电动机和机器人制造技术

本公开的实施例涉及电动机和机器人。电动机包括：转轴，包括被配置为输出旋转运动的前端以及与前端相对的后端；转子，在前端和后端之间固定在转轴上；定子，围绕转子固定在电动机的壳体上；前轴承，靠近前端套设在转轴上；后轴承，靠近后端套设在转轴上；以及弹性的前挡圈，套设在转轴上，并且在前轴承的靠近前端的一侧抵靠前轴承的外圈；其中转轴还包括前台肩，在前轴承的远离前端的一侧抵靠前轴承的内圈。根据本公开的实施例的方案，降低了电动机的尺寸，提高了电动机的散热性能。本公开的实施例还提供了包括电动机的机器人。施例还提供了包括电动机的机器人。施例还提供了包括电动机的机器人。

Motors and robots

【技术实现步骤摘要】
电动机和机器人


[0001]本公开的实施例总体涉及电动机领域，具体涉及电动机和包括电动机的机器人。

技术介绍

[0002]随着工业机器人的发展，要求工业机器人用的电动机(例如伺服电动机)具有高的功率密度、小的体积。电动机通常承受交变径向力、切向力和轴向力，然而，受电动机体积限制，承载这些力的轴承尺寸要求尽量小。此外，在一些情况下还存在电动机的散热条件不良的问题。
[0003]因此，需要提供一种改进的电动机，使其兼具紧凑结构和良好的散热性能。

