一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统及其工作方法技术方案

本发明专利技术公开了一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统及其工作方法，所述的波浪补偿控制系统包括液压执行机构、测量系统、电液伺服阀、波浪补偿控制单元、控制箱、PLC和主控计算机。本发明专利技术由包括2D激光雷达的相对运动测量单元获得靠帮后的换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点的相对位移量，便于实现栈桥桥体前端与目标船上的换乘点随动控制。本发明专利技术采用时间序列法对换乘栈桥底座随船的运动及换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点的相对位移进行极短期预报，进而采用自抗扰控制技术实现换乘栈桥的液压执行机构协同运动同步控制，主动同步补偿波浪引起的船舶摇荡运动对换乘栈桥的扰动，可使控制系统获得更强的抗干扰能力和更高的控制精度。

【技术实现步骤摘要】
一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统及其工作方法
本专利技术涉及船舶与海洋工程领域的装备控制技术，特别是一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统及其工作方法，可实时补偿两艘靠帮船的摇荡运动对海上换乘栈桥产生的扰动，保障人员在两艘靠帮船之间安全换乘。
技术介绍
石油勘探船用于深水石油勘探作业，携带有钻探用的设备等，因船载设备多、舱室有限，因此，可容纳船员较少，每隔一段时间需要通过搭载换班人员的倒班船与石油勘探船靠帮进行船舶间人员换乘。石油勘探船称为宿主船，其上安装有动力定位系统，倒班船称为目标船，目标船通过缆绳和碰垫与宿主船靠帮联结，海上换乘栈桥安放在宿主船上，可在宿主船与目标船之间建立起海上人员转运通道。实际中，受到风、浪、流等海洋环境影响，宿主船与目标船均会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和升沉六个自由度的运动，这些摇荡运动会对换乘栈桥产生扰动，给海上人员换乘造成安全隐患，因此，需要设计一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统，保证换乘栈桥平稳，为换班人员通过换乘栈桥在海上船舶间进行安全换乘提供保障。中国专利技术专利CN108371766B公开了一种位置补偿可伸缩式登船栈桥控制系统及其工作方法，包括位置补偿控制系统和位置补偿液压系统，通过主动控制栈桥的回转、伸缩及俯仰机构，补偿船舶运动，使栈桥前端随船舶的搭接点随动，实现安全搭接，当搭接完成后，回转、伸缩及俯仰机构均进入被动补偿模式，可用于海上船舶之间人员与物资转运，但该栈桥要求其所在船舶与被搭接船舶均安装有动力定位系统，且要求栈桥前端和被搭接船舶上均安装有运动参考单元MRU，成本高，对被搭接船的配置要求高。中国专利技术专利CN107430010B公开了一种电动的海浪主动补偿登乘系统及其控制方法，该系统包括横滚补偿机构、俯仰补偿机构、伸缩补偿机构、位姿检测系统、运动控制系统和电气系统，通过控制三自由度电动机构实现海浪的主动补偿，保障维修人员安全可靠地从船上走上海上风机平台，但该专利技术的海浪补偿控制保证登乘系统末端与海上风机平台接触的登乘点位置相对不变，即登乘点是固定的，仅适用于将人员和设备从船上运送到海上风机平台上，不适用于海上两船间的人员换乘。上述专利技术专利均不能同步补偿船舶运动对栈桥的扰动，也不能保证栈桥桥体始终与水平面保持固定角度不变，影响人员转运的舒适性和货物转运的安全性。
技术实现思路
