室内协同定位方法、设备以及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术涉及数据处理技术领域，具体公开了一种室内协同定位方法，包括以下步骤：获取第一室内物的第一位置；利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置；计算所述第一位置与第二位置的第一坐标误差，并根据所述第一坐标误差计算得到所述第一室内物的第三位置。本发明专利技术提供的室内协同定位方法，通过对室内物进行初步定位，然后通过已知位置的室内相机对室内物进行再次定位，通过初步定位与再次定位之间的误差对室内物的初步定位校正，得到校正后的室内物定位，本发明专利技术提供的方法相比于现有的室内特征参照物来确定所在室内的位置的方法，大大提高了建筑物室内定位的精度。

【技术实现步骤摘要】
室内协同定位方法、设备以及计算机可读存储介质
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种室内协同定位方法、设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
室内定位技术，是指使用定位系统通过特定的定位技术获取室内移动目标的位置信息。然而随着城市规模的扩大，城市住宅和公共建筑的体量也不断增大，受限于建筑的封闭性，以及室内复杂的空间结构和各种室内设置的遮挡的影响，室外定位系统无法直接应用于室内环境。因此，现有室内定位的方法通常采用拍摄室内特征参照物来确定所在室内的位置，但是这种方法获取的位置受参照物的影响，位置精度不高。
技术实现思路
本专利技术的第一个目的在于提供一种室内协同定位方法，以解决现有技术中室内定位精度不高的缺陷。为了实现上述目的，本专利技术提供的技术方案为：一种室内协同定位方法，包括以下步骤：获取第一室内物的第一位置；利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置；计算所述第一位置与第二位置的第一坐标误差，并根据所述第一坐标误差计算得到所述第一室内物的第三位置。进一步地，所述利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置包括：利用已知位置的室内相机建立建筑的室内图像，并将所述室内图像与所述建筑的三维模型进行比对，以获取所述室内图像在所述建筑物内的位置；识别所述室内图像中的特征元素的形态，并将建筑物的室内三维模型中与特征元素的形态对应的位置作为所述第一室内物的第二位置。进一步地，所述获取所述第一室内物的第一位置之后，所述方法包括：利用相同方法获取已知位置的第二室内物的第四位置；计算所述第四位置与所述第二室内物的位置坐标的第二坐标误差；根据所述第二坐标误差估算所述第一室内物的第二位置。进一步地，所述利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置包括：利用至少一个已知位置的室内相机定位所述第一室内物，并记录所述室内相机的垂直角和水平角以及所述室内相机与所述第一室内物的距离；根据所述室内相机的垂直角和水平角、所述室内相机与所述第一室内物的距离和所述室内相机的位置坐标计算所述第一室内物的第二位置。进一步地，所述利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置包括：利用至少两个已知位置的室内相机分别定位所述第一室内物，并分别记录所述室内相机的垂直角和水平角；利用所述垂直角和水平角以及至少两个所述室内相机的位置坐标计算所述第一室内物的第二位置。进一步地，所述计算所述第一位置与第二位置的坐标误差，并根据所述坐标误差计算得到所述第一室内物的第三位置包括：计算所述第一位置与第二位置的平均坐标，并将所述平均坐标作为所述第一室内物的第三位置。进一步地，所述第一室内物的第二位置有多个，所述计算所述第一位置与第二位置的平均坐标，并将所述平均坐标作为所述第一室内物的第三位置包括：利用最小二乘法计算所述第一位置与多个所述第二位置的平均坐标，并将所述平均坐标作为所述第一室内物的第三位置。相应地，还提供一种室内定位设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述室内协同定位方法的步骤。相应地，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述室内协同定位方法的步骤。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术提供的室内协同定位方法，通过对室内物进行初步定位，然后通过已知位置的室内相机对室内物进行再次定位，通过初步定位与再次定位之间的误差对室内物的初步定位校正，得到校正后的室内物定位，本专利技术提供的方法相比于现有的室内特征参照物来确定所在室内的位置的方法，大大提高了建筑物室内定位的精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1是本专利技术实施例室内协同定位方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例第二位置获取流程图；图3是本专利技术实施例通过一个室内相机获取定位的示意图；图4是本专利技术实施例通过两个室内相机获取定位的示意图；图5是本专利技术实施例提供的室内协同定位方法中识别所述室内图像中的特征元素的形态示意图；图6是本专利技术又一实施例提供的室内协同定位方法的流程示意图；图7是本专利技术又一实施例提供的室内协同定位方法的流程示意图；图8是本专利技术实施例提供的室内协同定位设备的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。另外，在本专利技术中涉及“第一”“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。图1为本专利技术提供的定位方法实施例的流程示意图。请参考图1，该方法具体包括以下步骤：S100：获取第一室内物的第一位置；所述获取第一室内物的第一位置的方式不做具体限定，可以是蓝牙、红外线、RFID、WLAN、超宽带、超声波等室内定位技术，或者为利用相机图像比对定位等。例如利用相机图像比对定位获得第一室内物的第一位置为(X1，Y1，Z1)。S200：利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置；所述已知位置的室内相机可以是已知其具体坐标位置的室内相机，所述具体坐标位置可以是空间点坐标，也可以是室内系统坐标。所述获取第一室内物的第二位置的方法可以是利用室内相机建立室内图像模型、利用室内相机定位测距等多种方式实现，本处不做具体限定。例如：可利用已知室内相机获得第一室内物的第二位置为(X2，Y2，Z2)。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取第一室内物的第一位置；/n利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置；/n计算所述第一位置与第二位置的第一坐标误差，并根据所述第一坐标误差计算得到所述第一室内物的第三位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取第一室内物的第一位置；
利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置；
计算所述第一位置与第二位置的第一坐标误差，并根据所述第一坐标误差计算得到所述第一室内物的第三位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置包括：
利用已知位置的室内相机建立建筑的室内图像，并将所述室内图像与所述建筑的三维模型进行比对，以获取所述室内图像在所述建筑物内的位置；
识别所述室内图像中的特征元素的形态，并将建筑物的室内三维模型中与特征元素的形态对应的位置作为所述第一室内物的第二位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一室内物的第一位置之后，所述方法包括：
利用相同方法获取已知位置的第二室内物的第四位置；
计算所述第四位置与所述第二室内物的位置坐标的第二坐标误差；
根据所述第二坐标误差估算所述第一室内物的第二位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用已知位置的室内相机获取所述第一室内物的第二位置包括：
利用至少一个已知位置的室内相机定位所述第一室内物，并记录所述室内相机的垂直角和水平角以及所述室内相机与所述第一室内物的距离；
根据所述室内相机的垂直角和水平角、所述室内相机与所述第一室内物的距离和所述室内相机的位置坐标计算所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖振楠，
申请(专利权)人：深圳宏芯宇电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44