技术实现思路

[0004]根据本公开的实施例，提供了一种电动机，其具有紧凑的结构和良好的散热性能。
[0005]在本公开的第一方面中，提供了一种电动机。该电动机包括：转轴，包括被配置为输出旋转运动的前端以及与前端相对的后端；转子，在前端和后端之间固定在转轴上；定子，围绕转子固定在电动机的壳体上；前轴承，靠近前端套设在转轴上；后轴承，靠近后端套设在转轴上；以及弹性的前挡圈，套设在转轴上，并且在前轴承的靠近前端的一侧抵靠前轴承的外圈；其中转轴还包括前台肩，在前轴承的远离前端的一侧抵靠前轴承的内圈。
[0006]根据本公开的实施例，通过弹性的前挡圈以及前台肩的设计，转轴上经受的力的至少一部分可以传递至后轴承并由后轴承来承载。由此，电动机的后轴承的载荷能力被充分利用，这可以减小前轴承的尺寸，使得电动机整体具有减小的尺寸并且提高了电动机对外力的承载能力。
[0007]在一些实施例中，电动机还包括前端盖，前端盖靠近前端连接到壳体，并且包括用于容纳前轴承的第一腔室；其中前挡圈被容纳在第一腔室中。利用弹性的前挡圈，本公开的实施例既能实现前轴承的轴向定位，又可以在装配过程中将前轴承抵靠在前台肩上，由此提高装配效率。
[0008]在一些实施例中，前轴承的外圈的周向表面粘接至第一腔室的内壁。根据本公开的实施例，前轴承的外周向表面与第一腔室的内壁粘接，能够解决传统铝合金轴承室内的轴承外圈在高温时周向滑动的问题，提高了电动机和轴承的可靠性。
[0009]在一些实施例中，前端盖还包括径向设置的第一注胶孔；其中第一腔室的内壁还包括第一储胶槽，第一储胶槽与第一注胶孔连通并且用于容纳胶水。利用胶水，既能实现轴承外圈与第一腔室的周向固定，又能解决传统铝合金轴承室内的轴承外圈在高温时周向滑动的问题。
[0010]在一些实施例中，前端盖的朝向定子的侧表面与定子之间填充有导热材料。定子与前端盖的侧表面之间填充导热材料(例如高导热系数的胶水)，能够降低电动机绕组与前端盖之间的热阻，提高电动机的散热性能。
[0011]在一些实施例中，前端盖还包括：油封腔室，用于容纳沿转轴的轴向间隔布置的两
个油封；以及通道，沿前端盖的径向延伸，并且与油封腔室连通。利用该通道，设置在通道内或通道外的传感器能够检测经由该通道泄漏的油，进而提供油封异常或失效的警报。
[0012]在一些实施例中，定子的一部分沿转轴的轴向延伸到前轴承的径向外侧。通过使电动机定子占用前轴承径向外侧的空间，能够节省定子和前轴承二者所占据的空间，进一步使电动机小型化。
[0013]在一些实施例中，转轴还包括后台肩，后台肩在后轴承的远离后端的一侧抵靠后轴承的内圈。利用后台肩可以准确地实现后轴承的轴向定位。
[0014]在一些实施例中，电动机还包括后挡圈，后挡圈安装在转轴上，并且在后轴承的靠近后端的一侧抵靠后轴承的内圈。利用后挡圈可以准确地实现后轴承的轴向定位。
[0015]在一些实施例中，电动机还包括后端盖，后端盖靠近后端被连接到壳体，并且包括用于容纳后轴承的第二腔室；其中后轴承的外圈的周向表面粘接至第二腔室的内壁。通过粘接的方式，能够解决传统铝合金轴承室内的轴承外圈在高温时周向滑动的问题，提高了电动机和轴承的可靠性。
[0016]在一些实施例中，后端盖还包括轴向设置的第二注胶孔；其中第二腔室的内壁还包括第二储胶槽，第二储胶槽与第二注胶孔连通并且用于容纳胶水。利用胶水，既能实现轴承外圈与第二腔室的周向固定，又能解决传统铝合金轴承室内的轴承外圈在高温时周向滑动的问题。
[0017]在一些实施例中，后端盖还包括挡环，挡环在后轴承的靠近后端的一侧抵靠后轴承的外圈。后端盖的挡环可以实现后轴承的轴向定位，并且能够减少电动机的零件数量，降低成本，简化结构。
[0018]在一些实施例中，电动机还包括制动器，制动器靠近转轴的后端被容纳在壳体中，并且制动器在后轴承的远离后端的一侧抵靠后轴承的外圈。利用制动器来约束后轴承，可减少电动机零件数量，降低电动机成本，同时有助于简化结构。
[0019]在本公开的第二方面中，提供了一种机器人。该机器人包括：相互活动连接的多个机器人臂；以及根据本公开的第一方面的电动机，设置在相邻的机器人臂之间，以使相邻的机器人臂中的一个相对于另一个进行运动。
[0020]得益于本公开的电动机，提供了一种承载能力强、结构设计合理的机器人。
[0021]以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所公开的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本
的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本
的其他普通技术人员能理解本文公开的各实施例。
[0022]应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
[0023]结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
[0024]图1示出了根据本公开的实施例的电动机的局部截面图；
[0025]图2示出了根据本公开的实施例的前端盖的立体示意图；
[0026]图3示出了根据本公开的实施例的前端盖的局部截面图；
[0027]图4示出了根据本公开的实施例的后端盖的立体示意图；以及
[0028]图5示出了根据本公开的实施例的后端盖的局部截面图。
[0029]在各个附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
具体实施方式
[0030]下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施例。虽然附图中显示了本公开的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0031]在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动机，其特征在于，包括：转轴(10)，包括被配置为输出旋转运动的前端(101)以及与所述前端(101)相对的后端(103)；转子(400)，在所述前端(101)和所述后端(103)之间固定在所述转轴(10)上；定子(300)，围绕所述转子(400)固定在所述电动机的壳体(20)上；前轴承(710)，靠近所述前端(101)套设在所述转轴(10)上；后轴承(720)，靠近所述后端(103)套设在所述转轴(10)上；以及弹性的前挡圈(730)，套设在所述转轴(10)上，并且在所述前轴承(710)的靠近所述前端(101)的一侧抵靠所述前轴承(710)的外圈；其中所述转轴(10)还包括前台肩(105)，在所述前轴承(710)的远离所述前端(101)的一侧抵靠所述前轴承(710)的内圈。2.根据权利要求1所述的电动机，其特征在于，还包括前端盖(100)，所述前端盖(100)靠近所述前端(101)连接到所述壳体(20)，并且包括用于容纳所述前轴承(710)的第一腔室(130)；其中所述前挡圈(730)被容纳在所述第一腔室(130)中。3.根据权利要求2所述的电动机，其特征在于，所述前轴承(710)的外圈的周向表面粘接至所述第一腔室(130)的内壁。4.根据权利要求3所述的电动机，其特征在于，所述前端盖(100)还包括径向设置的第一注胶孔(120)；其中所述第一腔室(130)的内壁还包括第一储胶槽(140)，所述第一储胶槽(140)与所述第一注胶孔(120)连通并且用于容纳胶水(740)。5.根据权利要求2所述的电动机，其特征在于，所述前端盖(100)的朝向所述定子(300)的侧表面(170)与所述定子(300)之间填充有导热材料(310)。6.根据权利要求2所述的电动机，其特征在于，所述前端盖(100)还包括：油封腔室(160)，用于容纳沿所述转轴(10)的轴向(X)间隔布置的两个油封(200)；以及通道(110)，沿所述前端盖(100)的径向延伸，并且与所述油封腔室(160)连通。7.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏赟，林凤卿，谢光明，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：