本专利技术要提出一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统及其工作方法，可根据实时检测出的宿主船摇荡运动及换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点的相对位移量，通过控制换乘栈桥的液压执行机构协同运动，主动同步补偿两艘靠帮船的摇荡运动对换乘栈桥产生的扰动，不仅能够在栈桥搭接前控制换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点随动，保证安全搭接，而且能保证搭接后换乘栈桥桥体与水平面保持期望安全角不变，为换班人员通过换乘栈桥在海上船舶间进行安全换乘提供保障。为实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统，海上换乘栈桥包括升沉机构、回转机构、俯仰机构和桥体伸缩机构，所述的波浪补偿控制系统包括液压执行机构、测量系统、电液伺服阀、波浪补偿控制单元、控制箱、PLC和主控计算机。所述的液压执行机构，包括液压缸、第一液压马达、第二液压马达和第三液压马达，所述的液压缸用于驱动换乘栈桥的升沉机构伸缩，所述的第一液压马达用于驱动换乘栈桥的回转机构旋转，所述的第二液压马达用于驱动换乘栈桥的俯仰机构俯仰，所述的第三液压马达用于驱动换乘栈桥的桥体伸缩机构伸缩；所述的测量系统包括第一编码器、第二编码器、第三编码器、拉线位移传感器、第四编码器、倾角传感器、姿态传感器、2D激光雷达、换乘点监视装置和相对运动测量单元，所述的第一编码器安装于第一液压马达上，用于测量第一液压马达的转动量，并获得回转机构的旋转角；所述的第二编码器安装于第二液压马达上，用于测量第二液压马达的转动量；所述的第三编码器安装于第三液压马达上，用于测量第三液压马达的转动量，并获得桥体伸缩机构的伸缩量；所述的拉线位移传感器安装于液压缸上，用于测量升沉机构的位移；所述的第四编码器，用于测量俯仰机构的俯仰角；所述的倾角传感器安装于换乘栈桥桥体上，用于测量换乘栈桥桥体与水平面所成的夹角；所述的姿态传感器安装于宿主船上换乘栈桥底座的几何中心，用于测量换乘栈桥底座随船的升沉位移、横荡位移和横摇角；所述的2D激光雷达安装于宿主船靠近目标船一侧的侧舷附近甲板上，用于扫描目标船的舷顶列板及甲板区域，获得包含被扫描区域几何形状信息的点云数据帧；所述的换乘点监视装置安装于换乘栈桥桥体前端，包括摄像头和激光传感器；所述的摄像头拍摄目标船上的换乘点所在区域，用于监视目标船上的换乘点；所述的激光传感器包括第一激光传感器和第二激光传感器，分别安装于换乘栈桥桥体前端两侧，用于测量换乘栈桥桥体前端两侧分别距目标船甲板的距离；所述的相对运动测量单元，用于获得换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点的相对位移量；所述的电液伺服阀有多个，分别为第一电液伺服阀、第二电液伺服阀、第三电液伺服阀和第四电液伺服阀，所述的第一电液伺服阀、第二电液伺服阀、第三电液伺服阀和第四电液伺服阀分别用来控制第一液压马达、第二液压马达、第三液压马达和液压缸的液压油流量；所述的波浪补偿控制单元包括滤波器、宿主船运动预报模块、相对运动预报模块、第一运动限幅模块、第一运动学反解模块、三自由度补偿控制器、第二运动限幅模块、第二运动学反解模块和升沉补偿控制器；所述的滤波器接收来自第三编码器测得的桥体伸缩机构的伸缩量、倾角传感器测得的换乘栈桥桥体与水平面所成的夹角、第四编码器测得的俯仰机构的俯仰角、姿态传感器测得的换乘栈桥底座随船的升沉位移、横荡位移和横摇角，输出所接收到信息的滤波值；所述的宿主船运动预报模块接收来自滤波器的滤波值，应用时间序列法对换乘栈桥底座随船的升沉位移、横荡位移和横摇角进行极短期预报，输出下一控制时刻换乘栈桥底座随船的升沉位移、横荡位移和横摇角的预报值；所述的相对运动预报模块接收来自相对运动测量单元的换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿横荡方向、纵荡方向和升沉方向的相对位移，应用时间序列法对换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿横荡方向、纵荡方向和升沉方向的相对位移进行极短期预报，输出下一控制时刻换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿横荡方向、纵荡方向和升沉方向的相对位移