使用V2X通信的车辆自动驾驶系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种使用V2X通信的车辆自动驾驶方法，该方法包括：获得关于安装在十字路口的多个交通信号灯的信号信息；通过比较获得的信号信息中的关于相互交叉或相互面对的至少两个交通信号灯的信号信息来判断多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误；以及根据判断结果来重置主车辆的驾驶路径。

【技术实现步骤摘要】
使用V2X通信的车辆自动驾驶系统和方法
本专利技术涉及一种使用V2X通信的车辆自动驾驶系统和方法。
技术介绍
为了通过存在交通信号灯的人行横道或十字路口，传统的自动驾驶系统主要使用摄像头识别交通信号灯后判断是否继续驾驶。然而，如果仅使用摄像头识别信号，尽管摄像头的识别性能很好，但是当交通信号灯被主车辆前方的车辆挡住时或者当由于主车辆的位置而看不到相应的交通信号灯时，可能无法检测到交通信号灯的信号状态，或者可能将交通信号灯的信号状态误认为另一信号。在另一方法中，安装在交通信号灯上的V2X通信设备可以向主车辆传送信号信息。然而，仅通过传送信号信息，自动驾驶系统可能无法检测到关于主车辆从哪个车道行进到哪个车道的信息。进一步地，由于通过V2X通信设备输入的信号信息使用真值(GroundTruth，GT)而无需单独验证，因此如果信号信息发生错误，则可能在十字路口发生重大事故。
技术实现思路
因此，本专利技术涉及一种使用V2X通信的车辆自动驾驶系统和方法，基本避免了由于现有技术的限制和缺点导致的一个或多个问题。特定实施例涉及一种车辆自动驾驶系统和方法，判断安装在十字路口的交通信号灯中的信号错误，并且响应于信号错误，重置用于绕过十字路口的驾驶路径。本专利技术的实施例提供一种车辆自动驾驶系统和方法，可以自动地判断通过V2X通信应用的交通信号灯的信号信息中的错误，并且可以生成用于绕过十字路口的代替路径。本专利技术的实施例的附加优点、目的和特征将部分地在下面的描述中被阐述，并且对于本领域技术人员而言，在阅读以下内容时，本专利技术的实施例的附加优点、目的和特征将部分地变得显而易见，或者可以从本专利技术的实施中学习到。本专利技术的实施例的目的和其它优点可以通过在撰写的说明书和权利要求书以及附图中特别指出的结构实现并达到。为了实现这些目的和其它优点并且根据本专利技术的目的，如在本文中实施并概括描述的，一种使用V2X通信的车辆自动驾驶方法包括：获得关于安装在十字路口的多个交通信号灯的信号信息；通过比较获得的信号信息中的关于相互交叉或相互面对的至少两个交通信号灯的信号信息来判断多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误；以及根据判断结果来重置主车辆的驾驶路径。在获得信号信息中，可以通过V2X通信从主车辆周围的路边设备接收信号信息。在判断信号错误中，当在主车辆的行进方向上相互面对的多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号并且在与主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号时，可以判断信号错误。在判断信号错误中，当在主车辆的行进方向上相互面对的多个交通信号灯中的一个输出左转信号并且剩余的一个输出绿色信号时，可以判断信号错误。在判断信号错误中，当在与主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的多个交通信号灯中的一个输出左转信号并且剩余的一个输出绿色信号时，可以判断信号错误。重置主车辆的驾驶路径可以包括：当判断多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误时，接收靠近十字路口的周边车辆的路径信息；基于接收的周边车辆的路径信息来分析主车辆和周边车辆之间碰撞的可能性；以及生成用于绕过十字路口的代替路径。在生成代替路径中，可以通过安装在主车辆中的GPS接收器和精确地图数据库来获得关于主车辆当前驾驶的道路信息，并且可以通过基于道路信息搜索邻近主车辆的用于绕过十字路口的地点来重置主车辆能够驾驶到预定目的地的路径。用于绕过十字路口的地点可以包括十字路口中主车辆能够完成未设防的调头和右转中的至少一个的地点。自动驾驶方法可以进一步包括：当主车辆不可移动到搜索的用于绕过十字路口的地点时，通过将目的地改变为安全地带来生成应急路径。将理解的是，本专利技术的实施例的前面大体描述和下面详细描述都是示例性的和说明性的，并且旨在提供对所要求保护的本专利技术的进一步解释。附图说明附图被包括以提供对本专利技术的进一步理解并且被并入本申请中且构成本申请的一部分，附图示出本专利技术的实施例并且与说明书一起用于解释本专利技术的原理。在附图中：图1是示出根据本专利技术的一个实施例的使用V2X通信的车辆自动驾驶系统操作的十字路口环境的示例性示图；图2是示出根据本专利技术的一个实施例的自动驾驶系统的配置的框图；图3A和图3B是示出根据本专利技术的一个实施例的用于通过比较相互交叉的交通信号灯的信号信息来判断信号错误的算法的示图；图4是示出图3A和图3B所示的基于交通信号灯DB判断十字路口地图中的相互交叉的交通信号灯之间的信号错误的一个示例的示图；图5A和图5B是示出根据本专利技术的另一实施例的用于通过比较相互面对的交通信号灯的信号信息来判断信号错误的算法的示图；图6是示出图5A和图5B所示的基于交通信号灯DB判断十字路口地图中的相互面对的交通信号灯之间的信号错误的一个示例的示图；图7是示出根据本专利技术的一个实施例的使用V2X通信的车辆自动驾驶方法的流程图；以及图8是示出图7所示的生成应急路径的方法的流程图。具体实施方式现在将更详细地参照本专利技术的优选实施例，附图中示出了本专利技术的优选实施例的示例。然而，本专利技术的公开内容不限于在本文中提出的实施例并且可以进行各种修改。在附图中，为了清楚地描述本专利技术的实施例，省略与本专利技术的实施例无关的元件的描述，并且相同或相似的元件即使在不同的附图中示出也由相同的附图标记表示。另外，在下列实施例的描述中，术语“第一”、“第二”等可以用于描述各种元件，但不限制这些元件。将理解的是，这些术语仅用于使一个元件区别于另一元件，并且不限制对应的元件的性质、序列或顺序。将理解的是，考虑到实施例的配置和功能而特别限定的术语仅用于描述实施例，并且不限制实施例的范围。将理解的是，在下列实施例的描述中使用的术语仅用于描述实施例，并且不限制实施例的范围。将理解的是，元件的单数表示包含元件的复数表示，除非另外规定。在下列实施例的描述中，术语“包括”、“具有”等将被理解为表明在说明书中陈述的一个或多个特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合的存在，但不排除其它特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合的存在或者添加其它特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合的可能性，除非另外规定。在下列实施例的描述中，包括技术或科技术语的所有术语具有的含义与由本专利技术所属领域的技术人员通常理解的含义相同，除非另外定义。进一步地，在下列实施例的描述中，通常使用的术语，诸如在词典中定义的术语，将被理解为具有与相关领域的上下文含义一致的含义，并且将不被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非另外定义。在下文中，将参照附图描述根据本专利技术的实施例的车辆自动驾驶系统。图1是示出根据本专利技术的一个实施例的使用V2X通信的车辆自动驾驶系统操作的十字路口环境的示例性示图。参照图1，根据本专利技术的一个实施例的使用V2X通信的车辆自动驾驶系统(在下文中，称为“自动驾驶系统”)包括通信接口，该通信接口支持车辆到X(VehicletoX本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种使用V2X通信的车辆自动驾驶方法，包括：/n获得关于安装在十字路口的多个交通信号灯的信号信息；/n通过比较获得的所述信号信息中的关于相互交叉或相互面对的至少两个交通信号灯的信号信息来判断所述多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误；以及/n根据判断结果来重置主车辆的驾驶路径。/n

