一种基于工业以太网的服务机器人控制系统技术方案

一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，属于机器人控制技术领域。所述EtherCAT主站与其中一个伺服驱动器连接，所述多个伺服驱动器中每相邻两个伺服驱动器之间均连接，且其中两个伺服驱动器与IO模块连接。本发明专利技术解决了目前传统机器人控制接口等问题，让不同制造商制造的机器人控制器可以连接在同一主站上，达到统一控制的目的；具有非常好的可扩展性，可以很好的解决目前传统控制器扩展难，网络能力差等问题，本发明专利技术整个系统响应时间不超过1ms；可以高效的将上位机传输来的命令送到机器人中，达到控制的目的，提高了系统的实时性，并且可以将机器人的状态实时的传输给上位机，实现更加有效的控制。

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业以太网的服务机器人控制系统
本专利技术涉及一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，属于机器人控制

技术介绍
随着科学的进步，国内生产水平不断进步。生产制造业自动化、智能化水平不断提高，工业机器人的应用领域正在扩展到我们日常生活的方方面面。传统工业机器人的伺服脉冲控制器缺乏网络通信能力，并且同一制造商不用代的工业机器人也难以做到互相兼容，而且结构封闭，软件必须基于专门的硬件来实现，任何功能的增加和修改都需要较高的成本，系统设计维护困难。为了满足用于不同应用场合的控制需求，机器人伺服脉冲控制器朝着开放化、网络化的方向不断发展。现代工业机器人控制系统一般采用上位机和下位机的二级分布结构，上位机主要是进行机器人的轨迹规划，关节的正逆解计算以及系统管理等；下位机则是负责关节的运动，一个下位机控制一个机器人关节，其运动由下位机CPU执行，这些CPU和上位机用过总线的方式进行联系，这种上下位机二级分布式结构的控制器工作速度和控制性能较其它种类控制器有明显的提高。虽然这种控制方式给多轴运动(比如工业机器人)控制带来本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：包括EtherCAT主站(1)、IO模块(3)以及多个伺服驱动器(2)；所述EtherCAT主站(1)与其中一个伺服驱动器(2)连接，所述多个伺服驱动器(2)中每相邻两个伺服驱动器(2)之间均连接，且其中两个伺服驱动器(2)与IO模块(3)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：包括EtherCAT主站(1)、IO模块(3)以及多个伺服驱动器(2)；所述EtherCAT主站(1)与其中一个伺服驱动器(2)连接，所述多个伺服驱动器(2)中每相邻两个伺服驱动器(2)之间均连接，且其中两个伺服驱动器(2)与IO模块(3)连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述EtherCAT主站(1)上的数据通过TwinCAT和Wireshark软件进行抓包分析。


3.根据权利要求2所述的一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述EtherCAT主站(1)上的数据利用FPGA芯片移植软核进行解析，并使用Verilog编程语言编写相应的程序对数据进行分析，进而形成对应的脉冲信号，达到机器人控制的目的。
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【专利技术属性】
技术研发人员：许景波，王伟东，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23