的预报值；所述的第一运动限幅模块接收来自宿主船运动预报模块、相对运动预报模块的预报值，根据由回转机构、俯仰机构和桥体伸缩机构的物理限制造成的位移、速度、加速度约束条件，规划回转机构、俯仰机构和桥体伸缩机构的运动轨迹，生成满足回转机构、俯仰机构和桥体伸缩机构运动约束条件的三个液压马达控制指令信号；所述的第一运动学反解模块接收第一运动限幅模块生成的三个液压马达控制指令信号，解算出三个液压马达各自的期望转动量；所述的三自由度补偿控制器接收来自第一运动学反解模块的三个液压马达各自的期望转动量，通过三自由度自抗扰补偿控制律，获得达到各液压马达的期望转动量所需的对应第一电液伺服阀、第二电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统，所述的海上换乘栈桥包括升沉机构(7)、回转机构(9)、俯仰机构(12)和桥体伸缩机构(14)，其特征在于：所述的波浪补偿控制系统包括液压执行机构、测量系统、电液伺服阀、波浪补偿控制单元、控制箱(1)、PLC(3)和主控计算机(4)；/n所述的液压执行机构，包括液压缸(6)、第一液压马达(8)、第二液压马达(11)和第三液压马达(13)，所述的液压缸(6)用于驱动换乘栈桥的升沉机构(7)伸缩，所述的第一液压马达(8)用于驱动换乘栈桥的回转机构(9)旋转，所述的第二液压马达(11)用于驱动换乘栈桥的俯仰机构(12)俯仰，所述的第三液压马达(13)用于驱动换乘栈桥的桥体伸缩机构(14)伸缩；/n所述的测量系统包括第一编码器(16)、第二编码器(17)、第三编码器(18)、拉线位移传感器(19)、第四编码器(20)、倾角传感器(21)、姿态传感器(22)、2D激光雷达(2)、换乘点监视装置(15)和相对运动测量单元(23)，所述的第一编码器(16)安装于第一液压马达(8)上，用于测量第一液压马达(8)的转动量，并获得回转机构(9)的旋转角；所述的第二编码器(17)安装于第二液压马达(11)上，用于测量第二液压马达(11)的转动量；所述的第三编码器(18)安装于第三液压马达(13)上，用于测量第三液压马达(13)的转动量，并获得桥体伸缩机构(14)的伸缩量；所述的拉线位移传感器(19)安装于液压缸(6)上，用于测量升沉机构(7)的位移；所述的第四编码器(20)，用于测量俯仰机构(12)的俯仰角；所述的倾角传感器(21)安装于换乘栈桥桥体上，用于测量换乘栈桥桥体与水平面所成的夹角；所述的姿态传感器(22)安装于宿主船上换乘栈桥底座(5)的几何中心，用于测量换乘栈桥底座(5)随船的升沉位移、横荡位移和横摇角；所述的2D激光雷达(2)安装于宿主船靠近目标船一侧的侧舷附近甲板上，用于扫描目标船的舷顶列板及甲板区域，获得包含被扫描区域几何形状信息的点云数据帧；所述的换乘点监视装置(15)安装于换乘栈桥桥体前端，包括摄像头和激光传感器；所述的摄像头拍摄目标船上的换乘点所在区域，用于监视目标船上的换乘点；所述的激光传感器包括第一激光传感器(37)和第二激光传感器(38)，分别安装于换乘栈桥桥体前端两侧，用于测量换乘栈桥桥体前端两侧分别距目标船甲板的距离；所述的相对运动测量单元(23)，用于获得换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点的相对位移量；/n所述的电液伺服阀有多个，分别为第一电液伺服阀(24)、第二电液伺服阀(25)、第三电液伺服阀(26)和第四电液伺服阀(27)，所述的第一电液伺服阀(24)、第二电液伺服阀(25)、第三电液伺服阀(26)和第四电液伺服阀(27)分别用来控制第一液压马达(8)、第二液压马达(11)、第三液压马达(13)和液压缸(6)的液压油流量；/n所述的波浪补偿控制单元包括滤波器(28)、宿主船运动预报模块(29)、相对运动预报模块(30)、第一运动限幅模块(31)、第一运动学反解模块(32)、三自由度补偿控制器(33)、第二运动限幅模块(34)、第二运动学反解模块(35)和升沉补偿控制器(36)；/n所述的滤波器(28)接收来自第三编码器(18)测得的桥体伸缩机构(14)的伸缩量、倾角传感器(21)测得的换乘栈桥桥体与水平面所成的夹角、第四编码器(20)