【技术特征摘要】
20191217 KR 10-2019-01687451.一种使用V2X通信的车辆自动驾驶方法，包括：
获得关于安装在十字路口的多个交通信号灯的信号信息；
通过比较获得的所述信号信息中的关于相互交叉或相互面对的至少两个交通信号灯的信号信息来判断所述多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误；以及
根据判断结果来重置主车辆的驾驶路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，
判断信号错误包括：
当在所述主车辆的行进方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号并且在与所述主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号时，判断所述信号错误。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，
判断信号错误包括：
当在所述主车辆的行进方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的第一交通信号灯输出左转信号并且在所述主车辆的行进方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的第二交通信号灯输出绿色信号时，判断所述信号错误。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，
判断信号错误包括：
当在与所述主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的第一交通信号灯输出左转信号并且在与所述主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的第二交通信号灯输出绿色信号时，判断所述信号错误。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，
获得信号信息包括：
通过V2X通信从所述主车辆周围的路边设备接收所述信号信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，
重置主车辆的驾驶路径包括：
当判断所述多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误时，接收靠近所述十字路口的一个或多个周边车辆的路径信息；
基于接收的所述一个或多个周边车辆的路径信息来分析所述主车辆和所述一个或多个周边车辆中的至少一个之间碰撞的可能性；以及
生成用于绕过所述十字路口的代替路径。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，
生成代替路径包括：
通过安装在所述主车辆中的GPS接收器和精确地图数据库来获得关于所述主车辆当前驾驶的道路信息；以及
通过基于获得的道路信息搜索邻近所述主车辆的用于绕过所述十字路口的地点来重置所述主车辆能够驾驶到预定目的地的路径。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，
用于绕过所述十字路口的地点包括所述十字路口中所述主车辆能够完成未设防的调头或右转的地点。


9.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：
当所述主车辆不可移动到搜索的用于绕过所述十字路口的地点时，通过将所述目的地改变为安全地带来生成应急路径。


10.一种计算机可读记录介质，所述计算机可读记录介质上记...

【专利技术属性】
技术研发人员：安成宰，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR