一种扫地机器人控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及扫地机器人控制技术领域，具体涉及一种扫地机器人控制方法和装置。该方法包括：在检测到打扫指令后，以所述打扫指令的发出者为中心且以第一设定距离为半径做圆周运动；在检测到所述打扫指令的发出者有手部指向动作后，确定所述手部指向动作所指向的目标区域；根据所述打扫指令，更新预存室内地图中所述目标区域的工作内容；根据所述预存室内地图中所有区域的工作内容，规划行进路线；根据所述行进路线，进行室内打扫工作。本发明专利技术极大的简化了扫地机器人的控制流程，使扫地机器人能够简单高效的对指定区域进行打扫。够简单高效的对指定区域进行打扫。够简单高效的对指定区域进行打扫。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及扫地机器人控制
，具体涉及一种扫地机器人控制方法和装置。

技术介绍

[0002]近年来，随着自动语音识别技术的发展，扫地机器人已经可以基本实现无障碍、高效地打扫用户的房子，成为目前全球出货量最高的智能硬件之一。
[0003]现有技术中，需要用户在手机端客户端上设置重点打扫区域，以使扫地机器人重点对这些区域进行打扫。但是，这种扫地机器人的操作方式较为复杂，容易出错导致打扫错误。
[0004]因此，如何使扫地机器人能够简单高效的对指定区域进行打扫，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种扫地机器人控制方法和装置，以使扫地机器人能够简单高效的对指定区域进行打扫。
[0006]本专利技术实施例提供了以下方案：
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供一种扫地机器人控制方法，包括：
[0008]在检测到打扫指令后，以所述打扫指令的发出者为中心且以第一设定距离为半径做圆周运动；
[0009]在检测到所述打扫指令的发出者有手部指向动作后，确定所述手部指向动作所指向的目标区域；
[0010]根据所述打扫指令，更新预存室内地图中所述目标区域的工作内容；
[0011]根据所述预存室内地图中所有区域的工作内容，规划行进路线；
[0012]根据所述行进路线，进行室内打扫工作。
[0013]在一种可能的实施例中，所述确定所述手部指向动作所指向的目标区域，包括：
[0014]保持所述圆周运动，并以持续朝所述打扫指令的发出者方向拍摄视频数据；
[0015]从所述视频数据的帧图像集群中，确定所述打扫指令的发出者的躯体区域和手臂区域；
[0016]确定出所述手臂区域最大的帧图像；
[0017]确定出所述手臂区域最大的帧图像中所述躯体区域与所述手臂区域连接点距离地面的第一高度以及所述躯体区域与所述手臂区域之间的第一夹角，并返回所述手臂区域最大的帧图像的拍摄位置；
[0018]根据所述第一高度、所述第一夹角和所述第一设定距离，确定所述目标区域。
[0019]在一种可能的实施例中，所述根据所述第一高度、所述第一夹角和所述第一设定距离，确定所述目标区域，包括：
[0020]计算所述手部指向动作在地面上的指向位置；
[0021]将所述指向位置为中心的设定大小区域作为所述目标区域。
[0022]在一种可能的实施例中，所述计算所述手部指向动作在地面上的指向位置，包括：
[0023]以所述扫地机器人的中心为极心，以所述扫地机器人的中心与所述发出者站立位置的连线方向为极轴，建立极坐标系；
[0024]计算所述指向位置在所述极坐标系下的极坐标(ρ,θ)，计算公式为：
[0025][0026]其中，h为所述第一高度，θ0为所述第一角度，r为所述第一设定距离。
[0027]在一种可能的实施例中，所述确定所述手部指向动作所指向的目标区域之后，所述方法还包括：
[0028]以所述手部指向动作所指向的地面位置点为中心且以第二设定距离为半径做圆周运动。
[0029]在一种可能的实施例中，以所述手部指向动作所指向的地面位置点为中心且以第二设定距离为半径做圆周运动之后，所述方法还包括：
[0030]在检测到修改所述地面位置点的指令后，根据所述修改所述地面位置点的指令，获得修改地面位置点；
[0031]以所述修改地面位置点为中心且以第二设定距离为半径做圆周运动；
[0032]在检测到结束修改所述地面位置点的指令后，将以所述修改地面位置点为中心的设定大小区域作为所述目标区域。
[0033]在一种可能的实施例中，所述在检测到打扫指令后，以所述打扫指令的发出者为中心且以第一设定距离为半径做圆周运动之前，所述方法还包括：
[0034]判断麦克风阵列采集的音频信号中是否有唤醒指令；其中，所述麦克风阵列设置在所述扫地机器人上，用以采集所述扫地机器人周围的音频信号；
[0035]在检测到所述唤醒指令后，对麦克风阵列采集的音频信号进行信号处理，确定所述唤醒指令的发出者的方向；
[0036]根据所述唤醒指令的发出者的方向，对所述麦克风阵列中各个麦克风采集的音频信号进行信号处理，形成空间指向性；
[0037]确定到所述唤醒指令的发出者的距离；