测得的俯仰机构(12)的俯仰角、姿态传感器(22)测得的换乘栈桥底座(5)随船的升沉位移、横荡位移和横摇角，输出所接收到信息的滤波值；/n所述的宿主船运动预报模块(29)接收来自滤波器(28)的滤波值，应用时间序列法对换乘栈桥底座(5)随船的升沉位移、横荡位移和横摇角进行极短期预报，输出下一控制时刻换乘栈桥底座(5)随船的升沉位移、横荡位移和横摇角的预报值；/n所述的相对运动预报模块(30)接收来自相对运动测量单元(23)的换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿横荡方向、纵荡方向和升沉方向的相对位移，应用时间序列法对换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿横荡方向、纵荡方向和升沉方向的相对位移进行极短期预报，输出下一控制时刻换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿横荡方向、纵荡方向和升沉方向的相对位移的预报值；/n所述的第一运动限幅模块(31)接收来自宿主船运动预报模块(29)、相对运动预报模块(30)的预报值，根据由回转机构(9)、俯仰机构(12)和桥体伸缩机构(14)的物理限制造成的位移、速度、加速度约束条件，规划回转机构(9)、俯仰机构(12)和桥体伸缩机构(14)的运动轨迹，生成满足回转机构(9)、俯仰机构(12)和桥体伸缩机构(14)运动约束条件的三个液压马达控制指令信号；/n所述的第一运动学反解模块(32)接收第一运动限幅模块(31)生成...

【技术特征摘要】
1.一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统，所述的海上换乘栈桥包括升沉机构(7)、回转机构(9)、俯仰机构(12)和桥体伸缩机构(14)，其特征在于：所述的波浪补偿控制系统包括液压执行机构、测量系统、电液伺服阀、波浪补偿控制单元、控制箱(1)、PLC(3)和主控计算机(4)；
所述的液压执行机构，包括液压缸(6)、第一液压马达(8)、第二液压马达(11)和第三液压马达(13)，所述的液压缸(6)用于驱动换乘栈桥的升沉机构(7)伸缩，所述的第一液压马达(8)用于驱动换乘栈桥的回转机构(9)旋转，所述的第二液压马达(11)用于驱动换乘栈桥的俯仰机构(12)俯仰，所述的第三液压马达(13)用于驱动换乘栈桥的桥体伸缩机构(14)伸缩；
所述的测量系统包括第一编码器(16)、第二编码器(17)、第三编码器(18)、拉线位移传感器(19)、第四编码器(20)、倾角传感器(21)、姿态传感器(22)、2D激光雷达(2)、换乘点监视装置(15)和相对运动测量单元(23)，所述的第一编码器(16)安装于第一液压马达(8)上，用于测量第一液压马达(8)的转动量，并获得回转机构(9)的旋转角；所述的第二编码器(17)安装于第二液压马达(11)上，用于测量第二液压马达(11)的转动量；所述的第三编码器(18)安装于第三液压马达(13)上，用于测量第三液压马达(13)的转动量，并获得桥体伸缩机构(14)的伸缩量；所述的拉线位移传感器(19)安装于液压缸(6)上，用于测量升沉机构(7)的位移；所述的第四编码器(20)，用于测量俯仰机构(12)的俯仰角；所述的倾角传感器(21)安装于换乘栈桥桥体上，用于测量换乘栈桥桥体与水平面所成的夹角；所述的姿态传感器(22)安装于宿主船上换乘栈桥底座(5)的几何中心，用于测量换乘栈桥底座(5)随船的升沉位移、横荡位移和横摇角；所述的2D激光雷达(2)安装于宿主船靠近目标船一侧的侧舷附近甲板上，用于扫描目标船的舷顶列板及甲板区域，获得包含被扫描区域几何形状信息的点云数据帧；所述的换乘点监视装置(15)安装于换乘栈桥桥体前端，包括摄像头和激光传感器；所述的摄像头拍摄目标船上的换乘点所在区域，用于监视目标船上的换乘点；所述的激光传感器包括第一激光传感器(37)和第二激光传感器(38)，分别安装于换乘栈桥桥体前端两侧，用于测量换乘栈桥桥体前端两侧分别距目标船甲板的距离；所述的相对运动测量单元(23)，用于获得换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点的相对位移量；
