[0008]本专利技术实施例的第...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种合作式交叉路口通行控制方法，包括：接收第一车辆发送的所述第一车辆的行驶信息，所述第一车辆为待通过交叉路口的车辆；根据所述第一车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在的车道；若所述第一车辆所在的车道满足换道条件，则向所述第一车辆发送换道行驶的通行调度信息，以使所述第一车辆根据所述换道行驶的通行调度信息在所述交叉路口通行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的位置信息；所述根据所述第一车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在的车道，包括：根据所述第一车辆的位置信息和交叉路口的车道信息，确定所述第一车辆所在的车道。3.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述第一车辆当前所在的车道满足换道条件，则向所述第一车辆发送换道行驶的通行调度信息，包括：若所述第一车辆当前所在车道出现故障，则向所述第一车辆发送所述换道行驶指令，以使所述第一车辆换到无故障的目标车道上。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的行驶意图；相应的，所述若所述第一车辆当前所在的车道满足换道条件，则向所述第一车辆发送换道行驶的通行调度信息，包括：若所述第一车辆的行驶意图和所述第一车辆当前所在的车道不相符，则向所述第一车辆发送所述换道行驶的通行调度信息，以使所述第一车辆换到与所述第一车辆的行驶意图对应的目标车道上。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述换道行驶的通行调度信息包括：所述目标车道的信息。6.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述第一车辆当前所在的车道满足换道条件，则向所述第一车辆发送换道行驶的通行调度信息，包括：若所述第一车辆当前所在车道不是所述边缘服务单元给所述第一车辆分配的目标车道，则向所述第一车辆发送所述换道行驶的通行调度信息，以使所述第一车辆换到所述目标车道上。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述换道行驶指令包括：所述边缘服务单元为所述第一车辆分配的入口车道信息和出口车道信息。8.根据权利要求1
‑
4、6
‑
7任一项所述的方法，还包括：当目标车道上没有所述第一车辆的换道空间时，向所述目标车道上的后方车辆发送停车的通行调度信息，以协调出所述换道空间。9.根据权利要求1
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4、6
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7任一项所述的方法，在向所述第一车辆发送换道行驶的通行调度信息之后，还包括：在所述第一车辆换道至目标车道行驶后，接收所述第一车辆发送的所述第一车辆的行驶信息；接收其它车辆发送的所述其它车辆的行驶信息；
根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，以使所述第一车辆根据所述跟车行驶的通行调度信息在交叉路口通行。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的行驶意图信息，所述其它车辆的行驶信息包括所述其它车辆的行驶意图信息；相应的，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，包括：根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方的第二车辆的行驶意图信息与所述第一车辆的行驶意图信息一致，向所述第一车辆发送所述跟车行驶的通行调度信息，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆通过所述交叉路口。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方的第二车辆的行驶意图信息与所述第一车辆的行驶意图信息一致，向所述第一车辆发送所述跟车行驶的通行调度信息，包括：所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方的第二车辆的行驶意图信息与所述第一车辆的行驶意图信息一致，且所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离在预设距离范围内时，向所述第一车辆发送所述跟车行驶的通行调度信息。12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，包括：根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆与所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方的第二车辆之间的距离在预设距离范围内时，向所述第一车辆发送所述跟车行驶的通行调度信息。13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，包括：根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交通控制相位信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交通控制相位信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，包括：所述根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息、交通控制相位信息以及路测传感器上报的感知信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有
能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息。15.根据权利要求9所述的方法，还包括：在所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶时，根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通信调度信息。16.根据权利要求1～4、6～7任一项所述的方法，在向所述第一车辆发送换道行驶的通行调度信息之后，还包括：在所述第一车辆换道至目标车道行驶后，接收所述第一车辆发送的所述第一车辆的行驶信息；接收其它车辆发送的所述其它车辆的行驶信息；根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，以使所述第一车辆根据所述通行调度信息在交叉路口通行,该通行调度信息包括绿灯通行的通行调度信息或红灯停车的通行调度信息。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，包括：根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆；根据所述第一车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送该通行调度信息。18.根据权利要求17所述的方法，其中，在所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆之前，还包括：根据所述第一车辆的行驶信息，确定所述第一车辆为无需换道的车辆。19.根据权利要求16所述的方法，其中，根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送绿灯通行的通行调度信息或红灯停车的通行调度信息，包括：根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息、交叉路口的交通控制相位信息以及路测设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送该通行调度信息。20.根据权利要求19所述的方法，其中，根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息、交叉路口的交通控制相位信息以及路测设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，包括：根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及路测设备上报的感知信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆；根据所述第一车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送该通行调度信息。21.根据权利要求20所述的方法，在所述根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及路测设备上报的感知信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车
辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆之前，还包括：根据所述第一车辆的行驶信息，确定所述第一车辆为无需换道的车辆。22.根据权利要求17或18或20或21所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的行驶意图信息；相应的，所述根据所述第一车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送该通行调度信息，包括：根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送该通行调度信息。23.根据权利要求15或22所述的方法，其中，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为红灯，则根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。24.根据权利要求15或22所述的方法，其中，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，则根据所述第一车辆的行驶信息确定所述第一车辆能够在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。25.根据权利要求24所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的速度、加速度以及位置；根据所述第一车辆的行驶信息确定所述第一车辆能够在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息，包括：确定所述第一车辆根据所述第一车辆的速度、加速度在所述第一车辆所在的车道上，从所述第一车辆所在位置驶出所述第一车辆所在的车道的停车线所需的第一时长；若交通控制相位信息的相位剩余时长大于所述第一时长，则向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。26.根据权利要求15或22所述的方法，其中，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，则根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆不能在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。27.根据权利要求26所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆不能在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息，包括：确定所述第一车辆根据所述第一车辆的速度、加速度在所述第一车辆所在的车道上，从所述第一车辆所在位置驶出所述第一车辆所在的车道的停车线所需的第一时长；若交通控制相位信息的相位剩余时长小于所述第一时长，则向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。28.根据权利要求23所述的方法，在向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息之后，还包括：确定所述交通控制相位信息切换至绿灯，且确定所述第一车辆已行驶至所述第一车辆所在的车道的停车线时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。
29.根据权利要求26所述的方法，在向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息之后，还包括：确定所述交通控制相位信息再次切换至绿灯，且确定所述第一车辆已行驶至所述第一车辆所在的车道的停车线时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。30.根据权利要求24所述的方法，其中，所述绿灯通行的通信调度信息包括：所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。31.根据权利要求23所述的方法，其中，所述红灯停车的通行调度信息包括：所述第一车辆所在车道的停车线位置信息、所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。32.根据权利要求1
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4、6
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7任一项所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、速度、加速度、行驶方向。33.一种合作式交叉路口通行控制方法，包括：向边缘服务单元发送第一车辆的行驶信息，所述第一车辆为待通过交叉路口通行请求的车辆；接收所述边缘服务单元发送的换道行驶的通行调度信息；根据所述换道行驶的通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行。34.根据权利要求33所述的方法，其中，所述根据所述换道行驶的通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行，包括：根据所述换道行驶的通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆换到所述换道行驶指令指示的目标车道上。35.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶圣，曹获，申泽庶，王海松，陶吉，宋德王，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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