[0038]移动到距离所述唤醒指令的发出者第三设定距离处。
[0039]第二方面，本专利技术实施例提供一种扫地机器人控制装置，包括：
[0040]行动控制模块，用以在检测到打扫指令后，以所述打扫指令的发出者为中心且以第一设定距离为半径做圆周运动；还用于在检测到所述打扫指令的发出者有手部指向动作后，确定所述手部指向动作所指向的目标区域；还用于根据行进路线，进行室内打扫工作；
[0041]工作内容更新模块，用于根据所述打扫指令，更新预存室内地图中所述目标区域的工作内容；
[0042]行进路线规划模块，用于根据所述预存室内地图中所有区域的工作内容，规划所
述行进路线。
[0043]在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
[0044]行动控制模块，还用于保持所述圆周运动，并以持续朝所述打扫指令的发出者方向拍摄视频数据。
[0045]躯体区域和手臂区域确定模块，用于从所述视频数据的帧图像集群中，确定所述打扫指令的发出者的躯体区域和手臂区域。
[0046]手臂区域最大的帧图像确定模块，用于确定出所述手臂区域最大的帧图像。
[0047]第一高度和第一夹角确定模块，用于确定出所述手臂区域最大的帧图像中所述躯体区域与所述手臂区域连接点距离地面的第一高度以及所述躯体区域与所述手臂区域之间的第一夹角，并返回所述手臂区域最大的帧图像的拍摄位置。
[0048]目标区域确定模块，用于根据所述第一高度、所述第一夹角和所述第一设定距离，确定所述目标区域。
[0049]在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
[0050]指向位置计算模块，用于计算所述手部指向动作在地面上的指向位置。
[0051]目标区域设定模块，用于将所述指向位置为中心的设定大小区域作为所述目标区域。
[0052]在一种可能的实施例中，还包括：
[0053]极坐标系建立模块，用于以所述扫地机器人的中心为极心，以所述扫地机器人的中心与所述发出者站立位置的连线方向为极轴，建立极坐标系。
[0054]极坐标计算模块，用于计算所述指向位置在所述极坐标系下的极坐标(ρ,θ)，计算公式为：
[0055][0056]其中，h为所述第一高度，θ0为所述第一角度，r为所述第一设定距离。
[0057]在一种可能的实施例中，还包括：
[0058]行动控制模块，还用于以所述手部指向动作所指向的地面位置点为中心且以第二设定距离为半径做圆周运动。
[0059]在一种可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：在检测到打扫指令后，以所述打扫指令的发出者为中心且以第一设定距离为半径做圆周运动；在检测到所述打扫指令的发出者有手部指向动作后，确定所述手部指向动作所指向的目标区域；根据所述打扫指令，更新预存室内地图中所述目标区域的工作内容；根据所述预存室内地图中所有区域的工作内容，规划行进路线；根据所述行进路线，进行室内打扫工作。2.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述手部指向动作所指向的目标区域，包括：保持所述圆周运动，并以持续朝所述打扫指令的发出者方向拍摄视频数据；从所述视频数据的帧图像集群中，确定所述打扫指令的发出者的躯体区域和手臂区域；确定出所述手臂区域最大的帧图像；确定出所述手臂区域最大的帧图像中所述躯体区域与所述手臂区域连接点距离地面的第一高度以及所述躯体区域与所述手臂区域之间的第一夹角，并返回所述手臂区域最大的帧图像的拍摄位置；根据所述第一高度、所述第一夹角和所述第一设定距离，确定所述目标区域。3.根据权利要求2所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述第一高度、所述第一夹角和所述第一设定距离，确定所述目标区域，包括：计算所述手部指向动作在地面上的指向位置；将所述指向位置为中心的设定大小区域作为所述目标区域。4.根据权利要求3所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述计算所述手部指向动作在地面上的指向位置，包括：以所述扫地机器人的中心为极心，以所述扫地机器人的中心与所述发出者站立位置的连线方向为极轴，建立极坐标系；计算所述指向位置在所述极坐标系下的极坐标(ρ,θ)，计算公式为：其中，h为所述第一高度，θ0为所述第一角度，r为所述第一设定距离。5.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述手部指向动作所指向的目标区域之后，所述方法还包括：以所述手部指向动作所指向的地面位置点为中心且以第二设定距离为半径做圆周运动。6.根据权利要求5所述的扫地机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜国威，
申请(专利权)人：北京安云世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：