所述的电液伺服阀有多个，分别为第一电液伺服阀(24)、第二电液伺服阀(25)、第三电液伺服阀(26)和第四电液伺服阀(27)，所述的第一电液伺服阀(24)、第二电液伺服阀(25)、第三电液伺服阀(26)和第四电液伺服阀(27)分别用来控制第一液压马达(8)、第二液压马达(11)、第三液压马达(13)和液压缸(6)的液压油流量；
所述的波浪补偿控制单元包括滤波器(28)、宿主船运动预报模块(29)、相对运动预报模块(30)、第一运动限幅模块(31)、第一运动学反解模块(32)、三自由度补偿控制器(33)、第二运动限幅模块(34)、第二运动学反解模块(35)和升沉补偿控制器(36)；
所述的滤波器(28)接收来自第三编码器(18)测得的桥体伸缩机构(14)的伸缩量、倾角传感器(21)测得的换乘栈桥桥体与水平面所成的夹角、第四编码器(20)测得的俯仰机构(12)的俯仰角、姿态传感器(22)测得的换乘栈桥底座(5)随船的升沉位移、横荡位移和横摇角，输出所接收到信息的滤波值；
所述的宿主船运动预报模块(29)接收来自滤波器(28)的滤波值，应用时间序列法对换乘栈桥底座(5)随船的升沉位移、横荡位移和横摇角进行极短期预报，输出下一控制时刻换乘栈桥底座(5)随船的升沉位移、横荡位移和横摇角的预报值；
所述的相对运动预报模块(30)接收来自相对运动测量单元(23)的换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿横荡方向、纵荡方向和升沉方向的相对位移，应用时间序列法对换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿横荡方向、纵荡方向和升沉方向的相对位移进行极短期预报，输出下一控制时刻换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿横荡方向、纵荡方向和升沉方向的相对位移的预报值；
所述的第一运动限幅模块(31)接收来自宿主船运动预报模块(29)、相对运动预报模块(30)的预报值，根据由回转机构(9)、俯仰机构(12)和桥体伸缩机构(14)的物理限制造成的位移、速度、加速度约束条件，规划回转机构(9)、俯仰机构(12)和桥体伸缩机构(14)的运动轨迹，生成满足回转机构(9)、俯仰机构(12)和桥体伸缩机构(14)运动约束条件的三个液压马达控制指令信号；
所述的第一运动学反解模块(32)接收第一运动限幅模块(31)生成的三个液压马达控制指令信号，解算出三个液压马达各自的期望转动量；
所述的三自由度补偿控制器(33)接收来自第一运动学反解模块(32)的三个液压马达各自的期望转动量，通过三自由度自抗扰补偿控制律，获得达到各液压马达的期望转动量所需的对应第一电液伺服阀(24)、第二电液伺服阀(25)和第三电液伺服阀(26)的控制电压；所述的三自由度补偿控制器(33)的工作模式称为主动补偿模式；
所述的第二运动限幅模块(34)接收来自滤波器(28)的桥体伸缩机构(14)的伸缩量、换乘栈桥桥体与水平面所成的夹角和俯仰机构(12)的俯仰角的滤波值，根据由升沉机构(7)的物理限制造成的位移、速度、加速度约束条件，规划升沉机构(7)的运动轨迹，生成满足升沉机构(7)运动约束条件的液压缸(6)控制指令信号；
所述的第二运动学反解模块(35)接收来自第二运动限幅模块(34)的液压缸(6)控制指令信号，根据换乘栈桥的控制目标，即换乘栈桥桥体与水平面始终保持某一安全角不变，解算出液压缸(6)的期望伸缩量；
所述的升沉补偿控制器(36)接收来自第二运动学反解模块(35)的液压缸(6)期望伸缩量，通过自抗扰升沉补偿控制律，获得达到液压缸(6)期望伸缩量所需的第四电液伺服阀(27)的控制电压；所述的升沉补偿控制器(36)的工作模式称为升沉补偿模式；
所述的控制箱(1)安装于宿主船甲板上；所述的PLC(3)安装于控制箱(1)内，用于实现滤波器(28)、第一运动限幅模块(31)、三自由度补偿控制器(33)、第二运动限幅模块(34)和升沉补偿控制器(36)的功能；所述的主控计算机(4)安装于控制箱(1)内，用于实现所述的第一运动学反解模块(32)、第二运动学反解模块(35)、相对运动测量单元(23)、宿主船运动预报模块(29)和相对运动预报模块(30)的功能。


