车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

公开了一种车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备，涉及辅助驾驶技术领域。该车道行驶方向更新方法包括：确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；基于第一行驶方向和第二行驶方向，更新行驶车道的行驶方向。本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法无需依赖人工，与现有更新方法相比，本公开实施例更新成本低廉、更新精准度高且更新实时性好。

【技术实现步骤摘要】
车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备
本公开涉及辅助驾驶
，具体涉及一种车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
在辅助驾驶
，与可行驶区域相关的传感信息(比如高精地图)是实现安全驾驶的重要信息。由于高精地图不但能够包括道路信息(比如车道位置、车道类型等)，而且还能够包括与行驶区域相关的周围环境信息(比如防护栏、障碍物等)，因此，高精地图在辅助驾驶
的重要性不言而喻。然而，在现有技术中，对于在预定时间段内会变化更新的道路信息(比如潮汐车道信息等)，只能凭借人工实地考察的方式更新高精地图，更新成本高且更新实时性差。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备。在一方面，本公开实施例提供了一种车道行驶方向更新方法，该车道行驶方向更新方法包括：确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；基于第一行驶方向和第二行驶方向，更新行驶车道的行驶方向。在另一方面，本公开实施例提供了一种车道行驶方向更新装置，该车道行驶方向更新装置包括：行驶轨迹确定模块，用于确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；第一行驶方向确定模块，用于基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；第二行驶方向确定模块，用于基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；更新模块，用于基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向。在另一方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述实施例所提及的车道行驶方向更新方法。在另一方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行上述实施例所提及的车道行驶方向更新方法。本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向的方式，实现了更新车道行驶方向的目的。由于本公开实施例无需依赖人工，避免了人工漏检、误检等情况，因此，与现有更新方法相比，本公开实施例更新成本低廉、更新精准度高且更新实时性好。附图说明通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1所示为本公开所适用的场景图。图2所示为本公开一示例性实施例提供的车道行驶方向更新方法的流程示意图。图3所示为本公开另一示例性实施例提供的车道行驶方向更新方法的流程示意图。图4所示为本公开一示例性实施例提供的基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向的流程示意图。图5所示为本公开一示例性实施例提供的可移动设备的第一行驶方向与第二行驶方向之间的夹角信息示意图。图6所示为本公开一示例性实施例提供的基于夹角信息集合更新行驶车道的行驶方向的流程示意图。图7所示为本公开又一示例性实施例提供的车道行驶方向更新方法的流程示意图。图8所示为本公开一示例性实施例提供的对多个间隔轨迹进行过滤处理的流程示意图。图9所示为本公开一示例性实施例提供的车道行驶方向更新装置的结构示意图。图10所示为本公开另一示例性实施例提供的车道行驶方向更新装置的结构示意图。图11所示为本公开一示例性实施例提供的更新模块的结构示意图。图12所示为本公开一示例性实施例提供的更新单元的结构示意图。图13所示为本公开又一示例性实施例提供的车道行驶方向更新装置的结构示意图。图14所示为本公开一示例性实施例提供的分段轨迹生成模块的结构示意图。图15所示为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。申请概述近年来，随着智能科技的迅速发展，辅助驾驶技术日益受到广泛关注。众所周知，在辅助驾驶
，及时且准确的传感信息是实现安全驾驶的重要信息，尤其是传感信息中的高精地图。由于高精地图中包含有车道位置、车道类型等车道信息，因此，高精地图在辅助驾驶领域的重要性不言而喻。然而，在现有技术中，高精地图是基于激光雷达等传感器设备预先采集的，无法根据道路的实际情况进行自适应更新。当道路信息(比如车道行驶方向)发生变化时，只能采用人工实地考察的方式进行确认，并根据确认的结果对高精地图进行更新操作，更新过程繁琐，很难实现实时更新。尤其是对于只在较短时间段内变化更新的道路信息(比如潮汐车道信息)，极易出现误检、漏检等情况，更新精准度差。针对上述技术问题，本公开的基本构思是提出一种车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备。该车道行驶方向更新方法包括：确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；基于第一行驶方向和第二行驶方向，更新行驶车道的行驶方向。本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法，通过确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，然后基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，并基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向，最后基于第一行驶方向和第二行驶方向更新行驶车道的行驶方向的方式，实现了更新车道行驶方向的目的。由于本公开实施例无需依赖人工，因此，与现有更新方法相比，本公开实施例更新成本低廉、更新精准度高且更新实时性好。在介绍了本公开的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本公开的各种非限制性实施例。示例性系统图1所示为本公开所适用的场景图。如图1所示，本公开所适用的场景为可移动设备的行驶车道更新场景。其中，该可移动设备的行驶车道更新场景中包括服务器1和多个可移动设备2。服务器1与多个可移动设备2之间存在通信连接关系。具体而言，服务器1用于确定多个可移动设备2在行驶车道中的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内，并基于多个可移动设备2各自对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道行驶方向更新方法，包括：/n确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，所述行驶轨迹在预设地理范围内；/n基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；/n基于所述行驶车道对应的预设车道信息确定所述行驶车道的第二行驶方向；/n基于所述第一行驶方向和所述第二行驶方向，更新所述行驶车道的行驶方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道行驶方向更新方法，包括：
确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，所述行驶轨迹在预设地理范围内；
基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；
基于所述行驶车道对应的预设车道信息确定所述行驶车道的第二行驶方向；
基于所述第一行驶方向和所述第二行驶方向，更新所述行驶车道的行驶方向。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，包括：
基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述多个可移动设备各自对应的行驶路径；
基于预设时间间隔，将所述行驶车道的通行时间划分为多个通行时间段；
基于所述多个通行时间段对所述行驶路径进行分时区处理，以生成所述行驶轨迹，其中，所述行驶轨迹包括通行时间段信息；其中
所述基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息确定所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，包括：
基于所述多个可移动设备各自对应的行驶信息，确定位于同一所述通行时间段内的行驶轨迹各自对应的第一行驶方向。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述第一行驶方向和所述第二行驶方向，更新所述行驶车道的行驶方向，包括：
针对所述行驶轨迹各自对应的第一行驶方向，确定所述第一行驶方向和所述第二行驶方向之间的夹角信息，以生成夹角信息集合；
基于所述夹角信息集合更新所述行驶车道的行驶方向。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述夹角信息集合更新所述行驶车道的行驶方向，包括：
确定所述夹角信息集合中的每一个所述夹角信息是否满足预设条件；
当满足所述预设条件的夹角信息的数量与所述夹角信息集合中的夹角信息的数量的比例大于或等于预设比例时，对所述行驶车道的行驶方向进行更新。


5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
当满足所述预设条件的夹角信息的数量与所述夹角信息集合中的夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐刚，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11