2.根据权利要求1所述的一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统，其特征在于：所述的2D激光雷达(2)扫描的区域始终包含目标船上的特征点M，且2D激光雷达(2)获得的点云数据帧由N个距离数据组成，并将获得的点云数据帧发送至主控计算机(4)。


3.根据权利要求1所述的一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统，其特征在于：所述的激光传感器的激光束始终保持垂直水平面向下射向目标船甲板。


4.根据权利要求1所述的一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统，其特征在于：所述的滤波器(28)为低通滤波器，用以滤除姿态传感器(22)测量信号及倾角传感器(21)测量信号中所含有的高频信号，这是由船舶主机等设备作业引起的甲板高频震动造成的。


5.根据权利要求1所述的一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统，其特征在于：所述的极短期预报为时间在一个控制周期内的预报。


6.根据权利要求1所述的一种海上换乘栈桥波浪补偿控制系统，其特征在于：所述的相对运动测量单元(23)的工作方法包括以下步骤：
S1、对2D激光雷达(2)获得的点云数据帧进行预处理
首先，截取来自2D激光雷达(2)扫描角ψ之内的每帧点云数据，得到n个距离数据组成的点云数据帧，n＜N；然后，计算每帧点云数据中的第m个距离数据与第m-1个距离数据之差的绝对值|Data[m]-Data[m-1]|，并计算该绝对值相对数据采集时间间隔Δt的变化率ξ＝|Data[m]-Data[m-1]|/Δt，m＝2,3，…,n；并依此进行离群点检测，若目标船舷顶列板及甲板表面平滑，则有ξ≤ε，ε为某一适当阈值，当ξ＞ε时，该数据点被判为离群点，即异常数据点，被丢弃；
S2、将点云预处理数据帧与静水中目标船参考数据帧进行匹配
首先，为使点云预处理数据帧与静水中目标船参考数据帧相匹配，点云预处理数据帧需以特征点M为中心旋转，且沿X轴和Z轴平移，记旋转角为θ、沿X轴平移量为Dx、沿Z轴平移量为Dz，实际中点云预处理数据帧旋转的最大角为θm，θ∈[-θm,θm]，取步长为b，则遍历整个[-θm,θm]区间所需的步数为U＝int(θm/b)，当旋转角θ(i)＝b×(i-U)时，通过直方图平移法得到此时点云预处理数据帧需沿X轴和Z轴分别平移Dx(i)和Dz(i)，计算此时点云预处理数据帧与静水中目标船参考数据帧之间匹配误差error(i)，i＝0,1,2,3,…,2U；
然后，在error(i)中搜索帧间匹配误差最小值，当i＝iemin时，帧间匹配误差最小，记为errormin(iemin)，此时θ＝θ(iemin)，点云预处理数据帧与静水中目标船参考数据帧相匹配，输出X轴平移位移Dx＝Dx(iemin)和Z轴平移位移Dz＝Dz(iemin)；
S3、计算换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点的相对运动
依据第一激光传感器(37)和第二激光传感器(38)测得的换乘栈桥桥体前端两侧距目标船甲板的距离分别为q1和q2，及目标船和登乘栈桥桥体尺寸计算出换乘栈桥桥体前端与目标船上的换乘点沿纵荡方向的相对位移DTy；依据2D激光雷达(2)安装于宿主船上的位置及姿态传感器(22)测得的换乘栈桥底座(5)随船的升沉位移、横荡位移和横摇角，计算出波浪扰动使2D激光雷达(2)随宿主沿横荡方向的位移DHx、沿升沉方向的位移DHz；则得换乘栈桥桥体前端与目标船上...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜佳璐，刘文吉，孙明玮，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21